ETCB Manual

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ひさともいとえ
4 years ago
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1 ETCB Manual HARDWARE & PROGRAMMING MANUAL

2 目次始めに ETCB 仕様開発環境の構築

4 01 始めに始めに始めに注意事項免責事項同梱品

5 02 始めにサポート

6 03 ETCB 仕様 ETCB 仕様概要仕様項目サブ項目内容電源推奨入力電圧 6.6V~12V 最大入力電圧 16V 出力電圧内部 3.3V 外部 5.0V 最大出力電流値最大 2.2A 最大連続出力電流値 2A 以下 MCU 型番 STMicroelectronics STM32F302C8 メモリー 16kB SRAM 64kB Flash CLOCK 72MHz( 最大標準 ) IO ADコンバータ 12bit ADC 入力ポートx4( カットオフ周波数 1.6kHzのローパスフィルタ付き ) ADCリファレンス電圧は3.3Vまたは5.0Vのいずれかを選択可能ただしADC 入力電圧は3.3Vを超えてはならないサーボシリアルサーボコマンドサーボに対応 PWMサーボは使用できませんサーボポート2 系統 (UART2 UART3) 各 6ポート信号ライン電圧 5.0Vサーボに対応 UART2 UART3ポートと排他的利用可能サーボ電圧は入力電源電圧と同じ

7 04 ETCB 仕様 USB UART1 UART2 UART3 I2C SPI GPIO1~GPIO4 GPIO5 GPIO6 LED D1 D2 書き込み USB1 ST-LINK PA15ピンにてサーボへの電源供給 ON/OFF 切り替え可能サーボポートは1 系統あたり最大連続電流値 3A 以下を推奨 PC 接続用 USBポートx1(FTDI FT230XS 経由で仮想 COMポートとして使用 ) USBポートx1(MCUのUSB DP DM 端子と接続 ) 外部拡張ポート(EXT) COM1ポートと共有可 Raspberry Piとポート共有可能 UART2ポートおよびサーボポートS7~S12に接続 UART2ポートとS1~S6ポートは排他的利用可能 UART3ポートおよびサーボポートS1~S6に接続 UART3ポートとS7~S12ポートは排他的利用可能 I2C1として利用 Raspberry Piとジャンパピンにて共有可能 I2C_SDAおよびI2C_SCL 端子は10kΩでプルアップ済み SPI1として使用 Raspberry Piと接続 EXTポートに接続 MCU GPIOポートまたはTSC_G2_IO1~4ポートとして使用可能 Raspberry Pi GPIO22と接続 Raspberry Pi GPIO23と接続仮想 COMポートを使って MCU 側より送信時に点灯 ( 変更可能 ) EXTポートに接続フルカラー LED MCU 端子 PA8 PA9 PA10にLED RED GREEN BLUEがそれぞれ接続 PA8~10はAlternate FunctionとしてTIM_CH1~3に変更できるので PWM 出力可能 DFUポートをショートしてETCBボードを起動すると PCからDF U 形式のプログラムが書き込み可能 EXTポートの3.3V OUT GND SWDIO SWCLK NRSTポートを使用してSTMicroelectornics ST-LINK/v2でプログラムデバック可能対応 Raspberry Pi

8 05 ETCB 仕様注意事項

9 06 外部接続詳細外部接続詳細外観ポート

10 07 外部接続詳細 ETCB 接続ポート電源 (POW) COM ポート (COM1) AD 変換ポート (ADC)

11 08 外部接続詳細 UART2 UART3 S1~S2 EXT ポート UART(UART_TX UART_RX) I2C その他通信ポート SPI GPIO1~4 GPIO5 GPIO6 PWM( フルカラー LED)

12 09 外部接続詳細 ST-LINK/v2 を使うときの ETCB との接続

13 10 開発環境の構築開発環境の構築ハードウェアの設定 AD ポート入力電圧の設定 Raspberry Pi とドッキングソフトウェアのインストール

14 11 開発環境の構築 Atollic TrueSTUDIO のインストール DfuSe Demonstration のインストール

15 12 開発環境の構築 STM32CubeMX のインストール STM32CubeMX アップデートとライブラリのアップデート STM32CubeMX のアップデート

16 13 開発環境の構築ライブラリのアップデート

17 14 プログラム作成と書き込み実行プログラム作成と書き込み実行 DFU 形式ファイルを USB ポート経由で書き込み HEX ファイルを DFU 形式に変換する DFU ファイルの書き込み

