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- へいぞう はまもり
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1 平 成 21 年 度 戦 略 的 基 盤 技 術 高 度 化 支 援 事 業 人 と 機 械 が 協 調 した 精 密 加 工 支 援 ロボットの 開 発 研 究 開 発 成 果 等 報 告 書 平 成 22 年 3 月 委 託 者 中 部 経 済 産 業 局 委 託 先 財 団 法 人 岐 阜 県 研 究 開 発 財 団 1
2 第 1 章 研 究 開 発 の 概 要 1-1 研 究 開 発 の 背 景 研 究 目 的 及 び 目 標 部 品 製 造 では 製 造 途 中 にできる 不 要 なバリなどを 取 り 除 く 仕 上 げ 加 工 の 工 程 が 必 須 である 大 量 生 産 部 品 の 場 合 には 形 状 条 件 を 設 定 しプログラ ムすれば 自 動 的 に 仕 上 げ 加 工 ができ 製 品 が 完 成 す る 一 方 多 品 種 少 量 部 品 の 場 合 には このような 作 業 は 却 って 効 率 が 悪 く 一 般 に 仕 上 げ 加 工 は 作 業 者 により 一 品 一 品 行 われている しかしながら これら の 作 業 は 大 変 集 中 力 の 必 要 な 作 業 であり 加 工 プロセ スにおける 工 具 の 回 転 やバリ 等 から 加 わる 力 の 変 動 の 結 果 部 分 的 な 削 り 過 ぎなどの 一 瞬 の 加 工 ミスによって 部 品 が 使 用 不 能 になるなど 部 材 の 無 駄 や 作 業 の 無 駄 が 多 く 発 生 している 例 えば 加 工 によって 生 じるバリ 等 の 不 要 部 分 を 手 加 工 によって 50μm オーダーの 精 度 で 仕 上 げる 場 合 100φ 35 のリング 状 部 品 では 加 工 に 10 分 バリ 取 り 等 の 仕 上 げ 加 工 には 熟 練 技 術 者 の 手 で 5 分 を 要 しているほか 歩 留 まりは 95%に 留 まっており 仕 上 げの 短 時 間 化 及 び 未 熟 練 者 であっても 精 度 の 高 い 仕 上 げ 加 工 が 切 望 されている このような 背 景 から 多 品 種 少 量 生 産 の 現 場 では バリ 取 り 加 工 に 対 するニーズが 非 常 に 高 く 平 成 18 年 度 に 独 立 行 政 法 人 新 エネルギー 産 業 技 術 総 合 開 発 機 構 が 岡 山 県 産 業 振 興 財 団 に 委 託 した 円 弧 補 完 制 御 機 能 を 利 用 した 産 業 用 ロボットの 事 業 可 能 性 調 査 の 報 告 書 で も アルミダイキャスト 銑 鉄 鋳 物 自 動 車 業 界 で バリ 取 りのニーズは 非 常 に 高 い とい う 結 果 が 得 られている さらに 多 品 種 少 量 部 品 の 加 工 企 業 約 二 十 社 を 独 自 にリサーチした 結 果 そのほとんどの 企 業 でこのような 多 品 種 少 量 部 品 の 精 密 加 工 支 援 ロボットの 要 望 があった 一 例 としてプレス 加 工 業 者 は 金 型 製 作 時 における 内 部 の 細 溝 部 や 穴 及 び 凹 凸 部 のバリ 除 去 に 熟 練 技 術 と 時 間 を 要 し 独 自 の 切 削 刃 物 を 製 作 するなど 対 応 に 苦 慮 している また プレス 製 品 のバリ 除 去 に ついても 形 状 的 に 機 械 化 が 難 しい 部 分 ( 薄 板 や 曲 線 部 などの 複 雑 な 形 状 部 )の 処 理 や 航 空 機 部 品 加 工 会 社 における 難 削 材 の 複 雑 な 形 状 の 加 工 に 多 くの 時 間 を 費 やしている このよう に 従 来 の 少 品 種 大 量 生 産 型 のバリ 除 去 装 置 では 対 応 不 可 能 な 現 場 が 多 く 存 在 しており バリ 取 り 作 業 の 効 率 化 の 要 望 は 非 常 に 高 く 高 い 市 場 性 が 期 待 できる 2
3 本 研 究 では 仕 上 げ 加 工 の 精 度 向 上 と 効 率 向 上 を 目 指 し 次 のような 目 標 を 設 定 する 1. 加 工 精 度 を 50μm 以 下 に 向 上 小 物 加 工 部 品 のバリ 取 り 等 の 際 現 状 では 熟 練 技 術 者 の 手 による 加 工 精 度 は 50μm オーダーで 十 分 とされていることから 本 装 置 による 加 工 精 度 の 目 標 は 未 熟 練 者 においても 50μm 以 下 とする 2. 仕 上 げ 加 工 時 間 を 従 来 の 80% 以 下 に 短 縮 例 えば 100φ 35 のリング 状 部 品 の 仕 上 げ 加 工 では 従 来 5 分 かかっていたも のを 未 熟 練 者 でも 開 発 する 精 密 加 工 支 援 ロボットを 利 用 することによって 同 様 の 作 業 を1 分 以 上 短 縮 できるようにする 3. 歩 留 りを 95%から 99%に 上 げる 現 在 の 歩 留 まり 率 が 約 95%であるが これを 99%まで 向 上 させる 4. 従 来 のバリ 取 り 専 用 機 では 困 難 であった 多 品 種 少 量 部 品 の 加 工 に 対 応 本 提 案 のロボットでは 特 別 なプログラムの 設 定 を 必 要 とせず 人 が 直 感 的 に 操 作 することによりバリ 取 り 他 の 精 密 加 工 仕 上 げをすることができるものであり 全 く 異 なる 発 想 のものである 1-2 研 究 体 制 1) 研 究 組 織 ( 全 体 ) 財 団 法 人 岐 阜 県 研 究 開 発 財 団 再 委 託 株 式 会 社 岩 田 製 作 所 再 委 託 国 立 大 学 法 人 岐 阜 大 学 総 括 研 究 代 表 者 (PL) 株 式 会 社 岩 田 製 作 所 取 締 役 開 発 部 長 岩 田 光 一 副 総 括 研 究 代 表 者 (SL) 国 立 大 学 法 人 岐 阜 大 学 准 教 授 矢 野 賢 一 3
4 2) 管 理 体 制 1 事 業 管 理 者 財 団 法 人 岐 阜 県 研 究 開 発 財 団 理 事 長 副 理 事 長 兼 専 務 理 事 事 務 局 長 技 術 振 興 部 総 務 課 プロジェク ト 推 進 課 総 務 係 再 委 託 株 式 会 社 岩 田 製 作 所 国 立 大 学 法 人 岐 阜 大 学 2( 再 委 託 先 ) 株 式 会 社 岩 田 製 作 所 代 表 取 締 役 社 長 総 務 部 技 術 部 開 発 部 国 立 大 学 法 人 岐 阜 大 学 学 長 工 学 部 長 工 学 部 人 間 情 報 システム 工 学 科 矢 野 賢 一 研 究 室 工 学 部 会 計 係 4
5 (2) 管 理 員 及 び 研 究 員 氏 名 事 業 管 理 者 財 団 法 人 岐 阜 県 研 究 開 発 財 団 1 管 理 員 氏 名 所 属 役 職 実 施 内 容 ( 番 号 ) 堀 部 哲 曽 賀 野 健 一 技 術 振 興 部 長 兼 技 術 振 興 課 長 プロジェクト 推 進 課 技 術 主 査 5 5 再 委 託 先 2 研 究 員 株 式 会 社 岩 田 製 作 所 氏 名 所 属 役 職 実 施 内 容 ( 番 号 ) 岩 田 光 一 佐 々 木 利 春 安 藤 幸 二 開 発 部 部 長 技 術 部 係 長 技 術 部 係 長 国 立 大 学 法 人 岐 阜 大 学 氏 名 所 属 役 職 実 施 内 容 ( 番 号 ) 矢 野 賢 一 工 学 部 人 間 情 報 システム 工 学 科 准 教 授 成 果 概 要 本 研 究 では 作 業 者 の 加 工 仕 上 げ 精 度 検 知 能 力 の 高 度 化 を 目 的 とした 高 精 度 力 (ちから) フィードバック 制 御 技 術 を 開 発 し 加 工 面 の 状 況 をリアルタイムで 高 精 度 に 感 じながら ミスな く 高 品 質 な 加 工 が 行 える 加 工 支 援 ロボットを 実 現 する 具 体 的 には 1 工 具 の 回 転 やバリ 等 の 外 乱 による 力 の 影 響 を 除 去 し 加 工 状 況 を 繊 細 に 感 じ 取 ることを 可 能 にするデジタル 適 応 フィルタ リング 技 術 2 作 業 者 の 加 工 仕 上 げ 精 度 検 知 能 力 を 高 度 化 する 高 精 度 力 フィードバック 制 御 技 術 3 精 密 加 工 中 の 外 乱 を 抑 制 しながら 微 細 な 力 加 減 をアシストする 微 細 加 工 を 実 現 する 最 適 制 御 技 術 4ロボットの 手 先 と 作 業 対 象 物 が 不 用 意 に 接 触 しないよう 制 御 を 行 う 衝 突 回 避 制 御 技 術 5ロボットに 容 易 に 装 着 可 能 な 電 動 工 具 及 びドリル 回 転 速 度 を 制 御 可 能 な 制 御 ドライバの 開 発 を 行 い 加 工 部 品 の 精 密 仕 上 げをする 際 の 加 工 ミスを 低 減 すると 同 時 に 短 時 間 で 高 精 度 均 一 な 5
