CSG 035 CSF 035 CSD 061 SHG 079 SHF 079 FB 103 FR 111 CSG/CSF シリーズ Component Type CSG/CSF 特長 036 型式記号 037 テクニカルデータ 038 定格表 038 外形図 040 寸法表 041 角度伝達精

Size: px

Start display at page:

Download "CSG 035 CSF 035 CSD 061 SHG 079 SHF 079 FB 103 FR 111 CSG/CSF シリーズ Component Type CSG/CSF 特長 036 型式記号 037 テクニカルデータ 038 定格表 038 外形図 040 寸法表 041 角度伝達精"

ありさながおか
4 years ago
Views:

CSG 035 CSF 035 CSD 061 SHG 079 SHF 079 FB 103 FR 111 CSG/CSF シリーズ Component Type CSG/CSF 特長 036 型式記号 037 テクニカルデータ 038 定格表 038 外形図 0 寸法表 041 角度伝達精度 042 ヒステリシスロス 042

1 CSG 035 CSF 035 CSD 061 SHG 079 SHF 079 FB 103 FR 111 CSG/CSF シリーズ Component Type CSG/CSF 特長 036 型式記号 037 テクニカルデータ 038 定格表 038 外形図 0 寸法表 041 角度伝達精度 042 ヒステリシスロス 042 最大バックラッシ量 042 剛性ばね定数 042 起動トルク 043 増速起動トルク 043 ラチェッティングトルク 044 座屈トルク 044 無負荷ランニングトルク 044 効率特性 046 設計ガイド 048 潤滑 048 組み込み精度 051 シール機構 051 基本要素三部品の取り付け 052 アプリケーション

タイプGear 036 コComponent Type CSG/CSF 特長 CSG/CSFシリーズコンポネントタイプの構造図 036-1 サーキュラスプラインフレクスプラインウェーブジェネレータ CSG/CSF シリーズコンポネントタイプ CSG/CSF シリーズコンポネントタイプは高機能化高速化高負荷容量高密度化微細化など加速する技術革新が求めるニーズに対応すべく

2 タイプGear 036 コComponent Type CSG/CSF 特長 CSG/CSFシリーズコンポネントタイプの構造図サーキュラスプラインフレクスプラインウェーブジェネレータ CSG/CSF シリーズコンポネントタイプ CSG/CSF シリーズコンポネントタイプは高機能化高速化高負荷容量高密度化微細化など加速する技術革新が求めるニーズに対応すべく充実した製品ラインナップを図りご要求に合った最適な機種をお選びいただけます CSG/CSF シリーズコンポネントタイプは 3 つの基本部品のみで構成されています機械装置に直接組み込むタイプでデザインの自由度を高めます CSG/CSF シリーズの特長コンパクトシンプルなデザイン高トルク容量高剛性ノンバックラッシ優れた位置決め精度と回転精度入出力軸が同軸上新バリエーション CSGシリーズ : 高トルク用 CSFシリーズ比 30% のトルク容量アップ CSFシリーズ比 43% の寿命向上 (10,000 時間 ) 30: 高速用ノンバックラッシのハーモニックドライブのメリットをそのままに 30 を実現 CSF-8,11 シリーズ : 小型化 IH 歯形のメリットを小型でも実現従来品 CS シリーズ比 30% のトルク容量アップ従来品 CS シリーズ比 % の剛性向上寿命の大幅向上 CSGシリーズとCSFシリーズの比較グラフ入力イナーシヤ剛性容積定格寿命定格トルク 1% % 0% 破壊トルク起動停止時ピークトルク瞬間許容最大トルクラチェッティングトルク CSG シリーズ CSF シリーズ

3 タイGear プ型式記号 Component Type CSG/CSF CSG A - GR - 仕様 1 - 仕様 2 機種名 ( 注 ) 型式特殊仕様 CSG A=コンポネントタイプ UH=ユニットタイプ ( 注 ) は入力 : ウェーブジェネレータ固定 : サーキュラスプライン出力 : フレクスプラインの場合を示します精度等級 GR= 高精度ハーモニックドライブ 14,17 は R 2UH には表示されません表 SP= 形状や性能などの特殊な仕様無記入 = 標準品 CSF A - GR - 仕様 1 - 仕様 2 機種名 ( 注 ) 型式特殊仕様 CSF 2A=コンポネントタイプ UH=ユニットタイプ ( 注 ) は入力 : ウェーブジェネレータ固定 : サーキュラスプライン出力 : フレクスプラインの場合を示します精度等級 GR= 高精度ハーモニックドライブ 8,11,14,17 は R 2UH には表示されません表 SP= 形状や性能などの特殊な仕様無記入 = 標準品 037 コ