18 15 プログラム作成と書き込み実行

16 プログラム作成と書き込み実行ソースコード編集新規プログラム作成 STM32CubeMX でソースコード生成項目 MPU CLOCK ADコンバータ UART1 UART2_TX(PB3), UART3_TX(PB10) TIM1 内容 48MHz AD1 AD2 AD3 AD4 バッテリー電圧 MPU 内部温度の6チャンネルのデータを取得

19 16 プログラム作成と書き込み実行ソースコード編集新規プログラム作成 STM32CubeMX でソースコード生成項目 MPU CLOCK ADコンバータ UART1 UART2_TX(PB3), UART3_TX(PB10) TIM1 内容 48MHz AD1 AD2 AD3 AD4 バッテリー電圧 MPU 内部温度の6チャンネルのデータを取得変換後のデータはDMAを用いてメモリーへ転送全二重通信通信速度:115200[bps] データ幅:8ビットパリティ: 無データの送信:DMA 転送可データの受信 : 割り込み半二重通信通信速度:115200[bps] データ幅:8ビットパリティ: 無ストップビット :1ビット割り込み DMA: 未使用双葉産業製 RS-304 用の設定近藤化学製 KRS-2542 等を使用する際はパリティ :EVENにします LED_RED LED_GREEN LED_BLUE 用のPWM 信号を生成 PWM 周期 :15ms

17 プログラム作成と書き込み実行 TIM2 PWM 幅の設定 :0~9999 15ms 周期のカウンタ定期的な処理を組み込む際に使用項目 Project Name

20 17 プログラム作成と書き込み実行 TIM2 PWM 幅の設定 :0~ ms 周期のカウンタ定期的な処理を組み込む際に使用項目 Project Name Project Location Toolchain / IDE Generate Under Root 内容 LED_TEST 任意のフォルダ TrueSTUDIO チェックを入れます

21 18 プログラム作成と書き込み実行 TrueSTUDIO を使ったソースコード編集デバッグ

22 19 プログラム作成と書き込み実行

23 20 プログラム作成と書き込み実行 /* USER CODE BEGIN 2 */ /* * LED 用 PWM 出力開始 */ HAL_TIM_Base_Start(&htim1); // TIM1 スタート HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // TIM1_CH1(LED 赤 ) PWM 出力開始 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2); // TIM1_CH2(LED 緑 ) PWM 出力開始 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3); // TIM1_CH3(LED 青 ) PWM 出力開始 uint8_t count = 0, red, green; /* USER CODE END 2 */ in program stray \201 in program /* Private function prototypes */ void LED(uint8_t, uint8_t, uint8_t); // LEDのPWMを設定する関数のプロトタイプ /* USER CODE END PFP */ < 中略 > /* USER CODE BEGIN 2 */

24 21 プログラム作成と書き込み実行 /* * LED 用 PWM 出力開始 */ HAL_TIM_Base_Start(&htim1); // TIM1 スタート HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // TIM1_CH1(LED 赤 ) PWM 出力開始 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2); // TIM1_CH2(LED 緑 ) PWM 出力開始 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3); // TIM1_CH3(LED 青 ) PWM 出力開始 uint8_t count = 0, red, green; /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ if( count < 10 ) red = 10*count; // LED( 赤 ) の設定値 else red = 10*(20-count); green = red; // LED( 緑 ) の設定値 LED(red, green, 0); // 設定値の反映 HAL_Delay(100); // 100ms 休む count = (count+1) % 20; // 変数 countの更新 } /* USER CODE END 3 */ } < 中略 > /* USER CODE BEGIN 4 */ /* * RGB 明度指定で LED を点灯する * RGB 明度は 0~100 */ void LED(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b) { htim1.instance->ccr1 = (uint32_t)r * 100; htim1.instance->ccr2 = (uint32_t)g * 100; htim1.instance->ccr3 = (uint32_t)b * 100; }

25 22 プログラム作成と書き込み実行 /* USER CODE END 4 */

26 23 プログラム作成と書き込み実行書き込みと実行 ST-LINK を使用しない場合 (USB ケーブル書き込み ) ST-LINK を使用する場合

27 24 プログラム作成と書き込み実行

28 25 プログラム作成と書き込み実行デバッグ中にブレークポイントで止まらない場合

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ETCB Manual HARDWARE & PROGRAMMING MANUAL 株式会社知能機械研究所 ETCB Manual Version 2.0 http://chinoken.jp support@chinoken.jp 目次目次始めに... 1 注意事項... 1 免責事項... 1 同梱品... 1 別途必要なもの... 1 サポート... 2 ETCB 仕様... 3 概要...