6 仕 上 げを 実 現 する 人 と 機 械 が 協 調 した 精 密 加 工 支 援 ロボットを 開 発 し 製 品 化 することを 目 的 と する 平 成 21 年 度 に 得 られた 研 究 成 果 の 概 要 を 以 下 に 示 す 1デジタル 適 応 フィルタリング 技 術 の 開 発 図 1 に 示 すような 手 先 に 力 覚 センサを 持 つ 多 自 由 度 マニピュレータを 用 いた 加 工 支 援 ロ ボットを 開 発 し 多 品 種 少 量 生 産 でもミスなく 仕 上 げ 加 工 を 行 うことができる 加 工 支 援 シス テムを 実 現 することを 目 的 とした 具 体 的 には 力 覚 センサで 計 測 される 信 号 に 混 在 する 作 業 者 の 操 作 力 と 工 具 からの 接 触 力 および 回 転 摩 擦 力 を 本 研 究 で 新 たに 提 案 する 片 持 ち 梁 モ デルに 基 づく 適 応 モデリング 法 によりそれぞれ 分 離 することにより 回 転 工 具 による 加 工 外 乱 の 影 響 を 取 り 除 き 作 業 者 がミスをしない 加 工 外 乱 抑 制 制 御 を 行 った 結 果 として 力 覚 センサが 一 つという 制 約 下 で 人 の 操 作 力 と 接 触 力 の 分 離 を 実 現 するとともに 工 具 回 転 の 影 響 を 受 けて 加 工 面 からはじかれる 現 象 を 抑 制 した 加 工 支 援 ロボットによる 加 工 2 高 精 度 力 フィードバック 制 御 技 術 の 開 発 シリアルリンク 構 造 で 直 動 XYZ 構 造 と3 軸 の 自 由 関 節 を 持 つ6 自 由 度 マニピュレータ の 仕 上 げ 加 工 支 援 ロボットを 製 作 した 結 果 加 工 精 度 の 向 上 は 確 認 されたが シリアルリン ク 構 造 の 欠 点 である 装 置 の 大 型 化 や 先 端 加 工 部 分 の 撓 みによる 制 御 への 悪 影 響 が 観 察 され たことにより 本 研 究 の 目 標 である 加 工 精 度 50μm 以 下 で 本 体 重 量 50kg 以 下 を 達 成 す ることは 困 難 である そこで 本 研 究 では, 先 端 撓 みが20μm 以 下 で 小 型 軽 量 になる 構 造 と して パラレルリンク 構 造 の 採 用 を 検 討 した 岐 阜 大 学 矢 野 研 究 室 のハプティックスディバイス デルタ の 動 作 特 性 構 造 を 参 考 にして その 特 性 や 問 題 点 を 把 握 するために 試 作 パラレルリンクロボットを1 台 製 作 した 設 計 に 6
7 おいては 先 端 に100Nの 荷 重 がかかった 場 合 先 端 撓 みが20μm 以 下 であることを 条 件 に 3DCADにて 応 力 解 析 を 行 いリンク 部 の 太 さを 選 定 した 左 写 真 は 試 作 完 成 したパラレルリンクロボットであるが リンク 部 および 先 端 プレート 重 量 が 剛 性 を 意 識 するあまり 当 初 計 画 より 重 くなってしまい10Nm 以 上 のトルク 能 力 を 持 つ サーボモーターが 必 要 となり 当 初 計 画 のモーター( 許 容 トルク4Nm)は 使 用 できないこ とが 判 明 した 全 体 重 量 を 下 げるためにリンクの 軽 減 化 の 検 討 を 実 施 して 剛 性 を 保 ちなが らリンクを 軽 減 するH 型 構 造 に 軽 減 孔 を 開 ける 設 計 を 実 施 し 3DCADで 応 力 解 析 を 行 い 撓 みの 確 認 を 行 った 先 端 に100Nの 荷 重 がかかった 状 態 で20μm 以 内 であることを 確 認 した リンク 軽 減 軽 減 効 果 は 全 体 で 1000gとなったが モーターの 小 型 化 には 至 らなかった またパラレル リンクロボットを 設 置 するベース 部 分 の 剛 性 を 要 求 されるため アルミフレーム 構 造 で 設 計 し 応 力 解 析 を 行 い 撓 みが 最 大 で20μ 以 内 であることを 確 認 した パラレルリンクロボッ トにドリルを 装 着 するためのブラケットも 同 時 に 設 計 して 応 力 解 析 をして 撓 みの 確 認 を 行 っ た またロボット 先 端 部 は 加 工 ドリル 取 り 付 け 用 のブラケット 装 着 できる 機 構 とした 先 端 部 サーボモーター 装 着 仕 様 XYZ+ 回 転 の4 自 由 度 タイプ 試 作 パラレルリンクロボットを 岐 阜 大 学 工 学 部 矢 野 研 究 室 に 持 ち 込 み 動 作 確 認 を 行 った 結 果 動 作 上 の 問 題 はないことが 確 認 された 3 精 密 加 工 支 援 ロボット( 試 作 機 )の 開 発 精 密 加 工 支 援 ロボット( 試 作 機 )のハード 開 発 精 密 加 工 支 援 ロボットの 機 構 的 には 現 在 のパラレルリンクロボット 構 造 で 問 題 がないこ とより 軽 量 化 とよりコンパクト 化 を 重 点 に 再 検 討 を 実 施 した 材 料 がアルミ 構 造 の 場 合 そ の 材 料 強 度 の 問 題 より 軽 量 化 に 限 度 があると 考 えられることより リンク 素 材 として 比 重 が 低 く 高 強 度 な 素 材 であるカーボンファイバーの 採 用 を 検 討 した カーボンファイバーは 軽 量 で 強 度 弾 性 率 が 極 めて 高 い( 比 強 度 [ 引 っ 張 り 強 度 / 比 重 ]は 7
8 鉄 の10 倍 ) リンク 部 先 端 プレート 部 をカーボンファイバーにて 設 計 し 応 力 解 析 を 実 施 した 応 力 解 析 の 結 果 撓 みは 問 題 がなかった 重 量 検 討 結 果 リンク 部 先 端 プレート 部 でさらに1kgの 軽 量 化 が 可 能 になったことによりサーボモー ターの 小 型 化 が 可 能 になった 結 果 として パ ラ レ ル リ ン ク ロ ボ ッ ト 本 体 重 量 は 10.95kg となり 約 13kgの 軽 量 化 ほぼ 当 初 目 標 を 満 足 できるものと 考 えられる 精 密 加 工 支 援 ロボット( 試 作 機 )のソフト 開 発 本 研 究 では 仕 上 げ 加 工 支 援 を 対 象 としたバイラテラル 制 御 系 の 提 案 と 構 築 を 行 った そし て 次 に 構 築 したバイラテラル 制 御 系 に 対 して 切 削 加 工 条 件 を 切 削 力 回 転 数 移 動 速 度 単 位 時 間 当 たりの 切 削 量 および 切 削 率 から 構 成 されるものとし それぞれの 入 力 値 を 相 互 的 に 更 新 することで 切 削 量 を 一 定 とする 手 法 を 提 案 した この 手 法 では 作 業 者 あるいはロボットが 直 接 制 御 可 能 な 切 削 力 回 転 数 移 動 速 度 の 三 要 素 を 制 御 する この 手 法 を 用 いることで 工 具 移 動 速 度 や 切 削 力 の 変 動 に 対 して その 他 の 要 素 がこれを 補 うように 更 新 され 切 削 量 が 一 定 となるよう 制 御 される これによって ハプティクスやバイラテラル 制 御 を 仕 上 げ 加 工 に 応 用 した 際 に 発 生 する 急 激 な 速 度 変 化 や 切 削 力 の 安 定 化 の 限 界 等 の 問 題 を 解 決 した 2 台 製 作 完 了 し 岐 阜 大 学 矢 野 研 究 室 での 制 御 ソフト 開 発 と 岩 田 製 作 所 現 場 での 耐 久 性 検 証 を 実 施 中 である ロボット 本 体 の 今 後 の 課 題 カーボンファイバーのコストダウン 検 討 ( 事 業 化 に 向 けて) カーボンファイバーとアルミリンク 接 合 部 ( 接 着 )の 耐 久 性 検 証 と 温 度 変 化 検 証 先 端 機 構 の 優 位 性 の 検 討 4 電 動 工 具 及 び 制 御 ドライバの 開 発 ロボット 装 着 電 動 工 具 の 開 発 条 件 ロボットが 把 持 しやすい 形 状 : 円 筒 形 小 型 : 全 長 150 以 下 直 径 φ30 以 下 軽 量 :500g 以 下 8
