New power transrmission system 未来の減速装置 OGINIC 技術資料お問い合わせ TEL : ( 直通 ) URL: OG

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なごみみうら
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New power transrmission system 未来の減速装置お問い合わせ TEL : 0 8 2 3-7 7-1 3 8 9( 直通 )

本社工場 : 731-4229 広島県安芸郡熊野町平谷 1 丁目 12-1 TEL : 082-854-0315 ( 代表 ) / FAX :

1 New power transrmission system 未来の減速装置お問い合わせ TEL : ( 直通 ) URL: ogino@oginokk.co.jp OGNIO KOGYO CO;LTD. 本社工場 : 広島県安芸郡熊野町平谷 1 丁目 12-1 TEL : ( 代表 ) / FAX : 呉工場 : 広島県呉市郷原町 ( 桑畑工業団地内 ) TEL : ( 代表 ) / Fax :

2 OGINOC の諸性能とラインアップ ( 定格表ダイジェスト版 ) 性能項目減速比外径内径重量定格トルク定格回転速度起動停止時の許容ヒークトルク瞬時最大許容トルク定格寿命捩じり強度 ( ラチェッティンクトルク ) モーメント剛性許容モーメント瞬時最大許容モーメント許容最高入力回転速度許容平均入力回転速度慣性モーメントハネ定数ヒステリシスロスロストモーションハックラッシ角度伝達誤差 OGINIC の性能レヘル汎用タイフとして減速比,20,30,50,80に対応しています汎用タイフは,φ65~φ147 となります中空の汎用タイフは,φ29.8~φ67.4 の中空径となります汎用タイフは, 中空で0.7Kg~7.4Kg, 中実で1Kg~10.6Kgとなります汎用タイフとして 3.2Nm~162Nm をカハーしています汎用タイフは,2,000rpm で設定しています定格トルクの 2 倍を保証しています定格トルクの 4 倍を保証しています汎用タイフは,L 10 寿命で 7,000 時間としています概ね, 定格トルクの 20 倍以上を保証しています外径 φ120 のサイスで, 100Nm/arcsec 以上が確保できます外径 φ120 のサイスで,600Nm となります許容モーメントの 2 倍を保証しています外径 φ120 のサイスで,6,400rpm としています外径 φ120 のサイスで,4,000rpm となります汎用タイフで,0249~3.0X10-4 Kgm 2 となります外径 φ120 のサイスで, 定格トルク 50%~100% の範囲のハネ定数は,5.5Nm/arcmin 以上です 1.5arcmin 以下を標準としています 1.0arcmin 以下を標準としています 0.5arcsec 以下を標準としています 90arcsec 以下を標準としています備考外径 φ65サイスは, 減速比 50 迄としています左記以外の特別サイスにも対応出来ます左記以外の特別サイスにも対応出来ます用途に応じて更なる軽量化も可能です左記以外の特別仕様にも対応出来ます但し, 入力回数には制限を設けています出力ヘアリンクのクロスローラー化で更なる剛性 Up も可能です出力ヘアリンクのクロスローラー化で更なる強度 Up も可能です同上更にハックラッシを下げることも可能です 60arcsec 以下にも対応出来ます振動騒音低振動低騒音特性を有しています使用環境に応じて測定出来ます起動トルク増速起動トルク無負荷ランニンクトルク伝達効率温度環境外径 φ120 のサイスで,0.5Nm 以下です外径 φ120 のサイスで,5Nm 以下です定格回転速度での運転時, 外径 φ120 のサイスで 0.5Nm 以下となります 65% 以上を標準としています雰囲気温度 -10 ~45 に対応します使用環境に応じて, 冷却が必要な場合があります 2

定格回転速度入力回転速度が 2,000r/min 時が OGNIC の定格回転速度です定格回転速度は, 定格トルクのベース回転速度です定常時の入力回転速度は, 定格回転速度以下で使用して下さいまた, 定格回転速度を超えて使用する場合は許容最高入力回転速度許容平均入力回転速度を確認して使用して下さい定格トルク入力回転速度が定格回転速度 (2,000r/min)

