Cortex -M キャッシュコントローラを使って決定論的コード性能を達成する方法 TB3186 はじめに マイクロコントローラベース (MCU) の組み込みアプリケーションでは ソフトウェアは不揮発性メモリに保存して実行します この不揮発性メモリとは 通常はフラッシュメモリです フラッシュメモリは

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1 Cortex -M キャッシュコントローラを使って決定論的コード性能を達成する方法 はじめに マイクロコントローラベース (MCU) の組み込みアプリケーションでは ソフトウェアは不揮発性メモリに保存して実行します この不揮発性メモリとは 通常はフラッシュメモリです フラッシュメモリはコードを保存して実行する効率的なメディアですが フラッシュから実行する時に決定論的コード性能を制限する多数の因子があります 決定論的コード動作に影響を与える重要な因子の 1 つがシステムバスマトリクスの複雑さです フラッシュメモリの場合と同じ理由により コードを SRAM から実行する時にも決定論的コード性能の問題が見られます 非決定論的コード性能は主にメモリから CPU への伝播時間のばらつきによって生じます メモリを CPU に接続するシステムバスマトリクスが伝播時間のばらつきの一要因です 非決定論的コード性能は 複数のエンティティがシステムバスにアクセスするシステムでより顕著です リアルタイムアプリケーションでは 重要な短いコードを制限時間内に実行する事が必要な場合があります そのようなコードをフラッシュメモリまたは SRAM から実行する事は推奨できません システムバス調停によって決定論的タイミングを達成できない可能性がある つまりキャッシュミス条件でコードをフラッシュメモリまたは SRAM からフェッチする必要があるからです 複数のバスエンティティ間でシステムバスが調停されるため システムバスにアクセスできるかどうかに応じてコードのアクセス時間が変わる可能性があります 重要なコードの決定論的コード性能を効果的に達成する方法は コードを密結合メモリ (TCM) に配置して実行し キャッシュミス状態を避ける事です Microchip 社の Cortex-M4 ベースの MCU が内蔵する ARM Cortex -M キャッシュコントローラ (CMCC) モジュールは キャッシュメモリからの重要なコードの実行をサポートし 決定論的性能を達成します DS A_JP - p. 1

2 目次 はじめに 概念 ソリューション 決定論的性能解析 関連リソース...12 Microchip 社のウェブサイト...13 お客様向け変更通知サービス...13 カスタマサポート...13 Microchip 社のデバイスコード保護機能...13 法律上の注意点...14 商標...14 DNV による品質管理システム認証...15 各国の営業所とサービス...16 DS A_JP - p. 2

3 概念 1. 概念 下図に示すように Cortex-M4 ベースの MCU( 例 : SAME54) の CMCC は 4 KB の専用 4 way L1 セットアソシエティブキャッシュを備えています 図 way L1 セットアソシエティブキャッシュメモリ 1024 bytes WAY 0 WAY 1 WAY 2 WAY 3 Line 0 Line 1 Line 2... Line 61 Line 62 Line 63 CMCC では重要なコードを WAY に読み込んでロックする事により キャッシュの一部を決定論的性能のための TCM として使えます WAY をロックすると CMCC はその WAY をルーチンのキャッシュトランザクションには使いません 重要なコードを読み込んだロック済みの WAY は常時キャッシュヒット状態として機能します DS A_JP - p. 3

4 ソリューション 2. ソリューション 以下のフローシーケンスに決定論的コード性能を実装するコードを示します 図 2-1. 決定論的コード性能を実装するフローシーケンス Disable Cache Invalidate cache lines on the desired WAY Disable Instruction Cache Enable Data Cache Enable Cache Load the critical code to the desired Lock the WAY loaded with the critical code Enable back Instruction Cache 以下のサンプルコードに 決定論的コード性能を達成するための関数の実装と Cortex-M4 ベースの MCU( 例 : SAME54) での使い方を示します DS A_JP - p. 4