9 最 高 回 転 数 50,000rpm ツール 撓 み:5μm 以 下 目 標 に 設 計 を 実 施 性 能 としては 回 転 数 60,000rpm スピンドル 精 度 1μm 以 内 最 大 トルク 8.82N cm 重 量 400g でありほぼ 目 標 値 を 満 足 できるものになった 今 後 はさらに 軽 量 小 型 化 を 推 進 していく ロボットの 力 制 御 と 連 動 してそれぞれの 材 料 に 対 応 した 最 適 な 工 具 回 転 数 や 工 具 回 転 の 影 響 によるビビり 外 乱 を 制 御 するドライバーの 開 発 に 関 しては 現 在 開 発 中 である 次 年 度 以 降 も 課 題 として 開 発 を 継 続 していく 予 定 である 5プロジェクトの 管 理 運 営 ( 財 団 法 人 岐 阜 県 研 究 開 発 財 団 ) 本 プロジェクトの 事 業 管 理 者 として 研 究 を3 機 関 に 委 託 し その 管 理 を 行 い 本 研 究 事 業 の 今 年 度 の 報 告 書 を 作 成 した また 委 員 会 を2 回 開 催 し 意 見 交 換 による 研 究 事 業 の 推 進 を 図 った 1-4 当 該 研 究 開 発 の 連 絡 窓 口 1 事 業 管 理 者 財 団 法 人 岐 阜 県 研 究 開 発 財 団 プロジェクト 推 進 課 曽 賀 野 健 一 岐 阜 県 各 務 原 市 テクノプラザ 一 丁 目 1 番 地 ( 最 寄 り 駅 : 東 海 旅 客 鉄 道 株 式 会 社 高 山 本 線 蘇 原 駅 ) TEL: FAX: sogano@gikenzai.or.jp 2 研 究 実 施 場 所 株 式 会 社 岩 田 製 作 所 開 発 部 岩 田 光 一 岐 阜 県 関 市 池 尻 ( 最 寄 り 駅 : 長 良 川 鉄 道 株 式 会 社 越 美 南 線 関 駅 ) TEL: FAX: koichi_iwata@shalwin.co.jp 9
10 国 立 大 学 法 人 岐 阜 大 学 工 学 部 人 間 情 報 システム 工 学 科 准 教 授 矢 野 賢 一 岐 阜 県 岐 阜 市 柳 戸 1 番 1 ( 最 寄 り 駅 : 東 海 旅 客 鉄 道 株 式 会 社 岐 阜 駅 ) TEL: FAX: yano-k@gifu-u.ac.jp 第 2 章 本 論 -(1) 部 品 製 造 では 製 造 途 中 にできる 不 要 なバリなどを 取 り 除 く 仕 上 げ 加 工 の 工 程 が 必 須 である 大 量 生 産 部 品 の 場 合 には プログラムによって 自 動 的 に 仕 上 げ 加 工 ができ 製 品 が 完 成 するが 多 品 種 少 量 部 品 の 仕 上 げ 加 工 は 作 業 者 により 一 品 一 品 行 われている こうした 作 業 では 加 工 プ ロセスにおける 工 具 の 回 転 やバリ 等 から 加 わる 力 の 変 動 の 結 果 部 分 的 な 削 り 過 ぎなどの 一 瞬 の 加 工 ミスによって 部 品 が 使 用 不 能 になるなど 部 材 や 作 業 の 無 駄 が 多 く 発 生 している 本 研 究 では 作 業 者 の 加 工 仕 上 げ 精 度 検 知 能 力 の 高 度 化 を 目 的 とした 高 精 度 力 (ちから) フィードバック 制 御 技 術 を 開 発 し 加 工 面 の 状 況 をリアルタイムで 高 精 度 に 感 じながら ミスな く 高 品 質 な 加 工 が 行 える 加 工 支 援 ロボットを 実 現 する 具 体 的 には 1 工 具 の 回 転 やバリ 等 の 外 乱 による 力 の 影 響 を 除 去 し 加 工 状 況 を 繊 細 に 感 じ 取 ることを 可 能 にするデジタル 適 応 フィルタ リング 技 術 2 作 業 者 の 加 工 仕 上 げ 精 度 検 知 能 力 を 高 度 化 する 高 精 度 力 フィードバック 制 御 技 術 3 精 密 加 工 中 の 外 乱 を 抑 制 しながら 微 細 な 力 加 減 をアシストする 微 細 加 工 を 実 現 する 最 適 制 御 技 術 4ロボットの 手 先 と 作 業 対 象 物 が 不 用 意 に 接 触 しないよう 制 御 を 行 う 衝 突 回 避 制 御 技 術 5ロボットに 容 易 に 装 着 可 能 な 電 動 工 具 及 びドリル 回 転 速 度 を 制 御 可 能 な 制 御 ドライバの 開 発 を 行 い 加 工 部 品 の 精 密 仕 上 げをする 際 の 加 工 ミスを 低 減 すると 同 時 に 短 時 間 で 高 精 度 均 一 な 仕 上 げを 実 現 する 人 と 機 械 が 協 調 した 精 密 加 工 支 援 ロボットを 開 発 し 製 品 化 することを 目 的 と する 平 成 21 年 度 に 得 られた 研 究 成 果 の 概 要 を 以 下 に 示 す 2-1 デジタル 適 応 フィルタリング 技 術 の 開 発 大 量 生 産 の 部 品 加 工 と 異 なり 多 品 種 少 量 部 品 の 加 工 やバリ 取 り 等 の 仕 上 げ 作 業 は 作 業 者 により 一 品 一 品 行 われている しかしながら これら 作 業 は 大 変 集 中 力 の 必 要 な 作 業 であ り 加 工 プロセスにおける 工 具 の 回 転 による 外 乱 や 部 分 的 な 削 りすぎなどの 一 瞬 の 加 工 ミス によって 部 品 が 使 用 不 可 能 になるなど 部 材 や 作 業 の 無 駄 が 多 く 発 生 している 大 量 生 産 を 目 的 とした 仕 上 げ 加 工 プロセスの 自 動 化 に 関 しては これまで 非 常 に 多 くの 研 10
11 究 が 行 われてきた しかしながら 従 来 までの 研 究 は すべて 仕 上 げ 加 工 を 自 動 化 するため の 研 究 であり 被 加 工 物 の 位 置 や 形 状 の 情 報 が 事 前 に 必 要 となる 多 品 種 少 量 部 品 の 仕 上 げ 加 工 を 対 象 とした 場 合 特 注 品 にも 迅 速 に 対 応 可 能 なシステムが 要 求 されるのに 対 し これ では 作 業 開 始 までの 段 取 りに 時 間 をとられてしまう さらには 自 動 化 されたシステムの 問 題 点 として 被 加 工 物 位 置 のずれや 形 状 の 歪 みに 対 する 加 工 不 良 の 問 題 が 課 題 として 残 って いる そこで 本 プロジェクトでは 図 1 に 示 すような 手 先 に 力 覚 センサを 持 つ 多 自 由 度 マニ ピュレータを 用 いた 加 工 支 援 ロボットを 開 発 し 多 品 種 少 量 生 産 でもミスなく 仕 上 げ 加 工 を 行 うことができる 加 工 支 援 システムを 実 現 することを 目 的 とした 具 体 的 には 力 覚 センサ で 計 測 される 信 号 に 混 在 する 作 業 者 の 操 作 力 と 工 具 からの 接 触 力 および 回 転 摩 擦 力 を 本 研 究 で 新 たに 提 案 する 片 持 ち 梁 モデルに 基 づく 適 応 モデリング 法 によりそれぞれ 分 離 すること により 回 転 工 具 による 加 工 外 乱 の 影 響 を 取 り 除 き 作 業 者 がミスをしない 加 工 外 乱 抑 制 制 御 を 行 った Machining support robot 結 果 として 力 覚 センサが 一 つという 制 約 下 で 人 の 操 作 力 と 接 触 力 の 分 離 を 実 現 するとと もに 下 図 に 示 すように 回 転 工 具 による 影 響 の 補 正 を 行 わない 場 合 と 比 較 して 工 具 回 転 の 影 響 を 受 けて 加 工 面 からはじかれる 現 象 を 抑 制 した 本 システムが 導 入 される 事 により 多 品 種 少 量 生 産 現 場 での 仕 上 げ 加 工 の 製 品 不 良 防 止 に 加 え 人 と 機 械 の 協 調 による 複 雑 形 状 の 精 密 加 工 や 加 工 時 間 の 短 縮 につなげることが 可 能 となる 11
12 Experimental results 2-2 高 精 度 力 フィードバック 制 御 技 術 の 開 発 1ロボット 構 造 の 検 討 シリアルリンク 構 造 で 直 動 XYZ 構 造 と3 軸 の 自 由 関 節 を 持 つ6 自 由 度 マニピュレータの 仕 上 げ 加 工 支 援 ロボットによる 実 験 の 結 果 未 経 験 者 による 加 工 精 度 の 向 上 は 確 認 されたが シリアルリンク 構 造 の 構 造 的 欠 点 である 問 題 点 が 多 く 確 認 された 1. 中 間 関 節 部 にモーター 等 を 装 着 するため 先 端 部 分 が 重 くなり それを 支 える 付 け 根 部 分 の 剛 性 が 要 求 される 事 となり 装 置 が 大 型 化 し 重 量 が 重 くなる 2.リンクを 直 線 的 につなぐ 構 造 のためリンク 部 の 撓 みが 相 乗 的 に 累 積 され 制 御 上 の 大 きな 制 約 になる 3.ノイズ 等 による 暴 走 時 の 安 全 対 策 が 困 難 である 以 上 の 点 より 本 研 究 においては 根 本 的 な 構 造 の 変 更 を 検 討 した 検 討 の 結 果, 小 型 軽 量 化 が 期 待 できる 構 造 として パラレ ルリンク 構 造 の 採 用 を 検 討 する パラレルリンク 構 造 は 右 図 に 示 すように リンクが 並 列 に 並 び 先 端 部 にかかる 荷 重 を リンク 同 士 が 支 えあう 構 造 であることから シリアルリンク 構 造 に 比 較 して 剛 性 があり 小 型 軽 量 化 が 期 待 できる さらに シリアルリンク 構 造 のように 関 節 部 にモーターをつける 構 造 に 比 較 すると 構 造 が 単 純 であり 自 重 を 支 える 必 要 もない 12