の起動停止時の許容ピークトルク参照下さい ) 定常時の起動停止時の入力負荷トルクは, この許容ピークトルク以下で使用して下さい各型式の起動停止時の許容ピークトルクは定格表を参照して下さい起動停止時の許容ピークトルクは, 定格トルクの約 200% です瞬時最大許容トルク図 1: 負荷トルクパターン通常負荷トルクや起動停止時の負荷トルク以外に

3 定格回転速度入力回転速度が 2,000r/min 時が OGNIC の定格回転速度です定格回転速度は, 定格トルクのベース回転速度です定常時の入力回転速度は, 定格回転速度以下で使用して下さいまた, 定格回転速度を超えて使用する場合は許容最高入力回転速度許容平均入力回転速度を確認して使用して下さい定格トルク入力回転速度が定格回転速度 (2,000r/min) の場合の許容連続負荷トルクを表わします定常時の入力負荷トルク及び入力回転速度は, 定格トルク, 定格入力回転速度以下で使用して下さい各型式の定格トルクは, 定格表を参照して下さい起動停止時の許容ピークトルク起動停止の際, 負荷慣性モーメントによって定常トルクより大きな荷重が OGINIC に掛かりますこのピークトルクの許容値が, 起動停止時の許容ピークトルクです ( 図 1 の起動停止時の許容ピークトルク参照下さい ) 定常時の起動停止時の入力負荷トルクは, この許容ピークトルク以下で使用して下さい各型式の起動停止時の許容ピークトルクは定格表を参照して下さい起動停止時の許容ピークトルクは, 定格トルクの約 200% です瞬時最大許容トルク図 1: 負荷トルクパターン通常負荷トルクや起動停止時の負荷トルク以外に外部から予期しない衝撃トルクが掛かる場合がありますこの許容トルクが瞬時最大許容トルクです ( 図 1 の瞬時最大許容トルク参照下さい ) 各型式の瞬時最大許容トルクは定格表を参照して下さい瞬間最大許容トルクは定格トルクの約 400% ですなお, このトルクが掛かる頻度には以下の様に制限を設けています下記計算式で, 実際の衝撃入力トルク, 衝撃トルク入力時の入力回転速度を基に算出し, この回数以下で使用して下さい N = K No ( 4xT O ) N em T em 3 N : 実際の瞬時最大許容トルクの許容回数 T O : 定格トルク (Nm) T em : 実際の衝撃入力トルク (Nm) N O : 定格入力回転速度 (r/min) N em : 実際の衝撃トルク発生時の入力回転速度 (r/min) K : 5,000 回 ( 瞬時最大許容トルクが定格トルクの400% 時の許容回数 ) 3

4 定格寿命と実用上の寿命 OGINIC の寿命は, ころがり軸受の寿命で制限されます定格寿命 (K) は, 各型式共定格トルク, 定格入力回転速度で運転した場合次の様に設定しています L 10 (10% 破損確率 ) K( 定格寿命 ) 7,000 時間実際に OGINIC を装置に組込み運転する場合は, それぞれに負荷条件が異なりますので, 実際の寿命時間は下の計算式から算出して下さい L h = K No ( T O ) N m T m 3 K : 定格寿命 (Hr) L h : 求める寿命時間 (Hr) N m : 平均入力回転速度 (r/min) T m : 平均負荷トルク (Nm) N O : 定格入力回転速度 (r/min) T O : 定格トルク (Nm) ラチェッティンクトルク ( 捩じり強度 ) 運転中に過大なトルクが掛かった時, ベアリング等が破損しないでセンターギアの歯の噛合いが, 瞬間的にずれてしまう現象この時のトルクをラチェッティングトルクと言います上記のラチェッティングが発生したまま運転を続けると, ラチェッティング発生時の摩耗粉等の影響で OGINIC の寿命が短くなります ( 最悪の場合 OGINIC 内部が破損し運転不可能となりますのでご注意下さい ) 各型式のラチェッティングトルクは, 各型式の詳細諸元表を参照して下さいモーメント剛性 OGINIC 出力軸の曲げ方向の剛性をモーメント剛性と言います入力サイドのケースを固定し, 出力軸にモーメント負荷を与えた時の剛性を測定単位角度 (1arc.min) を傾けるのに必要な負荷モーメント値で表します ( 下図 2 及び下記計算式参照して下さい ) 各型式のモーメント剛性, 各型式の詳細諸元表を参照して下さい記号定義単位 m1 モーメント荷重 N L1 荷重点半径 m L2 測定点距離 mm a 変位測定値 mm M モーメント剛性 Nm/arcsec M = ( m1*2 ) * L1 ( a / L2 ) tan-1 *60 図 2: モーメント剛性測定要領 4