4 タイプGear 038 コComponent Type CSG/CSF テクニカルデータ定格表 CSG シリーズ表入力 2000r/min 時の定格トルク起動停止時の許容ピークトルク平均負荷トルクの許容最大値瞬間許容最大トルク許容最高入力回転速度 r/min 許容平均入力回転速度 r/min Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm オイル潤滑グリース潤滑オイル潤滑グリース潤滑慣性モーメント I J 10-4 kgm kgfms ( 注 )1. コンポネントタイプの以上の機種についてはオイル潤滑が標準となりますグリース潤滑の場合は定格トルクの 1 2 以内でご使用ください 2. 慣性モーメント I= 1 4 GD 2 3. 用語の詳細はページ 012 技術資料を参照ください 4. 瞬間許容最大トルクがかかる可能性がある場合は各シリーズのフレクスプラインのボルト締め付けのページをご参照ください CSF シリーズ表入力 2000r/min 時の定格トルク起動停止時の許容ピークトルク平均負荷トルクの許容最大値瞬間許容最大トルク許容最高入力回転速度 r/min 許容平均入力回転速度 r/min Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm オイル潤滑グリース潤滑オイル潤滑グリース潤滑慣性モーメント I J 10-4 kgm kgfms

5 タイGear プComponent Type CSG/CSF CSF シリーズ表入力 2000r/min 時の定格トルク起動停止時の許容ピークトルク平均負荷トルクの許容最大値瞬間許容最大トルク許容最高入力回転速度 r/min 許容平均入力回転速度 r/min Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm オイル潤滑グリース潤滑オイル潤滑グリース潤滑慣性モーメント I J 10-4 kgm kgfms ( 注 )1. コンポネントタイプの以上の機種についてはオイル潤滑が標準となりますグリース潤滑の場合は定格トルクの 1 2 以内でご使用ください 2. 慣性モーメント I= 1 4 GD 2 3. 用語の詳細はページ012 技術資料を参照ください 4. 瞬間許容最大トルクがかかる可能性がある場合は各シリーズのフレクスプラインのボルト締め付けのページをご参照ください 039 コ

タイプGear Component Type CSG/CSF 0 コ外形図この製品の CAD データ (DXF) はホームページよりダウンロードできます URL:http://www.hds.co.jp/ 2-NF T 1 R-φS L-φM Q φz 2 φz 1 L-φM φi h6 φa φj φk H6 Q 2-Nc Z 1 D d 3 Y R0.

2-φc c (CSF シリーズ ) 4-φc c (CSG シリーズ ) ピン下穴での供給も可能です発注時にご指示ください T2 B* C 1* C 2* E F O b A 1.5 +0.1 0 H 0 1-0.1 G c d2 d1 2-φP φa φu 1 φa h6 e 2-f X W φv H7 図 0-1 3 P7-0.006-0.

6 タイプGear Component Type CSG/CSF 0 コ外形図この製品の CAD データ (DXF) はホームページよりダウンロードできます URL: 2-NF T 1 R-φS L-φM Q φz 2 φz 1 L-φM φi h6 φa φj φk H6 Q 2-Nc Z 1 D d 3 Y R0.3 以下 d 1 フレクスプラインのボルトとピン併用取り付け ( オプション ) 定格表に示す瞬間許容最大トルクまでかかると予想される場合フレクスプラインの締め付けボルトにさらにピンの併用を推奨しますこのときのピン穴はリーマ穴加工で穴径および位置度は図 0-2の通りですなお CSFシリーズとCSGシリーズではピン穴数が異なります CSGシリーズの詳細はページ056を参照ください 2-φc c (CSF シリーズ ) 4-φc c (CSG シリーズ ) ピン下穴での供給も可能です発注時にご指示ください T2 B* C 1* C 2* E F O b A H G c d2 d1 2-φP φa φu 1 φa h6 e 2-f X W φv H7 図 P の形状 8, 11, 14, 17のウェーブジェネレータハブの形状 ( キー溝なし ) 寸法の詳細は納入仕様図でご確認ください部品の製造方法 ( 鋳造品機械加工品 ) によって公差は異なります公差表記のない寸法の公差について必要な場合はお問い合わせください 2-NF φz 3 図 CSF CSF φu2 H2 図 0-3 CSF- 65 ウェーブジェネレータの形状ウェーブジェネレータはオルダムカップリング構造をしています 1リテーナ 2ウェーブジェネレータベアリング 3ウェーブジェネレータプラグ 4インサート 5ラブワッシャー 6C 形止メ輪 7ウェーブジェネレータハブ CSF 全 /CSG-14,17,65 CSG-20~58