13 ためモーターの 小 型 化 が 可 能 であり その 結 果 として 製 作 コストの 削 減 が 期 待 できる 岐 阜 大 学 矢 野 研 究 室 のハプティッ クスディバイス デルタ の 動 作 特 性 構 造 剛 性 などを 観 察 し パラ レルリンクロボットの 特 性 や 問 題 点 を 把 握 するために 試 作 パラレルリ ンクロボットを1 台 製 作 した 設 計 に おいては 先 端 に100Nの 荷 重 ( 先 端 ドリル+ 力 覚 センサ+ 加 工 負 荷 の 想 定 値 )がかかった 場 合 先 端 撓 みが20μm 以 下 であることを 条 件 に3DCADにて 応 力 解 析 を 行 い リンク 部 の 太 さを 設 計 した 右 写 真 は 試 作 完 成 したパラレルリンクロボットであるが リンク 部 および 先 端 プレート 重 量 が 剛 性 を 意 識 するあま り 当 初 計 画 より 重 くなってしまい(12,449g)1 0Nm 以 上 のトルク 能 力 を 持 つサーボモーターが 必 要 と なり 当 初 計 画 のモーター( 許 容 トルク4Nm)は 使 用 できないことが 判 明 した 全 体 重 量 を 下 げるためにリン クの 軽 減 化 の 検 討 を 実 施 して 剛 性 を 保 ちながらリンク を 軽 減 するH 型 構 造 に 軽 減 孔 を 開 ける 設 計 を 実 施 し 3 DCADで 応 力 解 析 を 行 い 撓 みの 確 認 を 行 った 軽 量 化 前 24,027.7gに 対 し 軽 量 化 後 22,879.3gとなった gの 軽 量 化 効 果 がえられた リンク 軽 減 は 全 体 で1148.9gとなったが モーターの 小 型 化 には 至 らな 13
14 かった 先 端 に100Nの 荷 重 がかかった 状 態 で20μm 以 内 であることを 確 認 した 解 析 結 果 は 軽 量 化 前 後 での 撓 み 量 はほとんど 変 化 がなかったのでリンクアーム 軽 量 化 加 工 を 実 施 した パラレルリンクロボットを 設 置 するベース 部 分 の 剛 性 を 要 求 されるため アルミフレーム 構 造 で 設 計 し 応 力 解 析 を 行 い 撓 みが 最 大 で20 μ 以 内 であることを 確 認 した 電 動 工 具 取 り 付 けブラケットの 設 計 と 応 力 解 析 パラレルリンクロボットにドリルを 装 着 するため のブラケットも 同 時 に 設 計 して 応 力 解 析 をして 撓 みの 確 認 を 行 い 全 く 問 題 がなかった ドリル 把 持 部 ブラケット 試 作 ロボットはパラレルリンクロボット 本 体 部 で 重 量 23.99kgとなり 研 究 目 標 のロ ボット 総 重 量 50kg 以 内 とするには 使 用 素 材 や 機 構 の 根 本 的 な 再 検 討 する 課 題 が 残 った またロボット 先 端 部 は 加 工 ドリル 取 り 付 け 用 のブラケット 装 着 できるような 機 構 とした 先 端 部 サーボモーター 装 着 仕 様 XYZ+ 回 転 の4 自 由 度 タイプ 実 験 装 置 のモデルの 検 証 を 行 い 検 証 実 験 と して 各 軸 方 向 にサイン 波 の 重 ね 合 わせにより 位 置 指 令 を 与 えた 図 の 青 線 が 指 令 値 赤 線 が 実 験 値 となる この 図 より 目 標 軌 道 に 追 従 してい ることがわかる これにより 動 作 の 妥 当 性 が 実 証 された その 結 果 動 作 上 の 機 構 的 な 問 題 が 無 いことが 確 認 さ れた 2 残 された 課 題 1.ロボット 重 量 が 約 22.9kgとなるため 更 なる 小 型 軽 量 化 構 造 の 研 究 2.パラレルリンク 構 造 による 作 業 者 へのリンクの 干 渉 の 検 証 3. 作 業 者 の 作 業 性 の 検 証 改 良 4.ロボットの 大 きさに 比 べ 動 作 範 囲 がせまい (リミットスイッチ 位 置 ベースプレート 等 の 問 題 ) 14
15 5.ロボット 本 体 重 量 22.9kg 制 御 機 器 重 量 ベース 部 重 量 6kg 91kg 総 重 量 119.9kgで 目 標 50kgを 大 きく 上 回 った 以 上 の 課 題 を 今 後 研 究 して 実 用 化 事 業 化 をめざす 2-3 精 密 加 工 支 援 ロボット( 試 作 機 )の 開 発 精 密 加 工 支 援 ロボットハードウエアーの 開 発 岐 阜 大 学 矢 野 研 究 室 のパラレルリンクロボット デルタ の 動 作 確 認 および 構 造 解 析 のデ ータやサブテーマ2-2で 試 作 したパラレルリンクロボットのデータより 動 作 的 な 問 題 はない と 判 断 できる そこで 以 下 の 課 題 に 重 点 を 置 き 精 密 加 工 支 援 ロボットの 開 発 を 実 施 した 1.ロボットの 徹 底 した 小 型 軽 量 化 2.ロボットの 動 作 範 囲 の 拡 大 課 題 1に 関 して 材 料 がアルミ 構 造 の 場 合 その 材 料 強 度 の 問 題 より 軽 量 化 に 限 度 があると 考 えられることより リンク 素 材 として 比 重 が 低 く 高 強 度 な 素 材 であるカーボンファイバーの 採 用 を 検 討 した カーボンファイバー 比 重 1.8 アルミ(A6063) 比 重 2.7 カーボンファイバー 比 強 度 : 鉄 の 約 10 倍 * 比 強 度 = 引 張 強 さ/ 比 重 比 弾 性 率 : 鉄 の 約 7 倍 比 弾 性 率 = 弾 性 率 / 比 重 材 質 比 重 引 張 強 さ(MPa) 比 強 度 通 常 カーボンファイバー 1.8 約 1260 約 700 アルミ(A6063) 鉄 (S45C) 採 用 検 討 カーボンファイバーHR 上 表 より 剛 性 が 必 要 で 且 つ 軽 量 化 が 求 められる 本 研 究 パラレルリンクロボットの 材 料 として は 理 想 的 な 素 材 といえる 採 用 検 討 カーボンファイバーは さらに 比 強 度 が 高 い 材 料 であり 比 強 度 は 通 常 材 の2.5 倍 で 鉄 の24 倍 あり 本 材 料 の 採 用 を 決 定 する 1カーボンファイバー 材 リンクアームの 設 計 と 応 力 解 析 本 研 究 においてのカーボンファイバー 材 は リンクのアーム 部 と 先 端 プレート 部 に 使 用 を 試 み る 中 間 ジョイント 部 は 構 造 が 複 雑 になるためコストが 非 常 に 高 価 になるのでアルミ 材 で 製 作 し アーム 部 をカーボンファイバー 材 のパイプを 製 作 してアルミジョイント 部 と 接 着 剤 で 固 定 15
16 する 方 法 を 採 用 する 1 次 リンクは 3 本 で1 次 リンクより 先 の 荷 重 を 支 えることより 1 本 あたり50Nの 荷 重 に 対 応 できればよいと 推 測 されるので 片 持 ち 梁 で50Nの 荷 重 条 件 で20μm 以 内 の 撓 みにな る 寸 法 を 解 析 する また2 次 リンクは6 本 で 先 端 部 を 支 えることより 片 持 ち 梁 20Nの 荷 重 条 件 にて 解 析 1 次 リンク パイプアーム 内 径 φ14.5 外 径 φ32 長 さ130.5mmで 撓 み 量 mm 2 次 リンク 内 径 φ12 外 形 φ25 長 さ130.5mmで 撓 み 量 mm リンクアーム 部 と 先 端 プレートをカーボンファイバーにすることによりサーボモーターの 小 型 化 が 可 能 になった 全 体 重 量 は 約 13kgの 軽 量 化 することができたことにより 当 初 の 目 標 である50kg 以 内 を 達 成 できる 先 端 プレート 取 り 付 けプレート 形 状 変 更 とリミットスイッチの 位 置 変 更 により 可 動 域 が 前 後 に42.1mm 上 下 左 右 に72.0mm 拡 大 して 前 後 241.8mm 上 下 左 右 238.2mmとなり 本 研 究 のロボット 稼 働 域 として 十 分 なものになった 2 精 密 加 工 支 援 ロボット 設 計 以 上 の 解 析 結 果 をもとに 精 密 加 工 支 援 ロボットの 設 計 を 実 施,さらにロボットベース 部 も 設 計 するが 基 本 的 には 同 一 構 造 とした 同 様 に 応 力 検 証 実 施 した ベース 部 は 前 回 91kgとなったため 軽 量 化 のため 外 装 カバーをステンレスよりアルミに 変 更 した これにより24kg 軽 量 化 できた パラレルリンクロボット 重 量 kg ベース 部 重 量 67kg 制 御 部 重 量 kg 精 密 加 工 支 援 ロボット 総 重 量 kg kgで 目 標 値 50kg kgより より k 上 回 った 以 上 のことにより 精 密 加 工 支 援 ロボットを2 台 製 作 し 岐 阜 大 学 矢 野 研 究 室 での 制 御 ソフト 開 発 と 岩 田 製 作 所 現 場 での 耐 久 性 検 証 を 実 施 中 である 検 証 期 間 が 短 期 間 でありそのデータ も 僅 かであることより 本 報 告 書 での 検 証 結 果 は 提 示 できない 3ロボット 本 体 の 今 後 の 課 題 カーボンファイバーのコストダウン 検 討 ( 事 業 化 に 向 けて) 16
