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あいりえんの
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1 - 内蔵コンパイラ ForCy で学ぶ - 組み込みプログラミング ForCy USB 2.0 初版 2007/08/03 第 2 版 2009/02/03 有限会社リカージョン

2 - 内蔵コンパイラ ForCy で学ぶ - 組み込みプログラミング FORTH C + 4 / :ForCy i

3 ForCy-USB ForCy-USB USB ForCy C - 2 -

4 ForCy-USB Atmel ATmega88 PC ForCy ForCy-USB PC USB ATtiny45 IC LED - 3 -

ForCy-USB Windows XP/Vista USB USB (A-B) Windows XP/Vista (1) Web http://www.recursion.jp/forcy-usb/ INF (avrcdc_inf.

5 ForCy-USB Windows XP/Vista USB USB (A-B) Windows XP/Vista (1) Web INF (avrcdc_inf.zip) sample.zip (2) PC INF /inf/bulk/xp2k /inf/bulk/vista USB (3) COM COM LPT) COM Windows Vista HypoTerminal TeraTerm TeraTerm - 4 -

6 COM COM 4800 bps

7 Windows Ctrl-V... RESET /*-- ForCy 1.00 by O.Tamura --*/... Enter - 6 -

8 Macintosh OS Web sample.zip Mac USB Mac.. USB USB USB-232 Mac IntelMac ZTerm 4800bps, 8bit,,, SJIS(Shift-JIS USB cu.usbmodem Zterm Settings/Text Pacing.. Delay 0 OS '.' ForCy-USB Esc main SW2 RESET - 7 -

9 hello.txt Ctrl-A Ctrl-C Ctrl-V :main Esc :main main SW2 PDF - 8 -

10 ForCy-USB ForCy ForCy %d %d main %d :main # Esc g ( ) * ( 7-4 ) * %d :main - 9 -

11 '0' - // 2 % // { " " %s } { " " %s } %s " " { { } " "... " "... ifelse ifelse } ifelse { " " %s } do :main do do } do { } {} while, break do

12 ForCy ForCy : :main 0 { " " %s ++ } for.. 10 main 10 FORTH PDF PostScript BASIC, Java, C Lisp Scheme

13 I/O I/O 4.5V 1.6V, 2.0V I/O LED LED 2-10mA 330 1K K LED 0.1A I/O FET ON/OFF I/O ON/OFF H/L K

14 LED LED LED High) Low) SFR) SFR ,a,b,c,d,e,f 0x // /* */ 0x24 :DDRB 0x25 :PORTB 0x27 :DDRC 0x28 :PORTC 0x2a :DDRD 0x2b :PORTD 0xff DDRB =sfr 0x0f DDRC =sfr 0xfa DDRD =sfr // B // B // B // C bit // D bit bit 0xff PORTB =sfr 0x00 PORTC =sfr 0x00 PORTD :main // B H // C L // D L

15 X LED B D, C B H D,C 0x24 :DDRB 0x25 :PORTB 0x27 :DDRC 0x28 :PORTC 0x2a :DDRD 0x2b :PORTD 0xff DDRB =sfr 0x0f DDRC =sfr 0xfa DDRD =sfr 0x00 PORTB =sfr 0x00 PORTC =sfr 0x00 PORTD =sfr :LED_ // B // C bit // D bit PORTB sfr ~ PORTB =sfr :LED_ 0 { ++ } for.. // : LED_ { LED_ break // } do :main

16 clk sec 0x24 :DDRB 0x25 :PORTB 0x27 :DDRC 0x28 :PORTC 0x2a :DDRD 0x2b :PORTD 0xff DDRB =sfr 0x0f DDRC =sfr 0xfa DDRD =sfr 0x00 PORTB =sfr 0x00 PORTC =sfr 0x00 PORTD =sfr :LED_ // B // C bit // D bit PORTB sfr ~ PORTB =sfr :LED_ clk + { clk!= while } do. : // clk LED_ { LED_ break } do :main // clk 250 clk LED ON/OFF

17 ON/OFF LED ForCy 0x24 :DDRB 0x25 :PORTB 0x27 :DDRC 0x28 :PORTC 0x2a :DDRD 0x2b :PORTD 0xff DDRB =sfr 0x0f DDRC =sfr 0xfa DDRD =sfr 0x00 PORTB =sfr 0x00 PORTC =sfr 0x00 PORTD =sfr :LED_ // B // C bit // D bit PORTB sfr ~ PORTB =sfr :LED_ ;wait wait 0 == { LED_. 250 } if -- =wait // wait : LED_ 0 =wait { 0 } interrupt // :main wait1, wait2,.. LED