7 タイGear プComponent Type CSG/CSF 寸法表記号 φa h B* CSG シリーズ表単位 :mm CSF シリーズ C1* C2* D E F G CSGシリーズ CSFシリーズ H CSGシリーズ CSFシリーズ H φi h6 30 以外 φj φk H L CSGシリーズ CSFシリーズ φm NC M2 M2.5 M3 M3 M3 M4 M5 M6 M8 M8 M10 M10 M10 M12 M12 NF M3 M3 M3 M4 M5 M6 M6 M8 M8 M8 M8 M12 M10 O φp Q(PCD) R φs T1(PCD) T2(PCD) φu φu φv 標準 (H7) 最大寸法 WJs X Y C0.2 C0.3 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.8 C0.8 C0.8 C0.8 C0.8 C0.8 φz φz φz φa b ケース内壁 c φcch7 CSGシリーズ CSFシリーズ d1 C0.3 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 d2 C0.3 C0.3 C0.4 C0.5 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 C0.4 d3 C0.3 C0.3 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 C0.5 e f M2 3 M3 4 M3 4 M3 6 質量 (kg) サーキュラスプラインの取付け面は図の A 面ですケース等への取り付けはこの面を当ててください次に示す寸法は変更や追加加工が可能ですウエーブジェネレータ :V 寸法フレクスプライン :R S 寸法サーキュラスプライン :L M 寸法 * 印の B C1 C2 寸法はハーモニックドライブを構成する三部品 ( ウェーブジェネレータフレクスプラインサーキュラスプライン ) の軸方向の取り合い位置及び許容公差です性能強度に影響を与えますのでこの寸法を必ず守ってくださいフレクスプラインは弾性変形しますのでケースとの接触を防ぐため内壁を φ a b c 寸法以上にしてください 041 コ

8 タイプGear Component Type CSG/CSF 042 コ角度伝達精度 30 以上仕様標準品特殊品標準品特殊品 ~ 10-4 rad arc min rad arc min rad arc min rad arc min のは角度伝達精度 rad/1.5arc min となりますヒステリシスロス 30 以上以上 10-4 rad arc min rad arc min rad arc min 最大バックラッシ量 rad arc sec rad arc sec rad arc sec rad arc sec rad arc sec rad arc sec 剛性 ( ばね定数 ) 記号 30 T1 T2 K1 K2 K3 θ1 θ2 K1 K2 K3 θ1 θ2 ( 用語の説明は技術資料を参照ください ) ( 用語の説明は技術資料を参照ください ) ( 用語の説明は技術資料を参照ください ) ( 用語の説明は技術資料を参照ください ) 表表表表 Nm kgfm Nm kgfm Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min 本表の値は参考値です下限値は概ね表示値の % です

9 タイGear プComponent Type CSG/CSF 記号以上 T1 T2 K1 K2 K3 θ1 θ2 表 Nm kgfm Nm kgfm Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min 本表の値は参考値です下限値は概ね表示値の % です起動トルク CSG シリーズ CSF シリーズ表単位 :cnm 表単位 :cnm 増速起動トルク CSG シリーズ CSF シリーズ ( 用語の説明は技術資料を参照ください ) 下表の値は使用条件により異なりますので参考値としてご使用ください ( 用語の説明は技術資料を参照ください ) 下表の値は使用条件により異なりますので参考値としてご使用ください表単位 :Nm 表単位 :Nm 043 コ

10 タイプGear Component Type CSG/CSF 044 コラチェッティングトルク CSG シリーズ CSF シリーズ表単位 :Nm 表単位 :Nm 座屈トルク CSG シリーズ全 CSF シリーズ全無負荷ランニングトルク ( 用語の説明は技術資料を参照ください ) ( 用語の説明は技術資料を参照ください ) 無負荷ランニングトルクとは無負荷状態でハーモニックドライブを回すために必要な入力側 ( 高速軸側 ) のトルクをいいます詳細な値は弊社営業所へお問い合わせください速比別補正量ハーモニックドライブの無負荷ランニングトルクはによって変わりますグラフはの値ですその他のについては右表 ( 表 044-6) に示す補正量を加算して求めてください表単位 :Nm 表単位 :Nm 測定条件表潤滑条件グリース名称潤滑ハーモニックグリース SK-1A ハーモニックグリース SK-2 塗布量適正塗布量 ( ページ049) トルク値は入力 2000r/minにて2 時間以上ならし運転した後の値オイル潤滑の場合はお問い合せください表単位 :Ncm コンポネントタイプ無負荷ランニングトルク補正量

11 タイGear プComponent Type CSG/CSF の無負荷ランニングトルク無負荷ランニングトルク (Ncm) 無負荷ランニングトルク (Ncm) 入力回転速度 0r/min 入力回転速度 2000r/min 温度 ( ) 温度 ( ) グラフグラフ無負荷ランニングトルク (Ncm) 入力回転速度 0r/min 温度 ( ) グラフグラフ無負荷ランニングトルク (Ncm) 入力回転速度 30r/min 温度 ( ) 本グラフの値は平均値 X です σ X コ