17 カーボンファイバーとアルミリンク 接 合 部 ( 接 着 )の 耐 久 性 検 証 と 温 度 変 化 検 証 先 端 機 構 の 検 討 パラレルリンク 構 造 による 作 業 者 へのリンクの 干 渉 の 検 証 作 業 者 の 作 業 性 の 検 証 改 良 ベース 部 の 軽 量 化 対 策 (30kg 以 内 目 標 ) 以 上 の 課 題 を 次 年 度 以 降 研 究 し 完 成 度 を 高 め 事 業 化 準 備 の 予 定 である 精 密 加 工 支 援 ロボット 制 御 ソフトウェアの 開 発 ( 削 状 況 の 変 化 に 対 応 した 仕 上 げ 加 工 の 実 現 ) 現 在 加 工 現 場 における 製 品 加 工 は 多 くの 製 品 に 対 して 産 業 用 ロボット 等 を 用 いること で 自 動 化 が 行 われている このような 生 産 方 法 は 少 品 種 大 量 生 産 を 目 的 とした 場 合 には 有 効 で ある しかし 多 品 種 少 量 生 産 を 目 的 とした 製 品 のバリ 取 り 等 の 仕 上 げ 加 工 では ティーチン グ 作 業 や 被 加 工 物 の 位 置 や 形 状 に 関 する 情 報 をCADデータとして 事 前 に 用 意 する 必 要 があるな どの 時 間 的 要 因 や 製 品 の 固 定 位 置 のずれや 形 状 の 歪 みによって 加 工 不 良 が 発 生 するなどの 精 度 的 要 因 によりその 自 動 化 が 難 しい 結 果 として このような 作 業 は 人 の 手 によって 行 われる 必 要 がある 作 業 である しかし このような 作 業 では 微 細 な 力 制 御 を 要 求 されることに 加 えて 工 具 回 転 の 影 響 やびびり 振 動 などの 外 乱 の 影 響 を 受 ける もし 作 業 者 の 作 業 に 対 する 熟 練 度 17
18 が 不 足 していると それらの 影 響 により 加 工 ミスを 起 こしやすい さらに 悪 環 境 下 での 作 業 や 長 時 間 の 作 業 によって 作 業 者 への 負 担 が 増 加 することによって 加 工 ミスの 発 生 や 製 品 品 質 の 低 下 が 発 生 するといった 問 題 が 挙 げられる このような 問 題 を 解 決 する 手 法 の 一 つとして ハプティクス 技 術 によって 加 工 ロボットを 制 御 し 作 業 を 行 うといった 仕 上 げ 加 工 への 適 用 に 関 する 研 究 がされているが これらの 研 究 は 少 品 種 大 量 生 産 向 けのシステムにおいて 被 加 工 物 の 位 置 情 報 を 人 が 与 えているに 過 ぎない こ れらの 研 究 に 代 表 されるようなハプティックデバイスやバイラテラル 制 御 により 仕 上 げ 加 工 を 行 う 場 合 作 業 者 の 工 具 の 押 し 付 け 力 や 移 動 速 度 は 自 動 制 御 と 比 べて 均 一 にならず 製 品 の 精 度 は 作 業 者 の 熟 練 度 に 大 きく 依 存 する そのため 従 来 の 制 御 手 法 では 加 工 面 高 さを 一 定 にする あるいは 押 し 付 け 力 を 一 定 とした 力 制 御 と 位 置 制 御 のハイブリッド 制 御 が 用 いられることが 多 く その 有 効 性 が 示 されている しかし 作 業 者 の 操 作 によって 工 具 の 送 り 速 度 が 不 規 則 に 変 化 した 場 合 や バリの 状 況 によって 切 削 量 を 一 定 にすることができない 場 合 が 発 生 する そ の 結 果 切 削 深 さが 増 減 し 過 研 削 や 切 削 量 不 足 といった 問 題 が 発 生 する そのため 切 削 を 行 う 際 のパラメータの 制 御 には 速 度 変 化 等 に 対 して よりロバストな 制 御 方 法 が 必 要 とされる そこで まず 仕 上 げ 加 工 支 援 を 対 象 としたバイラテラル 制 御 系 の 提 案 と 構 築 を 行 った そし て 次 に 構 築 したバイラテラル 制 御 系 に 対 して 切 削 加 工 条 件 を 切 削 力 回 転 数 移 動 速 度 単 位 時 間 当 たりの 切 削 量 および 切 削 率 から 構 成 されるものとし それぞれの 入 力 値 を 相 互 的 に 更 新 することで 切 削 量 を 一 定 とする 手 法 を 提 案 した この 手 法 では 作 業 者 あるいはロボット が 直 接 制 御 可 能 な 切 削 力 回 転 数 移 動 速 度 の 三 要 素 を 制 御 する この 手 法 を 用 いることで 工 具 移 動 速 度 や 切 削 力 の 変 動 に 対 して その 他 の 要 素 がこれを 補 うように 更 新 され 切 削 量 が 一 定 となるよう 制 御 される バイラテラル 制 御 系 を 用 いて 位 置 決 め 制 御 のみによる 仕 上 げ 加 工 作 業 を 行 った 結 果 を 示 す 押 し 付 け 力 を 一 定 とするようにスレーブ 側 ロボットの 押 し 付 け 方 向 を 変 化 させ 工 具 の 送 り 速 度 に 関 しては 制 御 をしない 状 態 とした 本 システムへの 熟 練 度 が 低 い 試 験 者 に 作 業 を 行 っても らう 加 工 表 面 の 測 定 結 果 を 下 図 に 示 す この 実 験 では 過 研 削 によってスレーブ 側 ロボットが 加 工 物 に 潜 り 込 んでしまい 工 具 に 過 負 荷 がかかって 停 止 してしまうなど 切 削 が 困 難 な 結 果 となった また 工 具 の 送 り 速 度 に 対 して 切 り 込 み 深 さが 不 安 定 化 しており 結 果 として 切 削 がうまくいっていないことが 分 かる 18
19 Figure of machining surface machined without any assignments それに 対 し 提 案 手 法 を 用 いた 加 工 実 験 を 行 った 加 工 実 験 は 被 加 工 物 に 対 して 共 通 部 分 に 複 数 回 の 切 削 を 行 うことで 切 削 力 工 具 移 動 速 度 工 具 回 転 量 切 削 量 を 測 定 している 加 工 表 面 の 測 定 結 果 を 下 図 に 示 す Figure of machining surface machined with proposed method 結 果 として 工 具 送 り 速 度 は 先 ほどと 同 様 に 不 規 則 に 変 化 している これに 対 して 切 削 面 を 見 てみると 切 削 力 を 一 定 とした 制 御 方 法 による 結 果 と 比 較 して 過 研 削 や 切 削 量 不 足 によ る 切 削 面 の 不 安 定 化 が 防 がれ 良 好 な 切 削 面 が 得 られていることが 確 認 できる 2-4 電 動 工 具 及 び 制 御 ドライバの 開 発 電 動 工 具 の 開 発 電 動 工 具 の 開 発 に 関 してロボット 先 端 に 装 着 することより ロボットがブラケットを 介 し て 把 持 しやすく 且 つ 人 の 力 が 均 一 にかかる 円 筒 型 であることが 望 ましい さらに 小 型 軽 量 であることを 望 まれる 要 求 性 能 として ロボットが 把 持 しやすい 形 状 : 円 筒 形 小 型 : 全 長 150 以 下 直 径 φ30 以 下 19
