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かげたついせき
4 years ago
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1 PFCore(RT ミドルウェア ) トレーニング中級編 10:00-11:00 第 1 部 :RT コンポーネントプログラミングの概要担当 : 安藤慶昭 ( 産業技術総合研究所 ) 概要 :RT コンポーネントの作成方法, 設計時の注意点などの概要について解説します第 2 部 :RT ミドルウェア (PFcore) 開発支援ツールと RT コンポーネントの作成方法 11:00-12:00 12:00-13:00 担当 : 坂本武志 ( 株式会社グローバルアシスト ) 概要 :RT コンポーネントを開発するために必要なツールのインストール方法, 標準ツール RTCBulder を使用して RT コンポーネントを開発する方法の概略を説明します. 休憩第 3 部 :RT コンポーネント開発実習 13:00-17:00 担当 : 安藤慶昭 ( 産業技術総合研究所 ) 概要 :OpenRTM-aist でのコンポーネントの作成方法を実際に体験して頂きます. 画像処理システムを対象に RTCBuilder を使用した RT コンポーネントの設計, 実装を行います. 1 第 1 部 RT コンポーネントプログラミングの概要第 1 部プログラミング入門 ( 独 ) 産業技術総合研究所知能システム研究部門安藤慶昭 2

2 概要プログラムとプログラミング言語プログラミング言語を学習するということ実習 (1) オブジェクト指向プログラミング実習 (2) 3 プログラムとは? プログラムコンピュータにやらせたいことを書いた手順書アルゴリズムコンピュータは機械語 ( マシン語 ) しか理解できないプログラミング言語プログラムはプログラミング言語で書くプログラミング言語にはいろいろな種類があるそれぞれ長所短所がある ( 適材適所 ) 4

3 機械語アセンブリ言語コンパイル型言語プログラミング言語 ( 処理系による分類 ) プログラムをすべて機械語に翻訳 ( コンパイル ) してから実行 C C++ FORTRAN Pascal など中間言語型プログラムを仮想コンピュータ用の機械語 ( バイトコード ) に翻訳してから仮想コンピュータ上で実行 Java.NET(C# など ) インタプリタ型プログラムを一行ずつ実行 Ruby Python Perl BASIC 人間が読みにくい人間が読みやすい低級言語高級言語 5 プログラミングパラダイムオブジェクト指向プログラミング関数型プログラミングジェネリックプログラミングデータ指向プログラミング構造化プログラミング - 非構造化プログラミング命令型プログラミング - 宣言型プログラミングメッセージ送信プログラミング - 命令型プログラミング手続き型プログラミング - 関数型プログラミング値レベルプログラミング - 関数レベルプログラミング逐次実行型プログラミング - イベント駆動型プログラミングスカラプログラミング - ベクトルプログラミングクラスベースプログラミング - プロトタイプベースプログラミング - Mixin 制約プログラミング - 論理型プログラミングコンポーネント指向プログラミングアスペクト指向プログラミングパイプラインプログラミング課題指向プログラミングリフレクティブプログラミングデータフロープログラミング ( スプレッドシート ) ポリシーベースプログラミングツリープログラミング註釈プログラミング属性指向プログラミングコンセプト指向プログラミング 6

4 プログラミング言語の特徴実行速度リアルタイム実行コンパイルオブジェクト指向 C/C++ 必要 / Java 必要 Python 不要手軽さ移植性動的処理 GUIの作りやすさ学習のしやすさ大規模開発 C/C++ / / Java Python 用途目的に応じて適切なプログラミング言語を選択することが重要 7 プログラミング言語を学習するということコンピュータに使われずコンピュータを使うツールやGUIベースのアプリケーションは定型処理しかできないがプログラミング言語を駆使すれば意のままにできるさまざまな処理を自動化できる何度でも同じ処理を行い同じ結果を得ることができる作業処理の知見を残す伝えることができる 8

5 プログラミング言語を学ぶ文法を覚えるコンパイル実行の方法を覚える関数やライブラリの使い方を覚えるいっぺんに覚える必要はない少しずつデバッグの方法を覚える 9 いろいろな言語の Hello World C++ #include <cstdlib> #include <iostream> int main () std::cout << "Hello, world!" << std::endl; return EXIT_SUCCESS; 10

いろいろな言語の Hello World Python print "Hello, world! (Version 3 以降は ) print( Hello, world! ) 11 いろいろな言語の Hello World Java import java.awt.*; import java.awt.event.

drawstring("hello, World!", ins.left + 25, ins.