5 ソリューション 図 2-2. cmcc_loadnlock 関数で使うマクロと変数の実装 DS A_JP - p. 5

6 ソリューション 図 2-3. cmcc_loadnlock 関数の実装 DS A_JP - p. 6

7 ソリューション 前述の実装における変数 CMCC は以下の例に示すように定義します この実装は Cortex-M4 ベースのデバイス SAME54P20A 用です 構造体の実装とマクロ (CMCC_MAINT1_WAY CMCC_MAINT1_INDEX CMCC_CTRL_CEN CMCC_SR_CSTS) の定義の詳細は Microchip 社の Atmel START (ASF4) ライブラリを参照してください 図 2-4. CMCC 構造体の宣言 実装 cmcc_loadnlock 関数の実装については以下のステップを参照してください 1. キャッシュを有効にすると CMCC はセットアソシエティブキャッシュの 4 つの WAY を WAY0 からラウンドロビン方式で使います これはキャッシュを有効にした直後に開始します 2. cmcc_loadnlock 関数はキャッシュ WAY を順番に全てスキャンして目的の WAY を見つけます ( ラベル A のサンプルコード参照 ) 3. 初回スキャンで目的の WAY が見つからない場合 cmcc_loadnlock 関数は処理中の WAY をパスして次の WAY が目的の WAY であるか確認するために 配列からの値を WAY 全体に読み込みます ( ラベル B のサンプルコード参照 ) 4. 目的の WAY が見つかると cmcc_loadnlock 関数は重要なコードをフラッシュから dummy 変数に読み出し 重要なコードが確実にキャッシュ WAY に保存されるようにします ( ラベル C のサンプルコード参照 ) 5. ラベル B と C において cmcc_loadnlock 関数は必要な 4 ワード (16 バイト ) から 1 ワード (4 バイト ) のみ読み込みます AHB の WRAP4 機能は 1 ワードを読むだけで 16 バイトのライン全体を書き込んでギャップを自動的に埋める機能があります 6. cmcc_loadnlock 関数は目的のキャッシュ済み WAY だけをロックして 重要なコードをキャッシュにトラップします 特定の WAY をロックすると CMCC はロックした WAY を通常のラウンドロビンキャッシュトランザクションに使うのをやめます WAY をロックして重要なコードをキャッシュにトラップする事は 重要なコードへの呼び出しが 100% のキャッシュヒットを得る状況をエミュレートします DS A_JP - p. 7

8 ソリューション 7. 前述した cmcc_loadnlock 関数の実装は重要なコードのサイズがキャッシュ WAY のサイズ (CMCC_WAYSIZE) 以下 つまり 1024 バイト以下の場合に機能します 重要なコードのサイズが WAY のサイズよりも大きい場合 重要なコードを連続した 2 番目の WAY に格納する必要があります より大きなサイズの重要なコードを格納するには cmcc_loadnlock 関数の実装を拡張する必要があります cmcc_loadnlock 関数の実装の拡張については以下のガイドラインを考慮する必要があります 使い方 7.1. パラメータ size を評価して 重要なコードが 4 KB のキャッシュに収まるかどうかを識別します 収まる場合 必要なキャッシュ WAY の数を識別する必要があります 7.2. 必要な数の連続した WAY がコードの割り当てに使えるか識別する必要があります 7.3. 連続した WAY を無効化する必要があります ( ラベル 1 のサンプルコード参照 ) 7.4. 連続した WAY に重要なコードを読み込む必要があります ( ラベル C のサンプルコード参照 ) 7.5. コードをキャッシュにトラップするために 連続した WAY をロックする必要があります ( ラベル 2 のサンプルコード参照 ) 以下のコード例に cmcc_loadnlock 関数の使い方を示します 図 2-5. cmcc_loadnlock 関数の使い方 1. cmcc_loadnlock 関数は 3 つのパラメータを受け取ります 1.1. 最初のパラメータ way_bitfield はキャッシュ WAY の番号であり 4 つの WAY 値 (CMCC_WAY0 CMCC_WAY1 CMCC_WAY2 CMCC_WAY3) のどれかです 番目のパラメータ f は常にキャッシュから実行する必要がある重要なコード関数のアドレスです 番目のパラメータ size は重要なコード関数のサイズです このサイズはキャッシュ WAY のサイズ (CMCC_WAYSIZE) 以下である事が必要です このサイズが WAY のサイズよりも大きい場合 前述のステップ 7 で示したように実装を拡張します DS A_JP - p. 8