20 軽 量 :500g 以 下 最 高 回 転 数 50,000rpm ツール 撓 み:5μm 以 下 を 条 件 に 右 写 真 の 物 を 設 計 製 作 した 外 乱 を 制 御 するドライバーの 開 発 に 関 しては 現 在 開 発 中 で ある 次 年 度 以 降 も 題 として 開 発 を 継 続 していく 予 定 である 最 終 章 全 体 総 括 1デジタル 適 応 フィルタリング 技 術 の 開 発 ハプティック 制 御 デバイスシステムを 用 いて 加 工 試 験 を 行 うことにより 加 工 プロセスに おける 加 工 振 動 や 作 業 者 の 操 作 感 覚 の 特 徴 抽 出 とその 解 析 を 行 い デジタル 適 応 フィルタリ ング 技 術 を 開 発 することを 目 的 とした 結 果 として,ハプティック 制 御 デバイスシステムのパラレルリンク 機 構 部 分 にドリル 6 軸 力 覚 センサ, 加 工 対 象 ワークを 組 み 込 んだシステムを 使 用 して, 加 工 中 の 工 具 の 回 転 やバ リ 等 の 外 乱 による 力 工 具 の 回 転 方 向 操 作 力 の 影 響 をオンラインで 推 定 し 加 工 作 業 中 の 不 要 な 要 因 を 特 定 し 除 去 することのできるデジタル 適 応 フィルタリング 技 術 を 開 発 した その 際, 人 が 直 接 操 作 する 際 には, 人 が 実 際 に 加 工 を 行 う 場 合 と 同 様 のミスを 取 り 除 く 必 要 があり, 本 研 究 では 加 工 中 の 回 転 工 具 摩 擦 トルクへの 影 響 に 注 目 し, 装 置 への 操 作 力 に 影 響 を 与 えないように 補 正 を 適 応 モデリングによって,その 影 響 力 を 推 定 し 取 り 除 く 制 御 系 を 構 築 した また, 力 覚 センサが 一 つという 制 約 下 で 人 の 操 作 力 と 接 触 力 の 分 離 を 実 現 するデ ジタル 適 応 フィルタリング 技 術 を 開 発 した 本 研 究 の 有 効 性 は 加 工 実 験 により 示 され, 回 転 工 具 による 影 響 の 補 正 を 行 わない 場 合 と 比 較 して 工 具 回 転 の 影 響 を 受 けて 加 工 面 からはじかれる 現 象 を 抑 制 した 本 システムが 導 入 さ れる 事 により, 多 品 種 少 量 生 産 現 場 での 仕 上 げ 加 工 の 製 品 不 良 防 止 に 加 え, 人 と 機 械 の 協 調 による 複 雑 形 状 の 精 密 加 工 や 加 工 時 間 の 短 縮 につなげることが 可 能 となる 20
21 2 高 精 度 力 フィードバック 制 御 技 術 の 開 発 本 開 発 に 適 したロボットの 構 造 としてパラレルリンク 構 造 が 有 効 であることが 確 認 できた 構 造 上 並 列 したリンクで 先 端 部 を 支 えあうことより 先 端 の 撓 みが 目 標 値 の20μm 以 下 に なることが 応 力 解 析 や 試 作 を 通 して 確 認 できた しかしながら, 高 精 度 力 フィードバック 制 御 に 対 応 し 且 つ 本 研 究 の 当 初 の 目 標 であるロボット 重 量 50kg 以 下 を 達 成 するという 相 反 する 条 件 を 満 たすためには 構 造 材 をアルミニュウムにして 軽 量 化 をしても 限 界 がある ことが 確 認 された そこでロボットの 根 本 的 な 軽 量 小 型 化 設 計 と 構 造 材 を 検 討 する 課 題 を 精 密 加 工 支 援 ロボットの 開 発 で 検 討 することとした 構 造 的 な 動 作 確 認 を 岐 阜 大 学 矢 野 研 究 室 で 検 証 として 各 軸 方 向 にサイン 波 の 重 ね 合 わせに より 位 置 指 令 を 与 えたところ 目 標 軌 道 に 追 従 していることが 検 証 されたことより 動 作 上 の 妥 当 性 が 確 認 された この 結 果 構 造 上 の 問 題 が 無 いと 検 証 できた 3 精 密 加 工 支 援 ロボット( 試 作 機 )の 開 発 1および2の 成 果 を 基 に 課 題 として 残 った 軽 量 で 高 強 度 な 構 造 材 としてカーボンファイ バーを 使 用 してロボットを 設 計 し 応 力 解 析 や 重 量 積 算 を 実 施 した その 結 果 先 端 の 撓 みも 目 標 値 以 内 になり リンクや 先 端 プレートをカーボンファイバーにすることにより 駆 動 サー ボモーターの 小 型 化 が 可 能 になりロボット 本 体 重 量 を50% 以 上 軽 量 化 することができた その 後 微 細 な 力 加 減 をアシストするための 精 密 加 工 支 援 ロボット( 試 作 機 )を 開 発 し デジ タル 適 応 フィルタリング 技 術 の 実 機 試 験 を 行 った また 精 密 加 工 支 援 ロボットで 加 工 中 の 外 乱 を 抑 制 しながら 微 細 な 力 加 減 をアシストするための 最 適 制 御 技 術 の 開 発 を ハプ ティック 制 御 デバイスシステムを 用 いて 開 始 した 具 体 的 には, 切 削 作 業 中 に 切 削 面 押 し 付 け 方 向 に 対 して,スレーブ 側 ロボットの 動 作 を 独 立 したコンプライアンス 制 御 によって 制 御 す ることで, 仕 上 げ 加 工 作 業 に 対 応 したバイラテラル 制 御 系 の 構 築 を 行 った また, 切 削 力, 工 具 送 り 速 度, 工 具 回 転 数 等 からなる 加 工 条 件 式 を 基 に,これらの 値 を 相 互 に 更 新 することで, 切 削 量 を 均 一 化 する 手 法 を 提 案 した これによりハプティック 制 御 及 びバイラテラル 制 御 を, バリ 取 り 等 の 仕 上 げ 加 工 に 用 いた 場 合 に 問 題 となる 作 業 者 の 意 思 を 尊 重 することで 工 具 の 動 作 が 不 安 定 となり 発 生 する 切 削 量 の 不 均 一 化 を 抑 制 できる 制 御 方 法 の 提 案 と 有 効 性 の 証 明 を 行 っ た これによって, 作 業 者 の 意 図 する 位 置 の 仕 上 げ 加 工 を, 作 業 者 の 熟 練 度 に 左 右 されること なく 切 削 が 可 能 な 仕 上 げ 加 工 支 援 を 実 現 した 来 年 度 以 降 には, 新 たに 開 発 した 精 密 加 工 支 援 ロボットに 実 装 し, 本 提 案 手 法 の 有 効 性 を 示 す 21
22 次 年 度 以 降 の 課 題 カーボンファイバーのコストダウン 検 討 ( 事 業 化 に 向 けて) カーボンファイバーとアルミリンク 接 合 部 ( 接 着 )の 耐 久 性 検 証 と 温 度 変 化 検 証 先 端 機 構 の 検 討 パラレルリンク 構 造 による 作 業 者 へのリンクの 干 渉 の 検 証 作 業 者 の 作 業 性 の 検 証 改 良 ベース 部 の 軽 量 化 対 策 (30kg 以 内 目 標 ) ロボット 製 作 原 価 の 低 減 検 討 以 上 の 課 題 を 今 後 の 研 究 課 題 として 平 成 25 年 度 完 成 を 目 標 とする 事 業 化 計 画 として 以 下 のように 考 えている 平 成 25 年 度 ~26 年 度 : 展 示 会 (バリトリテクノフェアー6 月 東 京 10 月 大 阪 )に 出 品 関 市 周 辺 の 企 業 にPRしてサンプル 出 荷 平 成 27 年 度 ~28 年 度 : 展 示 会 データをもとに 東 海 地 区 での 営 業 展 開 ( 販 売 代 理 店 の 開 拓 ) メンテナンス 会 社 の 整 備 量 産 準 備 平 成 29 年 度 ~30 年 度 : 量 産 開 始 全 国 営 業 展 開 4 電 動 工 具 用 制 御 ドライバの 開 発 ロ ボ ッ ト 装 着 用 の 電 動 工 具 の 開 発 設 計 製 作 を 実 施 し た 開 発 条 件 ロボットが 把 持 しやすい 形 状 : 円 筒 形 小 型 : 全 長 150 以 下 直 径 φ30 以 下 軽 量 :500g 以 下 最 高 回 転 数 50,000rpm ツール 撓 み:5μm 以 下 上 記 条 件 に 沿 っ た も の を 設 計 製 作 し た ロボットの 力 制 御 と 連 動 してそれぞれの 材 料 に 対 応 した 最 適 な 工 具 回 転 数 や 工 具 回 転 の 影 響 によるビビり 外 乱 を 制 御 するドライバーの 開 発 に 関 しては 現 在 開 発 中 である 次 年 度 以 降 も 課 題 として 開 発 を 継 続 していく 予 定 である 22
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平 成 22 年 11 月 9 日 高 校 等 の 授 業 料 無 償 化 の 拡 大 検 討 案 以 下 は 大 阪 府 の 検 討 案 の 概 要 であり 最 終 的 には 平 成 23 年 2 月 議 会 での 予 算 の 議 決 を 経 て 方 針 を 確 定 する 予 定 です Ⅰ. 検 討 案 の 骨 子 平 成 23 年 度 から 大 阪 の 子 どもたちが 中 学 校 卒 業 時 の
（現行版）工事成績書と評定表をあわせた_docx
( 現 行 の 様 式 ) 多 治 見 市 工 事 成 績 書 兼 報 告 書 業 種 コード( ) 工 事 担 当 部 課 名 部 課 工 事 番 号 第 号 工 事 名 工 事 工 事 場 所 多 治 見 市 町 丁 目 地 内 請 負 業 者 名 技 術 者 氏 名 監 理 主 任 技 術 者 現 場 代 理 人 契 約 金 額 ( 最 終 契 約 額 ) 円 工 期 年 月 日 から 年 月
18 国立高等専門学校機構
