C-Style for Alpha-Xplorer

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もえりとべ
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2 目次 C-Style 導入編 ( 本書 ) 1. 環境設定 1-1. 動作環境 USBドライバーのインストール C-Styleのインストール起動時の画面通信設定ビルドパスの確認ビルド時に行うプログラムの保存モードロボットの動作確認 2-1. 動作確認プログラムの起動方法センサーモニターロボットを動作させるまでの手順 3-1. 新規作成プログラムの編集プログラムの完成プログラムの保存プログラムのビルドプログラムのダウンロードダウンロード完了操作のまとめお問合せ最新の C-Style はからダウンロード出来ます - 1 -

3 1. 環境設定 1-1. 動作環境 C-Styleは Windows2000,XP,Vista,Win7,Win8 のOSが稼動するパソコンで動作しますメモリーは128MB 以上実装されていれば動作しますインストールすると約 260MBの容量を必要とします USBポート1 個を使用します C-Style ではロボットと通信する為に USB ポートを使用しますので別途ドライバーのインストールを行って下さいご注意!! USB ドライバーをインストールせずにパソコンとロボットを接続しないで下さい 1-2.USBドライバーのインストール弊社ホームページからダウンロードしたインストールファイルは圧縮されていますがダブルクリックで自動的に解凍され CStyleXplorer_Vxxxxxx のフォルダーできますのでそのフォルダー内の CStyleSetup.exe を実行して下さいインストールメニューが表示されますので Driver Install ボタンをクリックしてUSB ドライバーのインストールを開始します - 2 -

のボタンをクリックしてドライバーのインストールは完了です 4 次にUSBシリアル変換ケーブルをパソコンの USBポートに接続します 5 パソコンの場面右下にケーブル接続のメッセージが表示されます 6 しばらくすると

4 USB ドライバーインストールの開始 1 ドライバーのインストール開始の確認ダイアログが表示されましたらはいをクリックしてドライバーインストールウィザードの起動を待ちます 2 この画面が表示されましたら Next ボタンをクリックします注意 : クリックしても画面がすぐに変化せずにしばらくこの画面のままですのでそのまま待ちます 3 ドライバーのインストール作業が済めばこの画面を表示しますので Finish のボタンをクリックしてドライバーのインストールは完了です 4 次にUSBシリアル変換ケーブルをパソコンの USBポートに接続します 5 パソコンの場面右下にケーブル接続のメッセージが表示されます 6 しばらくするとケーブル使用準備完了のメッセージが表示されますこれでひとまずパソコンがUSBドライバーを認識しましたパソコンによってはこの表示の時に接続ポート ( 例えばCOM5とかの ) を表示してくれますので C-Style の通信設定で接続ポートを設定するCOMポートとなります - 3 -

1-3.C-Style のインストール C-Style のインストールは C-Style Install ボタンをクリックしてインストールを開始しますインストールウィザードの画面の指示に従って順次次へのボタンをクリックしていくだけでインストールは完了し元のインストールメニュー画面に戻ります各種説明書の PDF ファイルは Documents

5 1-3.C-Style のインストール C-Style のインストールは C-Style Install ボタンをクリックしてインストールを開始しますインストールウィザードの画面の指示に従って順次次へのボタンをクリックしていくだけでインストールは完了し元のインストールメニュー画面に戻ります各種説明書の PDF ファイルは Documents ボタンをクリックすると収納されているフォルダーを表示しますので該当するファイルをクリックすると見ることが出来ます閉じるボタンをクリックするとインストールメニューは終了します最新の C-Style は最新版をダウンロードするボタンをクリックしてからダウンロードすることが出来ます - 4 -