9 ソリューション 2. 重要なコード関数 (_critical_code_function) の正確なサイズはプロジェクトのリスティングファイルから取得できます 以下のステップを使って重要なコード関数のサイズを特定します 2.1. 前の例では 重要なコード関数をセクション属性 _cc_function_section で宣言しました これは関数 _critical_code_function を _cc_function_section という名前のコードセグメント内に配置するための GNU リンカへの命令です 2.2. dummy のサイズを cmcc_loadnlock 関数呼び出しに入れます 2.3. [Clean and Build] をクリックして プロジェクトをクリーンおよびビルドします 2.4. プロジェクトのリスティングファイル (.lss) を開き リンカシンボル _cc_function_section を見つけます リンカシンボルのある行はセクションのサイズを示します これが重要なコード関数のサイズです 図 2-6. _cc_function_section 属性の特定 2.5. 呼び出し cmcc_loadnlock 内にある重要なコード関数のサイズを.lss ファイルからのサイズで置き換えます 2.6. ビルドしてプログラムします 3. cmcc_loadnlock 関数を連続して複数回呼び出す事により 複数の重要なコード関数をキャッシュ WAY に動的に保存できます Note: 1. 本書では 統合された 4 つの WAY L1 アソシエティブキャッシュを決定論的コード性能の最適化のために使う方法のみ説明しています CMCC はデータキャッシングも可能で キャッシュの一部をデータ TCM として使う事もできます 詳細は Cortex-M4 ベース MCU (SAME54) のデータシートを参照してください 2. 本書で説明した決定論的コード性能の実装はアクティブキャッシュサイズとのトレードオフの関係にあります DS A_JP - p. 9

10 決定論的性能解析 3. 決定論的性能解析 キャッシュが有効なシステムでは コードの性能はキャッシュヒット状態またはキャッシュミス状態の頻度で決まります キャッシュヒット状態が増えるほど性能が向上します 例えば主要動作を繰り返し実行する関数がアプリケーションに 1 つだけあるようなシンプルなアプリケーションでは キャッシュヒットの確率は高くなります これに対し 複数のエンティティ ( システムバスマスタ等 ) が不揮発性メモリにアクセスするような複雑なリアルタイムアプリケーションでは 非決定論的呼び出しシーケンスによってキャッシュミス状態の確率が高まり コード性能は制限されます また システムバスマトリクスによる遅延もあります 以下に示すのは ( 上述の loadnlock 実装を使って )TCM からコードを実行した時のシンプルなアプリケーションの性能解析であり 通常のキャッシュが有効なトランザクションと比較したものです サイズが 1 KB の以下の関数はプロファイリングに使ったものとコードは同じです critical_code_function (); // [Referred as TCM] _function_1 (); // [Referred as C1] _function_2 (); // [Referred as C2] _function_3 (); // [Referred as C3] _function_4 (); // [Referred as C4] _function_5 (); // [Referred as C5] _function_6 (); // [Referred as C6] 重要なコード関数 [TCM] は常にキャッシュから実行されて (loadnlock の呼び出しによってキャッシュ WAY にロックされる ) のに対し 他の関数はフラッシュから実行されて CMCC ベースのラウンドロビンシーケンスでキャッシュされます 前述の関数は同じシーケンスで繰り返し呼び出されます 下図に Cortex-M4 ベースのプロセッサ (SAME54 MCU) において 120 MHz 15 NVM 待機ステート コードの最適化なしという条件で実行した前述の関数シーケンスの 20 サンプルプロファイルを示します グラフの縦軸はで示した時間 (µs) です 図 3-1. 決定論的コード性能解析 DS A_JP - p. 10