様 式 1 公 表 されるべき 事 項 独 立 行 政 法 人 国 立 高 等 専 門 学 校 機 構 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 25 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 当 機 構 役 員 給 与 規 則 で 文 部 科
表紙
現 況 の 指 定 容 積 率 をすべて 使 い 切 った 場 合 に 現 況 容 積 率 の 2.25 倍 以 上 になるかどうかを 確 認 する 現 況 の 街 区 面 積 は 3,569,759m2 延 べ 床 面 積 は 3,569,759m2であるから 目 標 とする 延 べ 床 面 積 はその 2.25 倍 の 8,031,958m2である 一 方 指 定 容 積 率 をすべて 使 い
2 役 員 の 報 酬 等 の 支 給 状 況 平 成 27 年 度 年 間 報 酬 等 の 総 額 就 任 退 任 の 状 況 役 名 報 酬 ( 給 与 ) 賞 与 その 他 ( 内 容 ) 就 任 退 任 2,142 ( 地 域 手 当 ) 17,205 11,580 3,311 4 月 1
独 立 行 政 法 人 統 計 センター( 法 人 番 号 7011105002089)の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 役 員 報 酬 の 支 給 水 準 の 設 定 についての 考 え 方 独 立 行 政 法 人 通 則 法 第 52 条 第 3 項 の 規 定 に 基 づき
●電力自由化推進法案
第 一 八 五 回 参 第 二 号 電 力 自 由 化 推 進 法 案 目 次 第 一 章 総 則 ( 第 一 条 - 第 三 条 ) 第 二 章 電 力 自 由 化 の 基 本 方 針 ( 第 四 条 - 第 九 条 ) 第 三 章 電 力 自 由 化 推 進 本 部 ( 第 十 条 - 第 十 九 条 ) 附 則 第 一 章 総 則 ( 目 的 ) 第 一 条 この 法 律 は 平 成 二 十
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- 1 - 省 百 七 旅 客 部 改 省 令 平 成 省 令 伴 並 平 成 省 令 並 ま づ 並 令 づ く 領 平 成 月 大 臣 前 田 武 志 づ く 領 語 お 使 語 監 督 針 平 成 省 千 百 お 使 語 - 2 - 務 名 簿 款 寄 附 為 登 記 証 明 組 織 図 保 制 証 機 器 機 器 設 設 備 記 載 決 算 報 足 経 的 礎 証 績 分 証 程 七 イ 概
Microsoft PowerPoint - 経営事項審査.ppt
経 営 事 項 審 査 建 設 業 を 取 り 巻 く 環 境 工 事 不 足 は 深 刻 化 しており 建 設 業 者 の 統 廃 合 も 活 発 化 している 中 選 ばれる 企 業 となる 事 が 生 き 残 りをかけた 最 重 要 課 題 といえる 選 ばれる 企 業 の 指 標 となるものが 経 営 事 項 審 査 であり この 評 点 はインターネット 等 にて 公 開 されている 事
(5) 給 与 制 度 の 総 合 的 見 直 しの 実 施 状 況 について 概 要 の 給 与 制 度 の 総 合 的 見 直 しにおいては 俸 給 表 の 水 準 の 平 均 2の 引 き 下 げ 及 び 地 域 手 当 の 支 給 割 合 の 見 直 し 等 に 取 り 組 むとされている
清 瀬 市 の 給 与 定 員 管 理 等 について 1 総 括 (1) 件 費 の 状 況 ( 普 通 会 計 決 算 ) 住 民 基 本 台 帳 口 歳 出 額 実 質 収 支 件 費 件 費 率 ( 参 考 ) (25 年 度 末 ) 25 年 度 千 74,247 27,195,534 A 768,602 千 4,616,550 B 千 17.0 B/A 昨 年 度 の 件 費 率 17.3
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飛 鳥 交 通 株 式 会 社 安 全 管 理 規 程 平 成 23 年 11 月 10 日 改 定 目 次 第 一 章 総 則 第 二 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 運 営 の 方 針 等 第 三 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 実 施 及 びその 管 理 の 体 制 第 四 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 実
添 付 資 料 の 目 次 1. 当 四 半 期 決 算 に 関 する 定 性 的 情 報 2 (1) 経 営 成 績 に 関 する 説 明 2 (2) 財 政 状 態 に 関 する 説 明 2 (3) 連 結 業 績 予 想 などの 将 来 予 測 情 報 に 関 する 説 明 2 2.サマリー 情 報 ( 注 記 事 項 )に 関 する 事 項 3 (1) 当 四 半 期 連 結 累 計 期 間
6 構 造 等 コンクリートブロック 造 平 屋 建 て4 戸 長 屋 16 棟 64 戸 建 築 年 1 戸 当 床 面 積 棟 数 住 戸 改 善 後 床 面 積 昭 和 42 年 36.00m2 4 50.40m2 昭 和 43 年 36.50m2 3 50.90m2 昭 和 44 年 36.
市 営 住 宅 建 替 えPFI 等 導 入 可 能 性 調 査 業 務 委 託 仕 様 書 1. 適 用 範 囲 本 仕 様 書 は 十 和 田 市 ( 以 下 発 注 者 という )が 実 施 する 市 営 住 宅 建 替 えPFI 等 導 入 可 能 性 調 査 業 務 委 託 ( 以 下 本 業 務 委 託 という )に 適 用 するものとする 2. 業 務 目 的 十 和 田 市 営 住
第２回 制度設計専門会合 事務局提出資料
第 3 回 制 度 設 計 専 門 会 合 事 務 局 提 出 資 料 ~ 電 力 の 小 売 営 業 に 関 する 指 針 ( 案 )の 概 要 について~ 平 成 27 年 12 月 4 日 ( 金 ) 電 力 の 小 売 営 業 に 関 する 指 針 ( 案 )で 整 備 する の 目 次 1. 需 要 家 への 適 切 な 情 報 提 供 (1) 一 般 的 な 情 報 提 供 (2) 契
は 固 定 流 動 及 び 繰 延 に 区 分 することとし 減 価 償 却 を 行 うべき 固 定 の 取 得 又 は 改 良 に 充 てるための 補 助 金 等 の 交 付 を 受 けた 場 合 にお いては その 交 付 を 受 けた 金 額 に 相 当 する 額 を 長 期 前 受 金 とし
3 会 計 基 準 の 見 直 しの 主 な 内 容 (1) 借 入 金 借 入 金 制 度 を 廃 止 し 建 設 又 は 改 良 に 要 する 資 金 に 充 てるための 企 業 債 及 び 一 般 会 計 又 は 他 の 特 別 会 計 からの 長 期 借 入 金 は に 計 上 することとなりまし た に 計 上 するに 当 たり 建 設 又 は 改 良 等 に 充 てられた 企 業 債 及
平成24年度税制改正要望 公募結果 153. 不動産取得税
項 目 : 153. 不 動 産 取 得 税 岩 手 県 ( 商 工 労 働 観 光 部 企 業 立 地 推 進 課 ) 被 災 地 域 の 企 業 が 投 資 する 再 生 可 能 エネルギー 設 備 に 対 する 課 税 免 除 大 震 災 津 波 において 被 災 地 域 では 電 気 水 道 ガスなどのインフラ 機 能 が 喪 失 し 工 場 では 稼 働 再 開 まで 長 期 間 を 要
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土 木 部 建 築 設 計 及 び 工 事 監 理 等 委 託 業 務 成 績 評 定 要 領 の 運 用 ( 建 築 設 計 等 委 託 業 務 編 ) ( 評 定 の 方 法 ) 第 1 評 定 者 は 評 定 を 行 おうとする 業 務 ( 以 下 対 象 業 務 という )について 別 添 の 採 点 表 により 評 定 を 行 うものとし 評 価 項 目 評 価 の 視 点 及 び 評 価
中根・金田台地区 平成23年度補償説明業務
簡 易 公 募 型 競 争 入 札 方 式 に 準 じた 手 続 による 手 続 開 始 掲 示 次 とおり 指 名 競 争 入 札 参 加 者 選 定 手 続 を 開 始 します 平 成 23 年 6 月 1 日 中 根 金 田 台 開 発 事 務 所 長 関 根 宣 由 1 務 概 要 (1) 務 名 中 根 金 田 台 地 区 平 成 23 年 度 補 償 説 明 務 (2) 務 内 容 研
https://www.takara-dic-net.jp/xeditor_ne/xeditor_web/html_gene.