6 1-4. 起動時の画面 C-Style のバージョン ( 操作説明の内容と異なる場合があります ) システムメニュースピードボタンプログラム編集領域プログラムボタンリストシステムメニュータイトルバー直ぐ下のファイルプロジェクトウィンドオプションのメニューのことをシステムメニューと呼びますファイルは C-Style プログラムを開く保存印刷終了などの操作を行いますプロジェクトはビルドダウンロード通信設定ビルドパスの設定を行いますウィンドはサブプログラムを複数開いた場合にウィンドの表示スタイルを選択しますオプションはセンサーモニター操作環境の設定特殊ボタンの表示設定言語表示の切換などオプション機能の設定を行いますスピードボタンシステムニューの内通常よく使うメニューをボタンに配置していますシステムメニューから操作しても同じ機能となります - 5 -

1-5. 通信設定ロボットと通信する為の設定を行います通信設定の内容は記憶されますので毎回行う必要はありません但し

通信設定を行う前にロボットとパソコンをUSBケーブルで接続してロボットの電源を入れておいて下さい ( ロボットのスタートボタンは押しません ) 2

7 1-5. 通信設定ロボットと通信する為の設定を行います通信設定の内容は記憶されますので毎回行う必要はありません但しケーブルの接続する場所を変えた場合は再度設定する必要があります (USBポートは何箇所かありますので接続する場所は決めておいて下さい ) 1 通信設定を行う前にロボットとパソコンをUSBケーブルで接続してロボットの電源を入れておいて下さい ( ロボットのスタートボタンは押しません ) 2 C-Styleを起動してシステムメニューのプロジェクトをマウスでクリックするとプロジェクトメニューが表示されます 3 プロジェクトメニューの通信設定を選択します 4 通信設定のダイアログが表示されますケーブル未接続の場合やロボットの電源が入っていない場合は電源操作を促すダイアログが表示されますのでその指示に従ってはいのボタンをクリックするとサーチされた接続ポートを表示しますサーチされた接続ポート ( 例 :COM7) 5 最後に設定ボタンをクリックして完了です - 6 -

$C:\Daisen\.$ $... \BuildAX_V150527\ の表示になっていればメニューを閉じます ( 出荷時期によって V150527 は異なります ) ここをクリックして最新バージョンのフォルダーを探す最新バージョンのフォルダー名$

8 1-6. ビルドパスの確認 C-Styleプログラムをビルドする時に関連するファイルを参照する為のパス設定が記述されたバッチファイルの場所を確認します 1 プロジェクトメニューを表示させます 2 ビルドパスを選択すると C:\Daisen\.... \BuildAX_V150527\ の表示になっていればメニューを閉じます ( 出荷時期によって V は異なります ) ここをクリックして最新バージョンのフォルダーを探す最新バージョンのフォルダー名このファイル名を選択して開くボタンをクリックすると設定完了です 3 もし表示が無かったり今後のバージョンアップで BuildAX_V150527\ 以上に変わった場合はビルドパスメニューの右側の表示しているところをマウスでクリックします 4 ファイルを開くのダイアログは表示されますので該当する最新バージョンのフォルダーを開いてその中の BuildPath.Bat を選択して開くボタンをクリックして下さい 5 画面が元の表示に戻りましたら完了です - 7 -

書き保存の確認ダイアログが表示されます確認ダイアログで Yes を選択すると上書き保存されビルド画面に移ります確認ダイアログで No を選択するとビルド画面には移りません ( 保存ボタンでプログラムを保存すると

9 1-7. ビルド時に行うプログラムの保存モードプログラムの編集後保存せずにビルドボタンをクリックした場合プログラムの保存処理を選択する機能があります 1 プログラムの上書き保存を自動的に行う 2 プログラムの上書き保存を確認する 3 プログラム名に履歴情報を付けて個別に保存するの内から選択設定します初期値はプログラムの上書き保存を確認するのモードになっていますのでビルド毎に上書き保存の確認ダイアログが表示されます確認ダイアログで Yes を選択すると上書き保存されビルド画面に移ります確認ダイアログで No を選択するとビルド画面には移りません ( 保存ボタンでプログラムを保存すると確認ダイアログは表示されずにビルド画面に移ります ) 確認ダイアログで保存モードを変更する場合は該当するモードを選択後更新ボタンをクリックすると変更出来ますその後 Yes ボタンをクリックすると変更されたモードでファイルは処理されビルド画面へと移ります - 8 -