12 タイプGear Component Type CSG/CSF 046 コ効率特性効率は以下の条件により異なります入力回転速度負荷トルク温度潤滑条件 ( 潤滑の種類とその量 ) 効率補正係数負荷トルクが定格トルクより小さい場合は効率の値が下がりますグラフより補正係数 Ke を求め次の計算例を参考に効率を求めてください計算例 CSF-20--2A-GRを例に上げて以下の条件での効率 η(%) を求めます入力回転速度 :0r/mim 負荷トルク19.6Nm 潤滑方法 : グリース潤滑 ( ハーモニックグリース SK-1A) 潤滑剤温度 :20 20 の定格トルクは 34Nm( 定格表 : ページ 039) ですのでトルク比 αは 0.58です (α=19.6/34=0.58) 効率補正係数 Keはグラフ046-1より Ke=0.93 負荷トルク19.6Nm 時の効率 ηは η=ke ηr= %=73% となります測定条件表組み込み推奨組み込み精度に組み込んでの測定負荷トルク定格表に示す定格トルク ( ページ ) 潤滑条件グリース潤滑名称オイル潤滑の場合はお問い合わせくださいハーモニックグリース SK-1A ハーモニックグリース SK-2 塗布量適正塗布量 ( ページ 049) 効率補正係数グラフ補正係数 Ke η =Ke ηr ηr= 定格トルク時の効率負荷トルクトルク比 α= 定格トルクトルク比負荷トルクが定格トルクより大きい場合の効率補正係数は Ke=1 となります

13 タイGear プComponent Type CSG/CSF 定格トルク時の効率 8,11,14 効率 (%) 効率 (%) 効率 (%) 30, 温度 ( ) 17~ 温度 ( ) 温度 ( ) グラフグラフグラフ r/min 0r/min 2000r/min 30r/min σ 3% グラフグラフグラフ r/min 0r/min 2000r/min 30r/min σ 3% r/min 0r/min 2000r/min 30r/min σ 3% 効率 (%) 効率 (%) 効率 (%) 温度 ( ) 温度 ( ) グラフグラフ温度 ( ) 0r/min 0r/min 2000r/min 30r/min σ 3% 0r/min 0r/min 2000r/min 30r/min σ 3% 0r/min 0r/min 2000r/min 30r/min σ 3% 効率 (%) 効率 (%) 温度 ( ), 温度 ( ) 0r/min 0r/min 2000r/min 30r/min σ 3% 0r/min 0r/min 2000r/min 30r/min σ 3% 047 コ

14 タイプGear 048 コComponent Type CSG/CSF 設計ガイド潤滑グリース潤滑潤滑剤の詳細はページ016 技術資料を参照くださいケース内壁の推奨寸法グリース潤滑では運転中グリースが飛散せずにハーモニックドライブの内部に残るようにハーモニックドライブとケース内壁とはできるだけ推奨寸法としてください推奨寸法を確保できない場合にはお問い合わせくださいケース内壁の推奨寸法図 φa b c サーキュラスプラインの締め付けボルトが接触しないようにしてくださいケース内壁の推奨寸法記号 φa b c φd ( 注 ) ウェーブジェネレータを上向きで使用する場合 C 寸法は2 倍にしてください塗布要領 φd 表単位 :mm 塗布要領図サーキュラスプライン歯溝をすべて埋める防錆のため外周を薄く塗布するフレクスプライン歯溝をすべて埋める充填量目安に従い内壁面に充填するウェーブジェネレータ特に高速回転での使用ではリナーテとインサート間には確実に充填することオルダムカップリングの全面に塗布する装着のため外周に薄く塗布するベアリング部は回しながら充填する使用方法による塗布要領図充填量目安に従い内壁面に充填する水平使用の場合ウェーブジェネレータ下向きの場合ウェーブジェネレータ上向きの場合ケース内壁の推奨寸法 c の値とする空間の % を充填充填量目安に従い内壁面に充填するケース内壁の推奨寸法 c の値とする空間の約 55~60% を充填ケース内壁の推奨寸法 c の値の 2 倍とする充填量目安に従い内壁面に充填する

15 タイGear プComponent Type CSG/CSF 塗布量使用方法表単位 :g 水平使用垂直使用出力軸上向き出力軸下向き交換時期ハーモニックドライブの各摺動部の摩耗はグリースの性能により大きく影響を受けますグリースの性能は温度により変化し高温になるほど劣化が進みますので早期のグリス交換が必要となります右のグラフは平均負荷トルクが定格トルク以下の場合でグリースの温度とウェーブジェネレータの延べ回転数との関係から交換時期のめやすを示したものです平均負荷トルクが定格トルクを超える場合は次の計算式より交換時期のめやすを求めます平均負荷トルクが定格トルクを超える場合の計算式計算式 Tr LGT=LGTn Tav 計算式 049-1の記号表 LGT 定格トルク以上の交換時期回転数 LGTn 定格トルク以下の交換時期回転数右グラフ参照 Tr 定格トルク Nm,kgfm ページ 038,039 定格表参照 Tav 出力側の平均負荷トルク計算式 : ページ 014 参照その他の注意事項 1. 他のグリースとの混用は避けてくださいまた装置に組み込まれた際ハーモニックドライブは単独のケースにしてください 2. ハーモニックドライブをウェーブジェネレータが上向き ( ページ 0 図 0-2 参照 ) の状態でかつ一方向に一定負荷で低速回転 ( 入力回転速度 :0r/min 以下 ) でご使用する場合には潤滑不良を起こすことがありますのでこのようなご使用の際は弊社営業所へお問い合わせください 3. コンポネントタイプの以上の機種はオイル潤滑が標準となりますグリース潤滑の場合は定格トルクの 1 2 以内でご使用ください 4. グリース容積 / 空間容積が % 以上の場合グリース漏れにつながる可能性がありますのでその場合はお問い合わせくださいグリース交換時期 : LGTn( 平均負荷トルクが定格トルク以下の場合 ) グラフ交換時期に相当するウェーブジェネレータ延べ総回転数 ( 回 ) グリース自体の寿命 SK-1A SK-2 4B No.2 ウェーブジェネレータの寿命グリース温度 ( ) ウェーブジェネレータの寿命とは破損確率 10 パーセントを示します 049 コ