5 許容モーメント許容モーメントは, 通常運転時に発生する曲げ方向の負荷モーメント ( 起動停止時等で生ずるモーメント成分 ) の許容値を示します通常時に負荷されるモーメントは, 許容モーメント以下で使用して下さい各型式の許容モーメントは, 各型式の詳細諸元表を参照して下さい瞬時最大許容モーメント OGINIC に緊急停止や外部からの衝撃による大きなモーメント負荷が掛かる場合がありますこの許容値が瞬時最大許容モーメントです瞬時最大許容モーメントの値は許容モーメントの約 200% となります瞬時最大許容モーメントは, 各型式の詳細諸元表を参照して下さいなお, このモーメント負荷が掛かる頻度には以下の様に制限を設けています下記計算式で, 許容回数を実際の衝撃入力モーメントを基に算出し, この回数以下で使用して下さい N b = K b ( 2xM O ) M em 3 N b : 実際の瞬時最大許容モーメントの許容回数 M O : 許容モーメント (Nm) M em : 実際の衝撃入力モーメント (Nm) K b : 10,000 回 ( 瞬時最大許容モーメントが, 許容モーメントの 200% 時の許容回数 ) また, 最大入力モーメントは, 瞬時最大許容モーメントの 150% 以下で使用して下さい許容最高入力回転速度許容平均入力回転速度 OGINIC には, 許容最高入力回転速度及び許容平均入力回転速度を設定しています定格表の許容最高入力回転速度及び許容平均入力回転速度を超えない様に使用して下さい平均入力回転速度は, 下記計算式にて算出して下さい < 平均入力回転速度計算例 > n1 n2 n3 n4 t1 t2 t3 t4 加速時平均回転速度定速回転速度減速時平均回転速度停止加速時間定速時間減速時間停止時間 r/min min 図 3: 入力回転速度の時間経過 R ave R ave max : 平均入力回転速度 : 許容平均入力回転速度 R ave = n1 t1 + n2 t2 + n3 t3 + n4 t4 R ave R ave max t1 + t2 + t3 + t4 慣性モーメント慣性モーメントは入力軸サイドからの回転系部品慣性モーメントです各型式の慣性モーメントは, 定格表を参照して下さい 5

6 ハネ定数入力軸を固定し, 出力軸にトルクを加え出力軸のネシレ角を測定します ( この時得られる特性線図を, ヒステリシス曲線と呼びます ) ハネ定数を評価する場合, トルク 0 から定格トルクの迄の回転角増加方向のネシレ角を使用しますハネ定数の区分と定義は, 下表の通りですバネ定数 A (Ka) Nm/arc min 定格トルク 0 から 50% の負荷トルク範囲内のバネ定数バネ定数 B (Kb) Nm/arc min 定格トルク 50% から 100% の負荷トルク範囲内のバネ定数図 4: バネ定数のヒステリシス曲線 Ka バネ定数 A Kb バネ定数 B θ 2 Kb Ka=T 1 /θ 1 負荷トルク (Nm) θ 1 0 Ka T 1 T 2 ( 定格 50%) ( 定格 100%) Kb=(T 2 -T 1 )/(θ 2 -θ 1 ) ねじれ角各型式のハネ定数は, 詳細諸元表を参照して下さいネシレ角の計算例 YU120C-30を例に挙げてねじれ量を求めます T1 25Nm Ka 6.6Nm/arc min T2 50Nm Kb 7.1Nm/arc min θ1 3.8arc min θ2 3.5arc min 負荷トルク 10Nm の場合負荷トルク T は T 1 以下なのでバネ定数 Ka を使用するねじれ量 θ t10 は θ t10 =10(Nm)/6.6(Nm/arc min) =1.5arc min 負荷トルク 40Nm の場合負荷トルク T は T 1 と T 2 の間なので T1 以上のトルクに対しバネ定数 Kb を使用し,θ1 に加えるねじれ量 θ t40 は θ t40 =3.8+(40-25)/7.1 =5.9arc min 6

