Microsoft Word - DRSP-Serial Operation Manual_TETRA-DS IV__V1.2_japan.doc

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1 DRSP SP-Serial Serial Operation Manual TM ) (for TETRA-DS IV TM Linux Version Version

2 目次 (Table of Contents) Chapter 1. 1 Drive Board Serial Reference Chapter 2. PSV Board Serial Reference Appendix. DONGBUROBOT Inc. 2

3 Chapter 1. Drive Board Serial Reference TETRA-DS シリーズ移動ロボットプラットフォームの制御ハードウェアモジュールの構成品の一つである駆動ボードのライブラリ (Library) は 以下のとおりです. 1.1 int DRSP_rs232 rs232_drv drv_create _create(const const char *port, int time_out) 説明駆動ボードのCOM Portを開くとシリアル (RS-232)time outをの設定 Parameters port Const char * 接続する COM ポート番号 time_out int シリアル time out 時間 ( 単位 :msec) Return Parameters -1: 失敗 1.2 void DRSP_rs _rs232_ 232_drv drv_destroy () 説明駆動ボードのCOM Portの接続の解除 Parameters Return Parameters DONGBUROBOT Inc. 3

4 1.3 bool DRSP_rs232 rs232_drv_module_read_encoder(int *encoder_l, int *encoder_r) 説明左 / 右駆動モーターのエンコーダ値を読む Parameters Return Parameters encoder_l int * 左モーターのエンコーダ値 encoder_r int * 右モーターのエンコーダ値 < 0: 失敗 ( エラーコード表を参照 ) 1.4 int DRSP_rs232 rs232_drv_module_r drv_module_read_bumper_emg ead_bumper_emg (int *bumper_data, int *emg_data) 1.4 説明バンパーと緊急停止 (Emergency) ボタンの状態の値を読む Parameters Return Parameters bumper_data int * バンパーセンサの状態値 bumper_data[0]: 左バンパーの状態値 bumper_data[1]: 右バンパーの状態値 0: 押されていない 1: 押される emg_data int * 非常停止ボタンの状態値 0: 押されていない 1: 押される DONGBUROBOT Inc. 4

5 1.5 int DRSP_rs232 rs232_drv_module_read_drive_err (unsigned char *left_wheel_err, unsigned char *right_wheel_err) 説明駆動ボードの状態値を読む Parameters Return Parameters left_wheel_err unsigned char * 左モータエラー状態値 ( 別添参照 ) right_wheel_err unsigned char * 右モータエラー状態値 ( 別添参照 ) Return Value int 0: 成功 1.6 int DRSP SP_rs232 rs232_drv_module_set_servo(int mode) 説明駆動モーターのServo On/Off 制御 Parameters mode int 0: Servo Off 1: Servo On Return Parameters DONGBUROBOT Inc. 5

6 1.7 int DRSP_rs232 rs232_drv_module_set_drive_err_reset drv_module_set_drive_err_reset() 説明駆動ボードのエラーのリセット Parameters Return Parameters 1.8 int DRSP_rs232 rs232_drv_moduel_set_veloc drv_moduel_set_velocity ity(int velocity_l, int velocity_r) 説明左 / 右駆動モーターの速度制御命令.! 注 ) 速度制御命令 1000msec 後に命令命令がないがない場合場合 駆動部駆動部は は 自動自動的に的にモーター速度速度を 0mm/s にする Parameters velocity_l int 左モーターの速度命令 [mm/s] velocity_r int 右モーターの速度命令 [mm/s] Return Parameters Return Value int 0: 成功 DONGBUROBOT Inc. 6

7 Chapter 2. PSV Board DRSP-RS232 RS232 Reference TETRA-DS シリーズ移動ロボットプラットフォームの制御ハードウェアモジュールの構成品の一つである電源 / センサボードの PSV ボードのライブラリ (Library) は 以下のとおりです. 2.1 int DRSP_rs232 rs232_sensor_module sensor_module_create _create(const const char r *port, int time_out) 説明 PSVボードのCOM Portを開くとシリアル (RS-232)time outを設定 Parameters port const char * 接続 COM ポート番号 time_out int シリアル time out 時間 ( 単位 : msec) Return Parameters Return Value int 0: 成功 -1: 失敗 2.2 void DRSP_rs232 rs232_sensor_module sensor_module_destroy _destroy() 説明 PSVボードのCOM Portの接続解除 Return Parameters DONGBUROBOT Inc. 7

8 2.3 int DRSP_rs232 rs232_sensor_module sensor_module_read_usonic _read_usonic(double *data) 説明 PSVボードを使用して超音波センサの値を読む Parameters Return Parameters data double 超音波センサのデータ [ 単位 :m] data[0] data[7] 超音波センサの配置情報は "DRSP-HAL Platform Operation Manual" を参照 Return Value int 0: 成功 int DRSP_rs232 rs232_sensor_module sensor_module_max_dist _max_dist(int int val) 説明 PSVボードを使用して 超音波センサの最大測定距離を設定. 超音波センサの最大測定距離が長くなるほど応答速度は遅くなる.! 注.3.5m 以上 最大最大検出距離検出距離を設定設定するする場合場合は デは データのタの信頼性頼性が低下 Parameters port Const char * 1 : 超音波センサLimit 距離 1.5m 2 : 超音波センサLimit 距離 2.0m 3 : 超音波センサLimit 距離 2.5m 4 : 超音波センサLimit 距離 3.0m 5 : 超音波センサLimit 距離 3.5m 6 : 超音波センサLimit 距離 4.0m 7 : 超音波センサLimit 距離 4.5m 8 : 超音波センサLimit 距離 5.0m 9 : 超音波センサLimit 距離 5.5m DONGBUROBOT Inc. 8

9 2.4.3 Return Parameters 2.5 int DRSP_rs232 rs232_power_module_read_power power_module_read_power(drsp DRSP_power_data *data) 説明 PSVボードの電源状態の値を読む Parameters Return Parameters data DRSP_power_data パワー状態の値モデル別の状態値は Operation Manualを参照 battery_volt : バッテリー電圧 charge_volt: 充電電圧 charge_current: 充電電流 consumpution_current: 消費電流 power_state_drive: 駆動部の電源の状態 power_state_sensor: センサモジュールの電源の状態 power_state_lrf:lrf 電源の状態 power_state_sbc:sbc 電源の状態 power_state_gyro:gyro 電源の状態 power_state_stargazer:stargazer 電源の状態 power_state_lcd:lcd 電源の状態 power_state_pantilt:pan-tilt 電源の状態 DONGBUROBOT Inc. 9

10 2.6 int DRSP_rs232 rs232_power_module_power_control(int select, int mode) 説明 PSVボードの電源制御 (On/Off) Parameters ameters select int 0 : drive 1 : sensors (Ultrasonic Sensor & Gyro) 2 : LRF (Laser Rangefinder) 3 : SBC (Single Board Computer) 4 : spare 5 5 : StarGazer 6 : spare 1 7 : spare 3 8 : spare 2 9 : LCD 10 : Pan-tilt 11 : spare 4 mode int 0 : off 1 : on Return Parameters DONGBUROBOT Inc. 10

11 別添 (Appendix) A. 1 エラー (Error Error) リターン値のテのテーブル [Table 1] Error Returns Value -1 Com Portの初期化ができていない -10 STX エラー -11 Data Receive エラー -12 LRC チェックエラー DONGBUROBOT Inc. 11

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