10 プログラムの上書き保存を自動的に行うの設定をするとビルドボタンをクリックすると瞬時に上書き保存してビルド画面の表示となりますプログラム名に履歴情報を付けて個別に保存するの設定をすると日付情報が付加されたファイル名で保存されビルド毎にファイルが増えていきます最初に保存したファイル NewFile-00.Csy 2 回目にビルドしたファイル NewFile-00_# Csy 3 回目にビルドしたファイル NewFile-00_# Csy 履歴情報付きファイル名のフォーマット FileName_#nnn-yymmdd-hhmmss.Csy FileName: 最初の保存時に命名したファイル名 ( 任意 ) _#nnn: ビルドの回数 (001~999) yymmdd: 年月日 hhmmss: 時分秒 - 9 -

11 2. ロボットの動作確認 2-1. 動作確認プログラムの起動方法動作確認用のプログラムはダウンロードされたプログラムとは別にいつでも動作させることが出来ます通常ダウンロードしたプログラムは電源スイッチを入れてからスタートボタンを押すことで動作しますが動作確認用のプログラムは通常の操作手順とは異なる方法で動作させます 1 電池の方向が間違っていないか確認します 2 先にスタートボタンを押したままで電源を後から入れます 3 緑色のLEDが短く点滅 ( 約 100m 秒間隔 ) するまでスタートボタンは押したままで待ちます 4 緑色のLEDの点滅を確認してからスタートボタンを離します ( これで動作確認用のプログラムが動きだします 5 緑色のLEDから順に点灯していきます緑橙赤前側の左 LED 右 LEDの順に点灯しましたら緑色 LEDが通常の点滅 ( 約 500m 秒間隔 ) します ( 橙色が点滅する場合は電池電圧が4V 以下の場合です ) 6 前側にある反射センサーに紙などの白いものを近づけると隣の橙色 LEDは消灯します 7 その後スタートボタンを押すとモーターの動作確認のプログラムがスタートしますロボットは前進後退左回転右回転左旋回右旋回の順に動作して停止します再び5のLED 点灯プログラムに戻ります 8 電源を切るまでこれらの動作を繰返しますので正しく点灯またはモーター動作を確認することが出来ます 9 スタートボタンで2からの繰返しとなります作成したプログラムが期待通りに動作しない場合ロボットの故障では? と疑う前にこの動作確認プログラムを起動して確認を行って下さい正しく動作すれば作成されたプログラムに問題があるはずです

センサーモニターボタンをクリックしてセンサーモニターのダイアログを表示させますセンサーモニター画面 (

12 2-2. センサーモニターロボットに装備されている各種センサーが正しく動作しているか調べることが出来ます 1 パソコンとロボットを通信ケーブルで接続してロボットの電源を入れます 2 センサーモニターボタンをクリックしてセンサーモニターのダイアログを表示させますセンサーモニター画面 ( この時点ではまだセンサーの値は表示されません ) 3 画面下のモニタースタートボタンをクリックするとチャイム音が鳴りセンサーモニターの値表示が始まります

13 センサーモニターの稼動中の画面 4 センサーモニターを終了するには閉じるボタンをクリックします標準セットの場合 CN1( センサーボードの左側 ) CN2( センサーボードの右側 ) の赤外線センサーの動作表示となります CN3~CN9 はオプションセンサーを接続した場合に表示されます BATT はロボットに装着されている電池電圧の表示ですセンサーの値は % 表示と A/D コンバータ値 (0~4095) の2つを表示しています 0~4095 の値は変数に代入して条件判断を行う場合に利用します概ね % の値の40.9 倍が変数への代入値となりますが正確には次の計算例となります例 :30% を変数に代入する場合の計算式 = 変数への代入値は1228または1229とします