16 タイプGear Component Type CSG/CSF 0 コオイル潤滑潤滑剤の詳細はページ018 技術資料を参照ください使用方向と油面位置 1. 水平方向の場合油面位置は図 0-1のA 寸法としてください水平使用の油面位置表 0-1 単位 :mm A 垂直方向の場合ウェーブジェネレータが上向き下向きの場合ともにウェーブジェネレータのボールの中心までオイルを入れます ( 図 0-2 の B 寸法 ) またフレクスプラインには油溝の追加加工が必要ですご注文の際にご指示ください型式表示は仕様 1 の箇所に IV として表わします垂直使用の油面位置表 0-2 単位 :mm B 表 0-3 単位 :mm フレクスプラインの油溝加工寸法記号 T B W t , 11, 14, 17には油溝がありません油量水平使用の油面位置図 0-1 油面 A 垂直使用の油面位置図 0-2 油面 B ウェーブジェネレータ下向き油面 B ウェーブジェネレータ上向きフレクスプラインの油溝加工寸法図 0-3 抜きタップ T 2 2-φB リーマ穴油量交換時期 1 回目運転開始後時間 2 回目以降運転 0 時間ごとまたは6ヶ月ごとただし使用条件が苛酷な場合には交換時期を早めてくださいその他の注意事項 1. 他のオイルとの混用は避けてくださいまた装置に組み込まれた際ハーモニックドライブは単独のケースにしてください 2. 以上で定格表の許容入力回転速度付近で使用する場合には使用条件により潤滑不良を起こす場合がありますのでお問い合わせください W t 表 0-4 単位 :l

17 タイGear プComponent Type CSG/CSF 組み込み精度組み込み設計にあたってはハーモニックドライブの持つ優れた性能を十分発揮させるため図 051-1, 表に示すケース推奨精度を保ってください組み込みケースの推奨精度図記号ケース合わせ面 d A サーキュラスプライン取り付け面 a A A B ケース合わせ面ケ差ウェーブジェネレータ取り付け面 f B H7 H7 φc 差組み込みケースの推奨精度 A φg B 軸推奨公差 h6 軸推奨公差 h6 b A フレクスプライン取り付け面表単位 :mm ケース推奨公 a b φc d e f φg (0.008)(0.010)(0.010)(0.012)(0.012)(0.012)(0.013)(0.015)(0.015)(0.015)(0.015)(0.015)(0.015) (0.016)(0.018)(0.019)(0.022)(0.022)(0.024)(0.027)(0.030)(0.033)(0.035)(0.043)(0.046)(0.049) ( ) 内の値はウェーブジェネレータがリジットタイプの場合 ( オルダムカップリング機構のない場合 ) シール機構グリース漏れの防止およびハーモニックドライブの高耐久性を維持するために以下のシール機構が必要になります回転摺動部オイルシール ( スプリング入り ) その際軸側のキズ等に注意してくださいフランジ合わせ面嵌め合い部 Oリングシール剤その際平面のゆがみ Oリングの噛み込みに注意してくださいネジ穴部シール効果のあるネジロック剤 ( ロックタイト242 推奨 ) またはシール剤を使用してください ( 注 ) 特にハーモニックグリース 4B No.2 をご使用の場合は上記を励行してくださいース推奨公e B 051 コ