11 決定論的性能解析 まとめ : TCM からのコード実行にかかる時間は決定論的であり 6.47 または 6.48 µs です これはルーチンのキャッシュトランザクションを通じたコード実行にかかる非決定論的な時間と対照的です シングルパス (Pass 1 等 ) では通常のキャッシュ動作を通じたコード実行にかかる時間は 6.86~7.26 µs です 関数 C3 と C6 の実行時にキャッシュミス状態が発生している可能性があります これらの関数の実行時間に急激な増加が生じています (C3 では 7.19 µs C6 では 7.26 µs) 決定論的コード性能に加え TCM からのコード実行にはキャッシュが有効なトランザクションからのコード実行に比べ性能的な利点もあります シンプルなアプリケーションの場合 シングルパス (Pass 1 等 ) では TCM からのコード実行にかかる時間は 6.47 µs であるのに対し 通常のキャッシュ動作を通じた実行にかかる時間は 6.86~7.26 µs です 前述のコード TCM 実装は重要なコードのための決定論的コード性能モデルを表しています またキャッシュが有効なシステムによるコード実装を上回る 性能的な利点も示しています 性能的優位性はアプリケーションの複雑さで変わります アプリケーションが複雑なほど TCM からのコード実行による性能的な利点が明確になります DS A_JP - p. 11

12 関連リソース 4. 関連リソース 詳細は以下の文書を参照してください SAM D5x/E5x Family Data Sheet: SMART SAM E70 TCM Memory: How to Optimize Usage of SAM S70/E70/V7x Architecture: DS A_JP - p. 12

13 Microchip 社のウェブサイト Microchip 社は自社が運営するウェブサイト ( を通してオンラインサポートを提供しています 当ウェブサイトでは お客様に役立つ情報やファイルを簡単に見つけ出せます 一般的なインターネットブラウザから以下の内容がご覧になれます 製品サポート - データシートとエラッタ アプリケーションノートとサンプルプログラム 設計リソース ユーザガイドとハードウェアサポート文書 最新のソフトウェアと過去のソフトウェア 一般的技術サポート - よく寄せられる質問 (FAQ) 技術サポートのご依頼 オンラインディスカッショングループ Microchip 社のコンサルタントプログラムおよびメンバーリスト ご注文とお問い合わせ - 製品セレクタと注文ガイド 最新プレスリリース セミナー / イベントの一覧 お問い合わせ先 ( 営業所 / 販売代理店 ) の一覧 お客様向け変更通知サービス Microchip 社のお客様向け変更通知サービスは お客様に Microchip 社製品の最新情報をお届けするサービスです ご興味のある製品ファミリまたは開発ツールに関する変更 更新 リビジョン エラッタ情報をいち早くメールにてお知らせします Microchip 社ウェブサイト ( にアクセスし [DESIGN SUPPORT] メニューの下の [Product Change Notification] からご登録ください カスタマサポート Microchip 社製品をお使いのお客様は 以下のチャンネルからサポートをご利用頂けます 販売代理店または販売担当者 各地の営業所 技術サポート サポートは販売代理店までお問い合わせください もしくは弊社までご連絡ください 本書の最後のページに各国の営業所の一覧を記載しています 技術サポートは以下のウェブページからもご利用になれます Microchip 社のデバイスコード保護機能 Microchip 社製デバイスのコード保護機能について以下の点にご注意ください Microchip 社製品は 該当する Microchip 社データシートに記載の仕様を満たしています Microchip 社では 通常の条件ならびに仕様に従って使用した場合 Microchip 社製品のセキュリティレベルは 現在市場に流通している同種製品の中でも最も高度であると考えています しかし コード保護機能を解除するための不正かつ違法な方法が存在する事もまた事実です 弊社の理解では こうした手法は全て Microchip 社データシートにある動作仕様書以外の方法で Microchip 社製品を使用する事になります このような行為は知的所有権の侵害に該当する可能性が非常に高いと言えます Microchip 社は コードの保全性に懸念を抱いているお客様と連携し 対応策に取り組んでいきます DS A_JP - p. 13