7 ヒステリシスロス入力軸を固定し, 出力軸にトルクを加え出力軸のネシレ角を測定します ( この時得られる特性線図を, ヒステリシス曲線と呼びます ) ヒステリシスロスを評価する場合, 定格トルクの ±100% を負荷した時のヒステリシス曲線を使用しますヒステリシスロス (HL) の定義は, 下表の通りですヒステリシスロス (HL) arc min 定格トルクの ±100% のヒステリシス曲線において負荷トルクが 0 の時の捩じり側と戻し側のネジレ角度の差図 5: ヒステリシスロスのヒステリシス曲線 OGI 負荷トルク (Nm) ヒステリシスロス (HL) 定格トルク ±100% 出力軸ネジレ角度各型式のヒステリシスロスは, 各型式の詳細諸元表を参照して下さいロストモーション入力軸を固定し, 出力軸に定格 ±100% のトルクを加え出力軸のネシレ角を測定します ( この時得られる特性線図を, ヒステリシス曲線と呼びます ) ロストモーション (LM) の定義は, 下表の通りですロストモーション (LM) arc min 定格トルク ±100% 負荷時のヒステリシス線図における定格トルク ±3% 時の平均ネシレ角図 6: ロストモーションのヒステリシス曲線負荷トルク (Nm) ロストモーション定格トルク ±3% 定格トルク ±100% 出力軸ネシレ角 (arc min) 各型式のロストモーションは, 各型式の詳細諸元表を参照して下さい 7

バックラッシ入力軸を固定し, 出力軸にトルクを加え出力軸のネシレ角を測定しますバックラッシを評価する場合, 定格トルクの ±3% を負荷した時のヒステリシス曲線を使用しますバックラッシ (BL) の定義は, 下表の通りですバックラッシ (BL) arc sec 定格トルクの ±3% のヒステリシス曲線において負荷トルクが 0 の時の捩じり側と戻り側のネジレ角度の差図 7:

8 バックラッシ入力軸を固定し, 出力軸にトルクを加え出力軸のネシレ角を測定しますバックラッシを評価する場合, 定格トルクの ±3% を負荷した時のヒステリシス曲線を使用しますバックラッシ (BL) の定義は, 下表の通りですバックラッシ (BL) arc sec 定格トルクの ±3% のヒステリシス曲線において負荷トルクが 0 の時の捩じり側と戻り側のネジレ角度の差図 7: バックラッシのヒステリシス曲線バックラッシ (BL) 負荷トルク (Nm) 定格トルク ±3% 各型式の標準バックラッシは, 各型式の詳細諸元表を参照して下さい角度伝達誤差出力軸ネシレ角 (arc min) 入力軸を回転させ出力軸が 1 回転する間の出力軸の回転角変動の最大値と最小値の差を測定します角度伝達誤差 (TE) の定義は, 下表の通りです角度伝達誤差 (TE) arc sec 入力軸を回転させた時, 出力軸が 2 回転する間の理論回転角度に対する実際の回転角度の進み遅れ TE(arc sec) θ : 角度伝達誤差 (TE) θ = θ 2 - (θ 1 /ἱ) θ 1 : 入力軸の理論回転角度図 8: 角度伝達誤差測定結果事例各型式の標準角度伝達誤差は, 各型式の詳細諸元表を参照して下さい θ 2 ἱ : 減速比角度伝達誤差 peak to peak : 出力軸の実際の回転角度出力回転角度 ( ) 8

