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21 後付式車椅子用安全ストッパー, 後付式車椅子用足こぎ装置の開発 1. 背景 車いすによる事故の現状認知機能が低下した患者荷重 片麻痺患者 今戸啓二大分大学工学部福祉環境工学科 第 3 回大分県医療介護ロボ HAL 研究大会 2016 年 10 月 22 日 ( 土 ) アイネス 車いすの駐車ブレーキをかけ忘れたまま乗車車いすが不意に逃げる ( ロールバック ) 転倒 怪我 イラスト : 公益財団法人テクノエイド協会 健脚側のアームレストに偏心荷重駐車ブレーキを掛けていても前輪キャスターの回転 横揺れ 1. 研究背景 後付け式車椅子用安全ストッパーの動作原理 制動力の評価実験 実験内容 床 φ θ 制動力評価 木製平板 0 45 ストッパー木製ハードボード車椅子が 90 動くまで接触力の測定 斜面主勾配方向と車椅子の中心線とのなす角 の 3 方向で実験 斜面を持ち上げていき車椅子が動き出す角度 Φ= 実験結果 考察 傾斜角度による制動力の評価 =0 121N =23 =45 =16 65N =90 =12 駐車ブレーキ どの角度 Φ においてもストッパーの方が駐車ブレーキより制動力は大きい. Φ=90 の場合, 制動力は 80% も大きい. % ブレーキストッパー N =29 錘 + 車椅子の重量を W 117N 120N =23 =22 W g sin ストッパー ストッパーの制動力の大きいことに注意 理由 ストッパー + タイヤ 車椅子の方向 駐車ブレーキを基準 (100%) とした制動力の比較 3. ストッパーの脱着時間の評価 被験者 : 成人男性 10 名 ( 平均年齢 23.3 歳 ) 成人女性 5 名 ( 平均年齢 23.2 歳 ) ねじ締結法 ( 旧型 ) ベルト締結法 ( 新型 ) ベルト 目的 実験方法 ねじ締結とベルト締結によるストッパーの脱着時間の比較 被験者 A 旧型の取り付け旧型の取り外し新型の取り付け新型の取り外し 被験者 B 新型の取り付け新型の取り外し 旧型の取り付け旧型の取り外し 同じ行程をそれぞれ 2 回測定 ねじ ベルト締結法による脱着時間の測定結果 Time spent in work (sec) 作業時間 ( 秒 ) ねじ締結 Old type ベルト締結 New type Attachment(men) 取り付け Removal(men) 取り外し Attachment(women) 取り付け Removal(women) 取り外し ( 男性 ) ( 男性 ) ( 女性 ) ( 女性 ) ねじ ベルト締結法による脱着作業時間比較グラフ ベルト締結法により脱着時間は, 男女共に平均 1 分以内 ねじ締結法の約 1/5 に短縮

22 取り付け用ベルト張力の測定 ベルト張力の強さに伴う固定状態の評価 約 220(N) 完全ロック状態 減少 安定 ベルトバックルのアームの回動に伴うベルト張力の測定例 平均張力約 110(N) 張力安定後の測定値変域 85 N 160 車いすのサイドフレーム ベルト ベルトの張力値 (N) ベルトと車いすメインフレームの接触面の変化 160 ずれは生じない 155 ずれは生じない 150 ずれは生じない 145 ずれは生じない 45 ずれは生じない 40 ずれは生じない 35 5mm 程度のずれが発生 30 10mm 程度のずれが発生 25 10mm 以上のずれが発生 株式会社 AK システムによる試作品 小まとめ 制動力の評価実験 駐車ブレーキ<ストッパー前側ストッパー横ブレに有効後側ストッパーロールバックに有効ストッパ の後付けにはベルト締結が有効 背景 後付式車椅子用足こぎ装置の開発 現状 高齢になるにつれて下肢の筋力低下 消失 寝たきり 下肢に負担がかからない設計 従来の車椅子の問題 廃用症候群 ( 筋力の低下 関節の拘縮 ) 日常生活の中で利用可能なリハビリ機器の要望 後付式車椅子用足こぎ装置の開発 先行研究 1 足漕ぎ車いす COGY ( 株 )TESSと東北大学半田康延教授の共同開発 メリット 片手で操作が可能 前片輪駆動 後輪ステアリング機構ハンドルにブレーキレバ - デメリット 価格が約 30 万円以上と高価 後付けによる車椅子の使い分け移動のみに利用移動 +リハビリもしたい 利便性の向上 片輪駆動輪方式のため左右の旋回特性が異なる ペダル突出部のため乗り降りし難い 従来の車椅子 足漕ぎ装置を装着

23 足漕ぎ装置は車椅子の前方より挿入, ベルトで固定 足漕ぎ装置を取り付けた状態 床の凹凸にも追従可能 支持点を上げる ばね 前 後の面ファスナーによる横ぶれ防止と接地力の増強 + ばねを介した駆動輪支持機構 矩形鋼管 凹凸のある床面でも走行可能 病院の先生からのご意見 3D プリンターによるペダルカバーの試作 面ファスナーを用いての脱着 軽い力でペダルが漕げる. 旋回半径が大きい 病院内の廊下の幅は約 1.8~2.4m 車いすに乗っていない際に車椅子を旋回させると足漕ぎ装置が転倒する. ペダルを漕ぐ際にペダルから足がずれる. 使える可能性がある 旋回半径の縮小化 旋回時の足漕ぎ装置の転倒防止機構 ペダルカバーの製作 小まとめ 後付式車椅子用足こぎ装置を開発 着座状態の車いすの下に足漕ぎ装置を前から挿入, ベルト ( 面ファスナー ) で固定 装置の取り付けはベルトを用いることで横ぶれ防止と接地力を確保 ペダルは軽い力でも漕げるため, 使える可能性の高いことを確認 ご清聴ありがとうございました

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27 COMPANY PROFILE Valuable support for ALL Smile Circle MISSION & POLICY OUR PRODUCTS & TECHNOLOGY -MISSION -POLICY System Integration Valuable support for ALL" Smart, Simple, Support, Reliable Simple & Easy Support Smart Reliable (Soft/Hard/Service) Reif Co., Ltd.

28 Outline of Medical Device (ex. Gait analysis device) Tree Tree_HISTORY 9

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P01 0.7 1.5ton3way 01 車両の向きを変えずに 左 右 前方に 3 方向の荷役が可能 シフト ローテート フォークが左右にシフト ローテート 回転 シフト することで 車 両の向きを変えずに左 右の ラックへの荷役が可能です ジョイスティックレバー レバー1本でシフト ローテート操作が可能 シフト ローテート シンクロ シフト ローテートのシンクロ動作もワンタッチ 従来の3本レバーもオプションで設定できます

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