18 タイプGear Component Type CSG/CSF 052 コ基本要素三部品の取り付けウェーブジェネレータの取り付け最大穴径寸法ウェーブジェネレータの標準穴径は各外形寸法図の通りですが表に示す最大寸法までの範囲で変えることが可能ですこの場合のキー溝寸法は JIS 規格を推奨しますキーの有効長さ寸法は伝達トルクに十分耐える値にしてください形状をテーパ穴等の特殊形状にすることも可能です穴径を最大寸法より大きくしたい場合はオルダムカップリング機構をなくして使用する方法がありますこの場合の最大穴径は負荷トルクによるウェーブジェネレータプラグの変形等を考慮して下に示す表の値までとなります ( この値はキー溝深さ等の寸法を含む値です ) ウェーブジェネレータの穴径図ウェーブジェネレータハブの穴径寸法標準寸法 (H7) 下穴寸法最大寸法ウェーブジェネレータプラグを直接入力軸に取り付ける場合のプラグ最大穴径と最小厚さ寸法最大穴径 φv' 最小プラグ厚さH ウェーブジェネレータのスラスト力と軸の固定ハーモニックドライブはフレクスプラインの弾性変形により運転中にウェーブジェネレータにスラスト力が働きます減速機 ( ページ 010 の1, 2, 3) として使用する場合のスラスト力はフレクスプラインのダイアフラム方向に働きます ( 図 052-2) また増速機 ( ページ 010の4, 5, 6) として使用する場合のスラスト力は減速機と反対方向に働きます ( 図 052-2) ウェーブジェネレータのスラスト力 ( 最大値 ) は下記の計算式により求める事ができますなおスラスト力は運転条件により変化します高トルク時極低速時および一定連続回転時には大きくなる傾向を示しほぼ計算式の値となりますいずれの場合にもウェーブジェネレータのスラスト力を止める設計を行ってください ( 注 ) ウェーブジェネレータハブに止めネジを設けて入力軸と固定する場合は必ずお問い合わせくださいスラストの計算式表計算式 30 F=2 T D 0.07 tan32 F=2 T D 0.07 tan30 以上 F=2 T D 0.07 tan20 計算式の記号表 F スラスト力 N 図参照 D ( ) m T 出力トルク Nm H φv' 表単位 :mm 表単位 :mm ウェーブジェネレータのスラスト力方向図 F 減速時のスラスト力方向 F 増速時のスラスト力方向計算例計算式機種名 : CSFシリーズ型番 : 32 減速比 : i= 出力トルク : 382Nm( 瞬間許容最大トルク ) 382 F= tan30 ( ) F=3N

19 タイGear プComponent Type CSG/CSF ウェーブジェネレータの形状と寸法 CSFシリーズとCSGシリーズではウェーブジェネレータの形状および寸法が異なりますので設計および取り付けの際には十分にご注意くださいまたウェーブジェネレータとフレクスプライン取り付けボルトが干渉しないようにご注意ください表 053-1と図 053-1にウェーブジェネレータの形状および寸法の比較を示しますウェーブジェネレータハブの寸法記号 G H t ウェーブジェネレータの形状比較図 t t H 1 H 1 G G CSF シリーズ CSG シリーズ CSG シリーズ CSF シリーズ CSG シリーズ CSF シリーズ CSG シリーズ CSF シリーズ ( 注 )t の寸法はフレクスプライン取り付け用フランジが表の寸法の場合ですフレクスプラインの取り付け 8の場合 (a) フレクスプラインから出力軸への伝達は凹凸の噛みあいによって行いますので出力軸のフレクスプライン取り付け部は図に示す凸部の加工を行ってください (b) フレクスプラインの出力軸への位置決めは図に示すような押さえ板を使用して図のように組み込み所定の精度を出すようにしてください (c) フレクスプラインの抜け止めは M3 程度の六角穴付きボルトを推奨しますボルトの締め付けの際はロックタイト 242 を使用してください表単位 :mm 8のフレクスプラインの取り付け図出力軸 M 3 タップ 3 組込み // 六角穴付きボルト押え板ニゲ加工 C0.2 C0.2 ニゲ加工 A A φ12 以上 φ6h6 C0.3 出力軸押え板 MAX. φ R0.2 以上 φ3.5 φ6g6 出力軸及び押さえ板の推奨材質と硬度材質 :S45C 熱処理 : 焼入焼戻し硬度硬度 :H B201~ コ

20 タイプGear Component Type CSG/CSF 054 コ 11 以上の取り付け用フランジの推奨寸法図 054-1に示すように取り付け用フランジ径はフレクスプラインのボス径を超えないようにしかつダイヤフラムに接するフランジ部には必ず R を付けてください径が大きかったり R がない場合にはダイヤフラムが破損することがありますので厳守してください取り付けフランジ寸法記号 φd R t 取り付け用フランジの材質と硬度ボルト座面とフランジ間の面圧によるボルトの陥没やゆるみが発生しないように次の材質と硬度にしてください材質 :S45C(DINC45) 熱処理 : 焼入焼戻し硬度 :HB200~270 フレクスプラインのボルト締め付けフレクスプラインの取り付けはボルト締めボルト締めとピンの併用 ( ピン : オプション ) としています選定ボルトの強度ボルトの締め付けおよび締め付けトルクボルトおよびメネジの表面状態接触面の摩擦係数表単位 :mm 取り付け用フランジの推奨寸法図警告ダイヤフラム部 R φd t 不可ボルトの頭部ナットワッシャー等も 0 ページ外形図の J 寸法を超えないようにしてください以上の条件によって締め付け部の伝達トルクが大きく変わりますので負荷条件に見合った設計と部品管理を行ってくださいまた各シリーズに合った締め付けを行ってくださいボルトのみの取り付けかピンを併用する取り付けかの判断は以下を目安としてください 1 負荷トルクが定格表の起動停止時のピークトルク以下の場合はボルトのみの取り付け ( 表表 056-1) 2 負荷トルクが定格表の瞬時最大トルク値までかかると予想される場合はボルトとピンを併用する取り付け ( ピン : 表図ページ 056 表図 056-1) 表の値は参考値としてご使用ください