6 いろいろな言語の Hello World Python print "Hello, world! (Version 3 以降は ) print( Hello, world! ) 11 いろいろな言語の Hello World Java import java.awt.*; import java.awt.event.*; public class HelloFrame extends Frame HelloFrame(String title) super(title); public void paint(graphics g) super.paint(g); Insets ins = this.getinsets(); g.drawstring("hello, World!", ins.left + 25, ins.top + 25); public static void main(string[] args) HelloFrame fr = new HelloFrame("Hello"); class HelloJava public static void main(string[] args) System.out.println( Hello, world!"); fr.addwindowlistener( new WindowAdapter() public void windowclosing(windowevent e) System.exit(0); ); fr.setresizable(true); fr.setsize(500, 100); fr.setvisible(true); 12

7 プログラミングの流れ C++ Java Python プログラムプログラムプログラムコンパイルリンクコンパイル (javac.exe) 実行 JavaVM(java.exe) で実行 Python インタプリタで実行 13 実習 (1) Hello Worldプログラムを作ってみる 14

8 オブジェクト指向プログラミングオブジェクト指向とはカプセル化 ( モジュール化 ) 処理の詳細とデータの隠蔽インヘリタンス機能の継承や拡張ポリモーフィズム多態性と共通化ダイナミックバインディング型の違いによる処理の差別化とりあえずオブジェクト指向 = カプセル化と覚えておけば十分 15 クラスの概念クラス = データ + 処理メンバ変数インスタンスと同時に生成される変数オブジェクトの状態を保持通常オブジェクトの外からは見えないようにする ( 隠蔽 ) メンバ関数オブジェクトに作用を及ぼすメンバ変数の値を変えるオブジェクトに処理をさせて結果を得る int m_var0 クラス int getvar0() void setvar0(int var) メンバ変数メンバ関数 16

else if (var < 0) m_var0 = 0; else m_var0 = var; 17 クラスとインスタンスクラスオブジェクトを作るための型メンバ変数

9 なぜ変数を隠蔽するのか実装の隠蔽実装と振る舞いの分離依存性の排除隠蔽レベルの制御 (C++ の例 ) public protected private 2つの setvar の例 void setvar0(int var) m_var0 = var; void setvar0(int var) if (var > 100) m_var0 = 100; else if (var < 0) m_var0 = 0; else m_var0 = var; 17 クラスとインスタンスクラスオブジェクトを作るための型メンバ変数メンバ関数から構成されるインスタンスオブジェクトとも呼ぶ ( 厳密には両者は違うが ) クラスを具現化したものクラス : たこ焼きの型インスタンス : たこ焼きクラスインスタンス

10 #include <iostream> #include <string> // std::stringを使うのに必要実習 (2) クラスを使った Hello World class HelloWorld public: HelloWorld(std::string str = "World") : m_str(str) void printhello() std::cout << "Hello, " << m_str << std::endl; private: std::string m_str; ; int main() HelloWorld hello0; HelloWorld hello1("c++ world"); hello0.printhello(); hello1.printhello(); return 0; 19 20

Java言語第1回

Java言語第1回 Java 言語第 2 回簡単な Java プログラムの作成と実行知的情報システム工学科久保川淳司 kubokawa@me.it-hiroshima.ac.jp 簡単な Java プログラム Java プログラムのファイル名 Java プログラムのファイル名命名ルールファイル名とクラス名は同じでなければならない HelloJava.java public class HelloJava { public