14 Microchip 社を含む全ての半導体メーカーで 自社のコードのセキュリティを完全に保証できる企業はありません コード保護機能とは Microchip 社が製品を 解読不能 として保証するものではありません コード保護機能は常に進歩しています Microchip 社では 常に製品のコード保護機能の改善に取り組んでいます Microchip 社のコード保護機能の侵害は デジタルミレニアム著作権法に違反します そのような行為によってソフトウェアまたはその他の著作物に不正なアクセスを受けた場合 デジタルミレニアム著作権法の定める所により損害賠償訴訟を起こす権利があります 法律上の注意点 本書に記載されているデバイスアプリケーション等の情報は ユーザの便宜のためにのみ提供されるものであり 更新によって無効とされる事があります お客様のアプリケーションが仕様を満たす事を保証する責任は お客様にあります Microchip 社は 明示的 暗黙的 書面 口頭 法定のいずれであるかを問わず 本書に記載されている情報に関して 状態 品質 性能 商品性 特定目的への適合性をはじめとする いかなる類の表明も保証も行いません Microchip 社は 本書の情報およびその使用に起因する一切の責任を否認します Microchip 社の明示的な書面による承認なしに 生命維持装置あるいは生命安全用途に Microchip 社の製品を使用する事は全て購入者のリスクとし また購入者はこれによって発生したあらゆる損害 クレーム 訴訟 費用に関して Microchip 社は擁護され 免責され 損害をうけない事に同意するものとします 暗黙的あるいは明示的を問わず Microchip 社が知的財産権を保有しているライセンスは一切譲渡されません 商標 Microchip 社の名称とロゴ Microchip ロゴ AnyRate AVR AVR ロゴ AVR Freaks BeaconThings BitCloud CryptoMemory CryptoRF dspic FlashFlex flexpwr Heldo JukeBlox KeeLoq KeeLoq ロゴ Kleer LANCheck LINK MD maxstylus maxtouch MediaLB megaavr MOST MOST ロゴ MPLAB OptoLyzer PIC picopower PICSTART PIC32 ロゴ Prochip Designer QTouch RightTouch SAM-BA SpyNIC SST SST ロゴ SuperFlash tinyavr UNI/O XMEGA は米国およびその他の国における Microchip Technology Incorporated の登録商標です ClockWorks The Embedded Control Solutions Company EtherSynch Hyper Speed Control HyperLight Load IntelliMOS mtouch Precision Edge Quiet-Wire は米国における Microchip Technology Incorporated 社の登録商標です Adjacent Key Suppression AKS Analog-for-the-Digital Age Any Capacitor AnyIn AnyOut BodyCom chipkit chipkit ロゴ CodeGuard CryptoAuthentication CryptoCompanion CryptoController dspicdem dspicdem.net Dynamic Average Matching DAM ECAN EtherGREEN In-Circuit Serial Programming ICSP Inter-Chip Connectivity JitterBlocker KleerNet KleerNet ロゴ Mindi MiWi motorbench MPASM MPF MPLAB Certified ロゴ MPLIB MPLINK MultiTRAK NetDetach Omniscient Code Generation PICDEM PICDEM.net PICkit PICtail PureSilicon QMatrix RightTouch ロゴ REAL ICE Ripple Blocker SAM-ICE Serial Quad I/O SMART-I.S. SQI SuperSwitcher SuperSwitcher II Total Endurance TSHARC USBCheck VariSense ViewSpan WiperLock Wireless DNA ZENA は 米国およびその他の国における Microchip Technology Incorporated の商標です SQTP は 米国における Microchip Technology Incorporated のサービスマークです Silicon Storage Technology は 米国以外の国における Microchip Technology Inc. の登録商標です GestIC は 米国以外の国における Microchip Technology Inc. の子会社である Microchip Technology Germany II GmbH & Co. KG の登録商標です DS A_JP - p. 14