18 LED LED 0x24 :DDRB 0x25 :PORTB 0x27 :DDRC 0x28 :PORTC 0x2a :DDRD 0x2b :PORTD 0x80 :TCCR1A 0x81 :TCCR1B 0x88 :OCR1AL 0x89 :OCR1AH // タイマカウンタ1 制御用 // タイマカウンタ1 制御用 // タイマカウンタ1 比較用 // タイマカウンタ1 比較用 0xff DDRB =sfr 0x0f DDRC =sfr 0xfa DDRD =sfr 0x00 PORTB =sfr 0x00 PORTC =sfr 0x00 PORTD =sfr 0x40 TCCR1A =sfr 0x0d TCCR1B =sfr // 8MHz/1024 をクロック入力 15 OCR1AH =sfr // 3906(15*256+66) 毎に反転 66 OCR1AL // 0 TCCR1A =sfr // タイマ解除 :main ATmega

19 LED 0x2a :DDRD 0x2b :PORTD clk + { clk!= while } do. : 待ち // clk の指定増分だけ待つ 0x0a DDRD =sfr // ブザー端子 ( ) を出力 { PORTD sfr 8 ^ PORTD =sfr // 出力反転 2 待ち } do :main RESET 0x2a :DDRD 0xb0 :TCCR2A 0xb1 :TCCR2B 0xb3 :OCR2A ;i "\x8d\x7e\x70\x69\x5e\x54\x4a\x46" // 周期データ OCR2A =sfr // タイマ2 周期設定 i ++ 7 & =i : 音階 0xfa DDRD =sfr 0x44 TCCR2B =sfr 0x12 TCCR2A =sfr // ブザー端子 ( ) を出力 // タイマ2モード設定 // タイマ2クロック設定 0 =i { 0 音階 } interrupt // 0 TCCR2A =sfr // タイマ 2 停止 :main

20 0x26 :PINC 0x27 :DDRC 0x0f DDRC =sfr { PINC sfr 0x10 & 0 == { '1' %c } if. PINC sfr 0x20 & 0 == { '2' %c } break } do :main // SW1 // SW2-19 -

21 ForCy-USB bit 入手容易で精度が得やすいことからここでは温度センサICの LM35DZ を使います 10mV/ の出力なので換算も簡単です 3 本足の小さな部品です ( 通販などで購入してください ) AD 変換に使えるポートは PC0~5 までで同時に6つまで素子を接続できますが一度に変換できるのはひとつだけです内部で切り替えて使いますここでは PC0(ADC0) に接続します LM35 の GND Gnd Vout PC0 ADC0 +Vs PC1 +4.5V AD 変換ではリファレンス電圧に注意しますアナログ入力の最大値より大きくしますが通常は 1.1V の基準電圧かマイコンの電源電圧とします LM35 の場合 1.1V 基準電圧を使って 10bit 計測すると分解能がほぼ1mVとなりますつまり得られたデジタル値がそのまま 0.1 単位の温度となります 10で割って間に小数点を入れ表示しましたもし温度センサの代わりに可変抵抗で電源電圧を分圧して加えるときなどは ADMUX を 0x40 に設定してリファレンス電圧を電源電圧とします AD ForCy-USB Ver 2.0 LED SW2-20 -

22 0x24 :DDRB 0x25 :PORTB 0x27 :DDRC 0x28 :PORTC 0x78 :ADCL 0x79 :ADCH 0x7a :ADCSRA 0x7b :ADCSRB 0x7c :ADMUX 0x7e :DIDR0 0xff DDRB =sfr // ポートB を出力 0 PORTB =sfr 2 DDRC =sfr // ポートC0 を入力, C1 を出力 0xfe PORTC =sfr // 残りをプルアップ : ポートの初期化 0x01 DIDR0 =sfr 0xc0 ADMUX =sfr 0x87 ADCSRA =sfr :ADC_ 初期化 // ADC0 を使用 // ADC0 を選択 // ADC を起動 0xc7 ADCSRA =sfr :ADC_ 開始 ADCL sfr ADCH sfr 8 << :ADC_ 読み 0 ADCSRA =sfr 0 DIDR0 =sfr :ADC_ 終了 ADC_ 読み 10 div swap %d '.' %c %d "\r\n" %s // 温度表示 ADC_ 開始 : 温度計測ポートの初期化 ADC_ 初期化 { 0 温度計測 } interrupt // 1 ADC_ 終了 :AD 変換

23 ForCy-USB PWM LED 50%, 75% PWM LED PWM PWM LED 0x24 :DDRB 0x25 :PORTB 0x27 :DDRC 0x28 :PORTC 0x2a :DDRD 0x2b :PORTD 0x80 :TCCR1A 0x81 :TCCR1B 0x88 :OCR1AL 0x89 :OCR1AH 0xff DDRB =sfr 0x0f DDRC =sfr 0xfa DDRD =sfr 0x00 PORTB =sfr 0x00 PORTC =sfr 0x00 PORTD =sfr 0x81 TCCR1A =sfr 0x03 TCCR1B =sfr : 初期化 // タイマカウンタ1 制御用 // タイマカウンタ1 制御用 // タイマカウンタ1 比較用 // タイマカウンタ1 比較用 // PhaseCorrect PWM // 8MHz/64 をクロック入力 0 OCR1AH =sfr OCR1AL =sfr // カウンタを再設定 5 clk + { clk!= while } do. // 少し待ち : 輝度初期化 { { dup 輝度 ++ } for { dup 輝度 -- } break } do 0 TCCR1A =sfr // PWM モード解除 :main