14 3. ロボットを動作させるまでの手順手順の概要 : プログラムの編集プログラムの保存ビルドダウンロードロボットの動作確認ロボットを1 秒間前進させてから停止するという簡単なプログラムを例題にしてビルド~ダウンロードまでの手順を説明します 3-1. 新規作成 ( 起動時の画面 ) プログラムボタンリストプログラム編集領域プログラムボタンリストから目的のボタンをクリックしてからプログラム編集領域でもう一度クリックすると目的のプログラムボタンが配置されます C-Style のマウス操作は全てワンクリックです ( ドラック操作は殆どありません )

ボタンをクリックしますウェイトタイマーのボタンを置く 1 プログラムボタンリストのをクリックして選択しますこのボタンは指定した時間だけここで待つというボタンでウェイトタイマーと呼びます 2

15 3-2. プログラムの編集モーター前進のボタンを置く 1 プログラムボタンリストのをマウスでクリックしますこのボタンはモーターの速度や回転方向を制御するボタンです 2 プログラム編集領域で再びマウスをクリックしますとプログラム編集領域の1 行目にボタンが配置されモーター速度設定のダイアログが表示されます 3 表示されたダイアログで速度と方向が設定できますが今は何も変更せずに OK ボタンをクリックしますウェイトタイマーのボタンを置く 1 プログラムボタンリストのをクリックして選択しますこのボタンは指定した時間だけここで待つというボタンでウェイトタイマーと呼びます 2 プログラム編集領域でボタンの置かれていないところで再びクリックします 3 ウェイトボタンがプログラム編集領域の 2 行目に配置され待ち時間設定用のダイアログが現れます 4 すでに 1 秒の表示となっていますので何も変更せずに OK ボタンをクリックします

プログラムの完成これでロボットが 1 秒間前進して停止するという簡単なプログラムが完成しました次のステップは完成したプログラムをビルドしますビルドボタンをクリックすると新規作成からプログラムを編集しましたので

16 モーター停止のボタンを置く 1 プログラムボタンリストのをもう一度クリックします 2 プログラム編集領域でもう一度クリックしますと 3 行目にモーター前進ボタンが配置されモーター速度設定のダイアログが現れます 3 ダイアログの中央にあるモーターボタンをクリックしてモーター停止のボタン表示になりましたら OK ボタンをクリックしますクリックしすぎて停止ボタンを逃してしまった時はそのままクリックを続けるとまた現れます 3-3. プログラムの完成これでロボットが 1 秒間前進して停止するという簡単なプログラムが完成しました次のステップは完成したプログラムをビルドしますビルドボタンをクリックすると新規作成からプログラムを編集しましたので新規プログラムを保存する為にプログラム名と保存の場所を指定するダイアログが表示されますビルドボタンをクリックした場合はプログラムの保存の後ビルド実行とダウンロード開始が連続して操作できる仕組みになっていますビルドボタンをクリックしないで保存のボタンをクリックした場合はダウンロードまでの連続操作はしません ( 保存の後ビルドボタンをクリックしてください )

3-4. プログラムの保存 1 保存ボタンをクリックするとプログラム名と保存する場所を入力するダイアログが現れます新規作成の場合でビルドボタンをクリックした時もこの画面が現れます 2 保存する場所は任意の場所でかまいません画面の例では C-Style をインストールしたフォルダーの内に User というフォルダーが作成されそこに保存しようとしているところですこの User