15 その他の商標は各社に帰属します 2018, Microchip Technology Incorporated, Printed in the U.S.A., All Rights Reserved. ISBN: DNV による品質管理システム認証 ISO/TS Microchip 社では Chandler および Tempe( アリゾナ州 ) Gresham( オレゴン州 ) の本部 設計部およびウェハー製造工場そしてカリフォルニア州とインドのデザインセンターが ISO/TS-16949:2009 認証を取得しています Microchip 社の品質システムプロセスおよび手順は PIC MCU および dspic DSC KEELOQ コードホッピングデバイス シリアル EEPROM マイクロペリフェラル 不揮発性メモリ アナログ製品に採用されています さらに 開発システムの設計と製造に関する Microchip 社の品質システムは ISO 9001:2000 認証を取得しています DS A_JP - p. 15

16 各国の営業所とサービス 北米アジア / 太平洋アジア / 太平洋ヨーロッパ 本社 アジア太平洋支社 中国 - 厦門 オーストリア - ヴェルス 2355 West Chandler Blvd. Suites , 37th Floor Tel: Tel: Chandler, AZ Tower 6, The Gateway Fax: Fax: Tel: Harbour City, Kowloon 中国 - 珠海 デンマーク - コペンハーゲン Fax: 香港 Tel: Tel: 技術サポート : Tel: Fax: Fax: Fax: インド - バンガロール フィンランド - エスポー サポート オーストラリア - シドニー Tel: Tel: URL: Tel: Fax: フランス - パリ Fax: インド - ニューデリー Tel: アトランタ 中国 - 北京 Tel: Fax: Duluth, GA Tel: Fax: フランス - サンクルー Tel: Fax: インド - プネ Tel: Fax: 中国 - 成都 Tel: ドイツ - ガーヒング オースティン TX Tel: 日本 - 大阪 Tel: Tel: Fax: Tel: ドイツ - ハーン ボストン 中国 - 重慶 Fax: Tel: Westborough, MA Tel: 日本 - 東京 ドイツ - ハイルブロン Tel: Fax: Tel: Tel: Fax: 中国 - 東莞 Fax: ドイツ - カールスルーエ シカゴ Tel: 韓国 - 大邱 Tel: Itasca, IL 中国 - 広州 Tel: ドイツ - ミュンヘン Tel: Tel: Fax: Tel: Fax: 中国 - 杭州 韓国 - ソウル Fax: ダラス Tel: Tel: ドイツ - ローゼンハイム Addison, TX Fax: Fax: または Tel: Tel: 中国 - 香港 SAR イスラエル - ラーナナ Fax: Tel: マレーシア - クアラルンプール Tel: デトロイト Fax: Tel: イタリア - ミラノ Novi, MI 中国 - 南京 Fax: Tel: Tel: Tel: マレーシア - ペナン Fax: ヒューストン TX Fax: Tel: イタリア - パドヴァ Tel: 中国 - 青島 Fax: Tel: インディアナポリス Tel: フィリピン - マニラ オランダ - ドリューネン Noblesv ille, IN Fax: Tel: Tel: Tel: 中国 - 上海 Fax: Fax: Fax: Tel: シンガポール ノルウェー - トロンハイム Tel: Fax: Tel: Tel: ロサンゼルス 中国 - 瀋陽 Fax: ポーランド - ワルシャワ Mission Viejo, CA Tel: 台湾 - 新竹 Tel: Tel: Fax: Tel: ルーマニア - ブカレスト Fax: 中国 - 深圳 Fax: Tel: Tel: Tel: 台湾 - 高雄 スペイン - マドリッド ローリー NC Fax: Tel: Tel: Tel: 中国 - 武漢 台湾 台北 Fax: ニューヨーク NY Tel: Tel: スウェーデン - ヨーテボリ Tel: Fax: Fax: Tel: サンノゼ CA 中国 - 西安 タイ - バンコク スウェーデン - ストックホルム Tel: Tel: Tel: Tel: Tel: Fax: Fax: イギリス - ウォーキンガム カナダ - トロント Tel: Tel: Fax: Fax: DS A_JP - p. 16

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