24 ForCy-USB PC USART ForCy ForCy %c %c %c } %c } if } do %s %s ABCDEF %c D %d, %x

25 I/O LED LED LED LED 32 ForCy-USB LED 64 LED IO LED LED 0xff 0x24 =sfr 0x0f 0x27 =sfr 0xfa 0x2a =sfr : // DDRB // DDRC // DDRD ; [8] 0 0x25 =sfr // ++ 7 & = // 1 << ~ // dup 0x0f & 0x30 0x28 =sfr // SW1,2 0xf0 & 0x2b =sfr 0x25 =sfr : // 8 0 { dup ~ over = ++ } for.. : 0 = 8 0 { 0xff over << over = ++ } for.. { } :

26 Windows TRON ; ; [8] = ++ 7 & = : " 0: ->1\r\n" %s 1 : " 1: ->0\r\n" %s 0 :!= { { } of ++ 7 & = } if. : 0 = 0 = { 0 } interrupt :

27 ForCy f(n) = f(n-1) * n ( n>0 ) = 1 ( n==0 ) 0 > { dup -- self * } {. 1 } ifelse : 階乗 7 階乗 %d :main do for 0 > { " いつまでも " %s -- self } if : 繰り返し 100 繰り返し :main ForCy Hanoi.txt Qsort.txt Queen.txt Rcrs.txt ハノイの塔クイックソート 8 王妃の問題再帰呼び出し数式

28 16 bit dup + :main 16 ;x ;y ;count [10]a [0x20]b x1f Q "string" x7f xff ; ;a a a a =a [] [10]a a[0] a[9] a[0] 0 a a[0] =a x *7+8 = 120 'A' ASCII 0x41 "abc\xff\n" \x?? 16 \n

29 ... :name... self... :name ;name name =name [size]name index name index =name "string" /* */ //, size name[index] name[index] index, Shift-JIS /* */, //,

30 {... } do {... while... } do {... break... } do {... continue... } do { } for { } for {... } if {... } {... } ifelse { {... } case {... } case... } switch return n { w0 w1... wk } of { w0 w1... wk } interrupt { } ++,-- { } { } { } n w0: 10mS w1: 1Sec

31 do { } while, break, continue while,break (continue for.. continue {... // continue ++ // } n 0 for.. ;i { dup =i } 10 0 for.. { min } 10 0 for.. while if, ifelse { } { } while, break, continue switch { } while, break, continue. return of, interrupt

32 ==!= < <= > >= ~! + - * / % & ^ && << >> min max ( u1 u2 u1 flag ) ( u1 -- u2 ) ( u1 u2 -- u3 dup over = nip swap _ds _rs ( X -- ) Forth:drop ( X1 X0 -- ) Forth:2drop ( Xu.. X0 u -- Xu.. X0 Xu ) u ( X -- X X ) ( X1 X0 -- X1 X0 X1 ) ( Xu+1.. X1 X0 u -- X0.. X1 ) u ( X1 X0 -- X0 ) 0 = ( X1 X0 -- X0 X1 ) ( Xu-1.. X0 -- Xu-1.. X0 u ) ( -- u )

33 x y < nip {... } if x y < {... } if. // if x @s %c %s %d %x sfr =sfr ep =ep ed =ed clk sec ( -- flag ) ( -- char ) ( u -- char ) ( char -- ) ( -- ) ( u -- ) ( u -- ) ( u -- u ) [u] ( u1 u2 -- ) [u2] u1 ( u -- u ) [u] ( u1 u2 -- ) [u2] u1 ( u -- u ) [u] ( u1 u2 -- ) [u2] u1 ( -- u ) 10mS ( -- u )

34 - 33 -

35 - 34 -

36 ATmega88 RISC MHz MIPS K K RAM 512 EEPROM PWM AD USART I/O V ForCy-USB ATmega

37 I/O ForCy-USB USB PC 100mA PC V I/O LED LED IC LED ForCy-USB AVR COM USB PC lint hello 1 lint hello 2 ForCy (1) SW1, 2 の両方を押したままRESETを押すと '=' が表示される (2) メモ帳で at88x/forcyavr.hex を開きハイパーターミナルへコピー & ペーストする (3) =oooooooooooooo 中略 ooooooooooooooooo/ が表示され再起動する PC AVR Studio GCC HEX CPU Web May the ForCy be with you

ETCB Manual

ETCB Manual HARDWARE & PROGRAMMING MANUAL 目次始めに ETCB 仕様開発環境の構築 01 始めに始めに始めに注意事項免責事項同梱品 02 始めにサポート 03 ETCB 仕様 ETCB 仕様概要仕様項目サブ項目内容電源推奨入力電圧 6.6V~12V 最大入力電圧 16V 出力電圧内部 3.3V 外部 5.0V 最大出力電流値最大 2.2A