17 3-4. プログラムの保存 1 保存ボタンをクリックするとプログラム名と保存する場所を入力するダイアログが現れます新規作成の場合でビルドボタンをクリックした時もこの画面が現れます 2 保存する場所は任意の場所でかまいません画面の例では C-Style をインストールしたフォルダーの内に User というフォルダーが作成されそこに保存しようとしているところですこの User フォルダー内にあるフォルダーは各種サンプルプログラムが収納されていますので参考にして下さい特に Study フォルダーのサンプルプログラムは基本となるプログラムが多数収納されています 3 保存するファイル名も任意の文字でかまいませんが記号文字で & % / などの半角文字は使用できません 4 保存しようとするフォルダー内に同名の名前がある場合は保存ボタンをクリックした時に上書きしてもよいかの確認がありますはいをクリックすると上書き保存されますいいえでファイル名の入力に戻ります新規作成の場合の NewFile-00.Csy ファイル名が自動的に表示されます練習の場合はこのまま保存してもかまいませんが自分が作成した重要なファイルは間違って上書きしないようにプログラム内容にふさわしいファイル名をつけて下さい

3-5. プログラムのビルド画面上部のビルドボタンをクリックするとビルド画面が表示されます

18 3-5. プログラムのビルド画面上部のビルドボタンをクリックするとビルド画面が表示されます新規作成の場合でビルドボタンをクリックした時はプログラムの保存の後この画面が自動的に現れます 1 ビルド画面が表示されたら左上のビルド実行ボタンをクリックします 2 ビルドが実行されると C-Style プログラムが本来の C 言語プログラムに展開せれさらにロボットに搭載されているコンピュータが理解できるマシン語に翻訳されます 3 最後にビルド完了の確認ダイアログが表示されます OK ボタンをクリックするとダウンロード画面になります

19 3-6. プログラムのダウンロードロボットとパソコンを通信ケーブルで接続しロボットの電源を入れてからビルド完了の OK ボタンをクリックするとダウンロード画面を表示します 1 開始ボタンをクリックすると自動的にダウンロードを開始しますダウンロード中にケーブルやロボットを動かして接続が外れたりするとダウンロード失敗の原因になりますので触らないようにしましょう

3-7. ダウンロード完了 1 ダウンロードが完了したら確認のダイアログが表示されますので OK ボタンをクリックします接続していたケーブルを外してロボットがうまく動作するか確認しましょう 2 緑色 LEDの点滅を確認してからスタートボタンを押すとロボットは動作を開始します ( 例題では 1

20 3-7. ダウンロード完了 1 ダウンロードが完了したら確認のダイアログが表示されますので OK ボタンをクリックします接続していたケーブルを外してロボットがうまく動作するか確認しましょう 2 緑色 LEDの点滅を確認してからスタートボタンを押すとロボットは動作を開始します ( 例題では 1 秒間前進してから停止します ) 3 ロボットが停止してからもう一度スタートボタンを押すと2の動作をもう一度行います以上ロボットを動作させるのに C-Style を使うとたいへん簡単に行えることが体験できたと思います C-Styleを使って少しづつ複雑な動きをするプログラムを作成してロボットを自分の思い通りに操って下さい

21 3-8. 操作のまとめ新規作成プログラムを開くプログラムの編集ビルドプログラムの保存ファイル名の変更または上書き保存ダウンロードプログラムを保存するとその後の編集に対してビルドボタンをクリックするロボットの動作確認と自動的にプログラムは上書き保存されビルド実行の画面表示となりますプログラムの完成一度に複雑なプログラムを編集せずに少しづつプログラムを改造して上記の手順を何回も繰返すことが完成されたプログラム作成の近道ですのでぜひチャレンジしてみて下さい

22 メモ

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24 4. お問合せ大阪市浪速区日本橋 4 丁目 9-24 TEL (FAX ) URL ddk@daisendenshi.com

C-Style for TJ3B

C-Style for TJ3B Vol.161015 目次 C-Style 導入編 ( 本書 ) 1. 環境設定 1-1. 動作環境 ---------------------------------------------------- 2 1-2.USBドライバーのインストール ------------------------------ 2 1-3. C-Style のインストール --------------------------------------