21 タイGear プComponent Type CSG/CSF CSFシリーズボルトのみの取り付け表項目ボルト本数ボルトサイズ M3 M4 M5 M5 M6 M8 M10 M12 M14 M14 M16 M16 M20 M20 ボルト取り付け P.C.D. ボルト締め付けトルクボルト伝達トルク mm Nm kgfm Nm kgfm CSFシリーズボルトとピンの併用取り付け表項目ピン本数ピン径 mm ピン穴 P.C.D. mm ボルト + ピン伝達トルク Nm kgfm ( 表 / 注 ) 1. メネジ側の材質がボルト締め付けトルクに耐えることが前提です 2. 推奨ボルトボルト名 :JIS B 1176 六角穴付きボルト強度区分 :JIS B 以上 3. トルク係数 :K= 締め付け係数 :A= 接合面の摩擦係数 μ= ピン種類 : 平行ピン材質 :S45C-Q せん断応力 :τ=30kgf/mm 2 CSFシリーズボルトとピンの穴位置図ピン (2 本 ) 標準ボルト (6 本 ) 標準ボルト (8 本 ) ピンピン (2 本 ) (2 本 ) ピン (2 本 ) 抜きタップ抜きタップ抜きタップ標準ボルト (10 本 ) 標準ボルト (12 本 ) CSF-11,14,17 CSF-20~65,90 CSF- CSF- 抜きタップ 055 コ

22 タイプGear Component Type CSG/CSF 056 コCSGシリーズボルトのみの取り付け表項目ボルト本数ボルトサイズ M4 M5 M5 M6 M8 M10 M12 M14 M14 M16 ボルト取り付け P.C.D. ボルト締め付けトルクボルト伝達トルク mm Nm kgfm Nm kgfm CSGシリーズボルトとピンの併用取り付け表項目ピン本数ピン径 mm ピン穴 P.C.D. mm ボルト + ピン伝達トルク Nm kgfm ( 表 / 注 ) 1. メネジ側の材質がボルト締め付けトルクに耐えることが前提です 2. 推奨ボルトボルト名 :JIS B 1176 六角穴付きボルト強度区分 :JIS B 以上 3. トルク係数 :K= 締め付け係数 :A= 接合面の摩擦係数 μ= ピン種類 : 平行ピン材質 :S45C-Q せん断応力 :τ=30kgf/mm 2 CSGシリーズボルトとピンの穴位置図ピン (4 本 ) 標準ボルト (6 本 ) CSG-14,17 抜きタップ標準ボルト (8 本 ) ピン (4 本 ) 抜きタップ CSG-20~65

23 タイGear プComponent Type CSG/CSF サーキュラスプラインの取り付けサーキュラスプラインの取り付けについてもフレクスプラインと同様負荷条件に見合った設計と部品管理を行なってください推奨ボルトと締め付けトルクによる伝達トルクを次に示しますが負荷トルクに対し伝達トルクが小さい場合にはピンの併用またはボルトの追加をご検討くださいまた各シリーズに合った取り付けを行なってください CSGシリーズボルト取り付け表項目ボルト本数ボルトサイズ M3 M3 M3 M4 M5 M6 M8 M8 M10 M10 ボルト取り付け P.C.D. ボルト締め付けトルクボルト伝達トルク mm Nm kgfm Nm kgfm CSFシリーズボルト取り付け表項目ボルト本数ボルトサイズ M2 M2.5 M3 M3 M3 M4 M5 M6 M8 M8 M10 M10 M10 M12 M12 ボルト取り付け P.C.D. ボルト締め付けトルクボルト伝達トルク mm Nm kgfm Nm kgfm ( 表 / 注 ) 1. メネジ側の材質がボルト締め付けトルクに耐えることが前提です 2. 推奨ボルトボルト名 :JIS B 1176 六角穴付きボルト強度区分 :JIS B 以上 3. トルク係数 :K= 締め付け係数 :A= 接合面の摩擦係数 μ= コ