9 振動騒音等速又は加速運転させた時の回転方向とアキシャル方向の振動を測定します OGINIC の振動は機構上, 減速比 ( 歯数 ) によって周波数特性が変わってきます振動騒音特性の測定例を下記に示します振動騒音測定例 1. 周波数測定図 9: 周波数測定事例測定条件 1. 無負荷 2. 減速比 1/30 3. 回転速度 566r/min. 4. 測定半径 150mm 2. トラッキング測定測定条件 1. 無負荷 2. 減速比 1/30 3. 測定半径 150mm 図 10: トラッキング測定事例各種使用条件に応じた振動騒音特性の測定については, お問合せに応じます 9

10 起動トルク出力側無負荷雰囲気温度 23 にて入力軸を回転させトルクを測定します定格トルク, 定格回転速度にて 2 時間以上慣らし運転後測定起動トルクの定義は, 以下の通りです起動トルク Nm 上記測定において入力軸が回り始めるのに必要なトルク各型式の起動トルクは, 詳細諸元表を参照して下さい増速起動トルク入力側無負荷, 雰囲気温度 23 にて出力軸を回転させトルクを測定します定格トルク, 定格回転速度にて 2 時間以上慣らし運転後測定増速起動トルクの定義は, 以下の通りです増速起動トルク Nm 上記測定において出力軸が回り始めるのに必要なトルク各型式の増速起動トルクは, 詳細諸元表を参照して下さい無負荷ランニングトルク出力側無負荷, 雰囲気温度 23, 入力側は定格回転速度で連続運転中に定常的に入力側に発生するトルクを測定します定格トルク, 定格回転速度にて 1 時間以上慣らし運転後測定無負荷ランニングトルクの定義は, 以下の通りです無負荷ランニングトルク Nm 上記測定において入力軸の回転を維持するのに必要なトルク各型式の無負荷ランニングトルクは, 詳細諸元表を参照して下さい伝達効率出力側定格トルク負荷, 雰囲気温度 23, 入力側は定格回転速度で回転させた時に必要となる入力トルクを測定する定格トルク, 定格回転速度にて 1 時間以上慣らし運転後測定する伝達効率の定義は, 以下の通りです伝達効率 % 出力側の定格トルクと, 実測した入力トルクに減速比を掛けたトルクの比率 η : 伝達効率 T out η = T out : 出力側のトルク ( 定格トルク ) T in X ἱ : 入力軸の実測トルク ἱ : 減速比各型式の代表的な伝達効率は, 詳細諸元表を参照して下さい注 ) 本ページで定義した諸特性は, 下記共通条件にて測定するものである潤滑 : グリス潤滑グリス名称 : 日本グリース A-9585 グリス塗布量 : 適正値 T in 10

タイプ出力回転速度Unit Type HPG 型番の選定ハーモニックプラネタリ HPG シリーズの優れた性能を十分発揮させるために使用条件の確認とフローチャートを参考に型番選定を行ってください一般的にサーボシステムにおいては連続一定負荷の状態はほとんどありません入力回転速度の変動にともな

タイプ出力回転速度Unit Type HPG 型番の選定ハーモニックプラネタリ HPG シリーズの優れた性能を十分発揮させるために使用条件の確認とフローチャートを参考に型番選定を行ってください一般的にサーボシステムにおいては連続一定負荷の状態はほとんどありません入力回転速度の変動にともなタイプHPG 入力軸ユニットタイプサイズ型番 :,14,2,2,,6 ピークトルク.9Nm~22Nm 小バックラッシ標準 : 分以下特殊 :1 分以下減速比 6 種類 1 段減速 =~9 2 段減速 =~ 高効率 9% 以上 ( 型番 :,14 は 8%) 構造図図 8-1 出力フランジ部出力回転方向出力側オイルシールクロスローラベアリング取付けインロー部締結用ボルト穴アンギュラベアリング

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