24 タイプGear Component Type CSG/CSF 058 コ基本要素三部品の組み込み順序サーキュラスプラインとフレクスプラインを装置にセットした後ウェーブジェネレータを組み込みますこの方法以外の組み込みを行ないますとデドイダル状態 ( ページ 029 参照 ) で組み込まれたり歯面を損傷することがあります十分にご注意ください三部品の適正組み込み順序図フレクスプラインサーキュラスプラインウェーブジェネレータ組み込み上の注意点ハーモニックドライブは組み込み時の不具合により振動異音などを発生する場合があります次の注意点を踏まえ組み込みを行ってくださいウェーブジェネレータの注意点 1. ウェーブジェネレータベアリング部へ過度な力が掛かる組み込みは避けてくださいウェーブジェネレータを回転させる事によりスムーズに挿入することができます 2. オルダム機構の無いウェーブジェネレータの場合には特に心ずれ倒れの影響が推奨値内 ( ページ 051 組み込み精度参照 ) におさまるようご注意くださいサーキュラスプラインの注意点 1. 取り付け面の平面度が悪く歪んでいないか 2. ねじ穴部の盛り上がりバリ残り異物の噛み込みがないか 3. ハウス組み込み部にサーキュラスプラインコーナー部に干渉しないだけの面取りおよび隅のにげ加工がされているか 4. ハウスにサーキュラスプラインを組み込んだ状態で回転することが出来るか干渉し引っかかる部分はないか 5. 取り付け用のボルト穴へボルトを挿入したときにボルト穴の位置度が悪いボルト穴が倒れて加工されているなどの要因によってボルトがサーキュラスプラインと干渉しボルトの回転が重くなる事はないか 6. ボルトは一度に規定トルクで締結はしないでください規定トルクの半分程度で仮締結を行いその後規定トルクで締結してくださいまたボルト締結の順序は常に対角線上を結んで行ってください 7. サーキュラスプラインヘのピン打ちは回転精度低下のため出来るだけ避けてくださいフレクスプラインとウェーブジェネレータを組み合わせたときフレクスプラインの開口部は長軸の部分が外側に広がりますフレクスプラインの注意点 1. 取り付け面の平面度が悪く歪んでいないか 2. ねじ穴部の盛り上がりバリ残り異物の噛み込みがないか 3. ハウス組み込み部にフレクスプラインコーナー部に干渉しないだけの面取りおよび隅のにげ加工がされているか 4. 取り付け用のボルト穴へボルトを挿入したときにボルト穴の位置度が悪いボルト穴が倒れて加工されているなどの要因によってボルトがフレクスプラインと干渉しボルトの回転が重くなる事はないか 5. ボルトは一度に規定トルクで締結はしないでください規定トルクの半分程度で仮締結を行いその後規定トルクで締結してくださいまたボルト締結の順序は常に対角線上を結んで行ってください 6. サーキュラスプラインと組み合わせたときに極端に片側に寄って噛み合っていないか片側に寄っている場合は両部品の心ずれや倒れが考えられます 7. フレクスプライン組み込み時には開口部の歯の先端を叩いたり過度な力で押し込む事は避けてください防錆対策についてコンポネントタイプの表面には防錆処理を施していません防錆が必要な場合には防錆剤を表面へ塗布してくださいなお弊社にて防錆の表面処理を行う場合にはお問い合わせください

25 タイGear プアプリケーション Component Type CSG/CSF 工作機械のツールチェンジャー図フレクスプラインウェーブジェネレータサーキュラスプライン 059 コ

26 060 コンポネントタイプComponent Type ユニットタイプUnit Type デファレンシャルギヤDifferential Gear ギヤヘッドタイプGear Head Type Component Type CSG/CSF

タイプGear 26 コ特長 2.5mm ギヤヘッドタイプ 27mm 両軸ユニットタイプ写真は実寸です CSF supermini シリーズユニットタイプ CSF superminiシリーズはハーモニックドライブの最小を使いやすくユニット化した製品です当社独自開発の小型 4 点接触ボール

タイプGear 26 コ特長 2.5mm ギヤヘッドタイプ 27mm 両軸ユニットタイプ写真は実寸です CSF supermini シリーズユニットタイプ CSF superminiシリーズはハーモニックドライブの最小を使いやすくユニット化した製品です当社独自開発の小型 4 点接触ボール CSF supermini シリーズ特長 26 型式記号 27 テクニカルデータ 27 定格表 27 角度伝達精度 28 ヒステリシスロス 28 起動トルク 28 増速起動トルク 28 ラチェッティングトルク 28 座屈トルク 28 主軸受の仕様 29 潤滑 29 テクニカルデータ入力軸タイプ 24 両軸タイプ1U 外形図 24 ギヤヘッドタイプ1U-CC 外形図 24 剛性 ( ばね定数 )

CSG 035 CSF 035 CSD 061 SHG 079 SHF 079 FB 103 FR 111 CSG/CSF シリーズ Component Type CSG/CSF 特 長 036 型式 記号 037 テクニカルデータ 038 定格表 038 外形図 040 寸法表 041 角度伝達精

CSG 035 CSF 035 CSD 061 SHG 079 SHF 079 FB 103 FR 111 CSG/CSF シリーズ Component Type CSG/CSF 特長 036 型式記号 037 テクニカルデータ 038 定格表 038 外形図 040 寸法表 041 角度伝達精