平 成 23 年 3 月 期 第 1 四 半 期 決 算 短 信 日 本 基 準 ( 連 結 ) 平 成 22 年 8 月 11 日 上 場 会 社 名 松 井 建 設 株 式 会 社 上 場 取 引 所 東 コ ー ド 番 号 1810 URL http://www.matsui-ken.co.jp/ 代 表 者 ( 役 職 名 ) 取 締 役 社 長 ( 氏 名 ) 松 井 隆 弘 ( 役 職
文化政策情報システムの運用等
名 開 始 終 了 ( 予 定 ) 年 度 番 号 0406 平 成 25 年 行 政 レビューシート ( 文 部 科 学 省 ) 文 化 政 策 情 報 システム 運 用 等 担 当 部 局 庁 文 化 庁 作 成 責 任 者 平 成 8 年 度 なし 担 当 課 室 長 官 官 房 政 策 課 政 策 課 長 清 水 明 会 計 区 分 一 般 会 計 政 策 施 策 名 根 拠 法 令 ( 具
1 書 誌 作 成 機 能 (NACSIS-CAT)の 軽 量 化 合 理 化 電 子 情 報 資 源 への 適 切 な 対 応 のための 資 源 ( 人 的 資 源,システム 資 源, 経 費 を 含 む) の 確 保 のために, 書 誌 作 成 と 書 誌 管 理 作 業 の 軽 量 化 を 図
平 成 2 8 年 3 月 25 日 NACSIS-CAT 検 討 作 業 部 会 NACSIS-CAT/ILL の 軽 量 化 合 理 化 について( 基 本 方 針 )( 案 ) これからの 学 術 情 報 システム 構 築 検 討 委 員 会 ( 以 下, これから 委 員 会 ) は これか らの 学 術 情 報 システムの 在 り 方 について ( 平 成 27 年 5 月 29 日 )
別 紙 第 号 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 議 案 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 を 次 のように 定 める 平 成 26 年 2 月 日 提 出 高 知 県 知 事 尾
付 議 第 3 号 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 議 案 に 係 る 意 見 聴 取 に 関 する 議 案 平 成 26 年 2 月 高 知 県 議 会 定 例 会 提 出 予 定 の 条 例 議 案 に 係 る 地 方 教 育 行 政 の 組 織 及 び 運 営 に 関 する 法 律 ( 昭 和 31 年 法 律 第 162 号 )
質 問 票 ( 様 式 3) 質 問 番 号 62-1 質 問 内 容 鑑 定 評 価 依 頼 先 は 千 葉 県 などは 入 札 制 度 にしているが 神 奈 川 県 は 入 札 なのか?または 随 契 なのか?その 理 由 は? 地 価 調 査 業 務 は 単 にそれぞれの 地 点 の 鑑 定
62 (Q&A) 目 次 1 鑑 定 評 価 の 委 託 は 入 札 か 随 意 契 約 か またその 理 由 は 何 か 2 委 託 料 は 他 県 と 比 べて 妥 当 性 のある 金 額 か 3 地 価 公 示 ( 国 の 調 査 )との 違 いは 何 か また 国 の 調 査 結 果 はどう 活 用 しているか 4 路 線 価 を 利 用 しない 理 由 は 何 か 5 委 託 料 の 算
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社 会 保 険 加 入 状 況 等 の 実 態 調 査 結 果 平 成 27 年 6 月 18 日 一 般 社 団 法 人 日 本 電 設 工 業 協 会 社 会 保 険 加 入 状 況 等 の 実 態 調 査 結 果 について 1. 調 査 の 目 的 社 会 保 険 加 入 促 進 計 画 の 計 画 期 間 (H24 年 度 ~H28 年 度 までの5 年 間 )の 中 間 時 点 として 1
添 付 資 料 の 目 次 1. 当 四 半 期 決 算 に 関 する 定 性 的 情 報 2 (1) 経 営 成 績 に 関 する 説 明 2 (2) 財 政 状 態 に 関 する 説 明 2 (3) 連 結 業 績 予 想 などの 将 来 予 測 情 報 に 関 する 説 明 2 2.サマリー 情 報 ( 注 記 事 項 )に 関 する 事 項 3 (1) 当 四 半 期 連 結 累 計 期 間
１ 変更の許可等（都市計画法第35条の2）
第 11 章 建 築 物 の 建 ぺい 率 等 の 指 定 ( 都 市 計 画 法 第 41 条 ) 建 築 物 の 建 ぺい 率 等 の 指 定 ( 都 市 計 画 法 第 41 条 ) 法 律 ( 建 築 物 の 建 ぺい 率 等 の 指 定 ) 第 四 十 一 条 都 道 府 県 知 事 は 用 途 地 域 の 定 められていない 土 地 の 区 域 における 開 発 行 為 につい て 開
Microsoft Word 印刷ver 本編最終no1（黒字化） .doc
3 目 標 使 用 年 数 の 設 定 3-1. 耐 用 年 数 と 目 標 使 用 年 数 の 考 え 方 1. 目 標 使 用 年 数 の 考 え 方 (1) 台 東 区 施 設 白 書 ( 平 成 26 年 7 月 ) における 使 用 年 数 ( 更 新 周 期 ) 台 東 区 施 設 白 書 ( 平 成 26 年 7 月 ) においては 国 が 示 す 試 算 基 準 ( 地 方 公 共
1 総 合 設 計 一 定 規 模 以 上 の 敷 地 面 積 及 び 一 定 割 合 以 上 の 空 地 を 有 する 建 築 計 画 について 特 定 行 政 庁 の 許 可 により 容 積 率 斜 線 制 限 などの 制 限 を 緩 和 する 制 度 である 建 築 敷 地 の 共 同 化 や
参 考 資 料 1-17 民 間 都 市 整 備 事 業 建 築 計 画 に 関 わる 関 連 制 度 の 整 理 都 市 開 発 諸 制 度 には 公 開 空 地 の 確 保 など 公 共 的 な 貢 献 を 行 う 建 築 計 画 に 対 して 容 積 率 や 斜 線 制 限 などの 建 築 基 準 法 に 定 める 形 態 規 制 を 緩 和 することにより 市 街 地 環 境 の 向 上 に
(1) 率 等 一 覧 ( 平 成 26 年 度 ) 目 課 客 体 及 び 納 義 務 者 課 標 準 及 び 率 法 内 に 住 所 を 有 する ( 均 等 割 所 得 割 ) 内 に 事 務 所 事 業 所 又 は 家 屋 敷 を 有 する で 内 に 住 所 を 有 し ないもの( 均 等
8 資 料 ( 1 ) 率 等 一 覧 ( 平 成 26 年 度 ) ( 2 ) 最 近 の 主 な 制 改 正 一 覧 (1) 率 等 一 覧 ( 平 成 26 年 度 ) 目 課 客 体 及 び 納 義 務 者 課 標 準 及 び 率 法 内 に 住 所 を 有 する ( 均 等 割 所 得 割 ) 内 に 事 務 所 事 業 所 又 は 家 屋 敷 を 有 する で 内 に 住 所 を 有 し
川崎市木造住宅耐震診断助成金交付要綱
千 葉 市 耐 震 改 修 費 補 助 事 業 要 綱 第 1 章 総 則 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 要 綱 は 地 震 による 住 宅 の 倒 壊 等 の 被 害 から 市 民 の 生 命 身 体 及 び 財 産 を 保 護 するため 住 宅 の 耐 震 改 修 の 実 施 について 必 要 な 事 項 を 定 め 耐 震 改 修 に 要 する 費 用 の 一 部 を 補 助 することにより
・モニター広告運営事業仕様書
秋 田 市 新 庁 舎 動 画 広 告 放 映 事 業 仕 様 書 1 目 的 多 く の 市 民 の 目 に 触 れ る 市 役 所 の 特 性 を 活 か し 映 像 や 音 声 を 活 用 し た モ ニ タ ー に よ る 動 画 広 告 を 新 庁 舎 内 に 導 入 し 新 庁 舎 の 主 要 機 能 の 一 つ で あ る 情 報 発 信 拠 点 と し て の 役 割 を 果 た す
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CI-NET 導 入 事 例 ( 地 域 総 合 建 設 企 業 中 部 ) 一 般 財 団 法 人 建 設 業 振 興 基 金 情 報 化 評 議 会 平 成 26 年 3 月 Copyright 1997.6-,CI-NET All rights reserved. 0 本 事 例 の 特 徴 コンプライアンスの 向 上 を 目 的 とした 電 子 化 への 取 り 組 み CI-NETの 導
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国 立 大 学 法 人 茨 城 大 学 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 24 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 役 員 に 支 給 される 給 与 のうち 期 末 特 別 手 当 については 国 立 大 学 評 価 委 員 会
平成１9年9月改定
参 考 建 設 工 事 に 係 る 資 源 の 再 資 源 化 等 に 関 する 法 律 ( 建 設 リサイクル 法 )に 基 づく 通 知 及 び 契 約 書 の 記 載 事 項 等 に 関 する 取 扱 要 領 技 術 計 画 課 作 成 平 成 14 年 5 月 30 日 改 正 平 成 15 年 5 月 30 日 1. 建 設 リサイクル 法 の 目 的 特 定 の 建 設 資 材 について
(Microsoft Word - \203A \225\345\217W\227v\227\314 .doc)
ま ち づ く り 推 進 の た め の ア ン ケ ー ト 調 査 及 び 分 析 業 務 委 託 プ ロ ポ ー ザ ル 募 集 要 領 1 趣 旨 本 要 領 は, ま ち づ く り 推 進 の た め の ア ン ケ ー ト 調 査 及 び 分 析 業 務 委 託 の 受 託 者 を 特 定 す る た め, 企 画 提 案 型 プ ロ ポ ー ザ ル 方 式 ( 以 下 プ ロ ポ ー
公表表紙
国 立 大 学 法 人 山 梨 大 学 の 役 の 報 酬 給 与 等 について 国 立 大 学 法 人 等 の 役 員 の 報 酬 等 及 び の 給 与 の 水 準 の 公 表 方 法 等 について(ガイドライン) ( 平 成 17 年 2 月 7 日, 総 務 大 臣 策 定 )に 基 づく 公 表 平 成 26 年 9 月 国 立 大 学 法 人 山 梨 大 学 国 立 大 学 法 人 山
事 業 概 要 利 用 時 間 休 館 日 使 用 方 法 使 用 料 施 設 を 取 り 巻 く 状 況 や 課 題 < 松 山 駅 前 駐 輪 場 > JR 松 山 駅 を 利 用 する 人 の 自 転 車 原 付 を 収 容 する 施 設 として 設 置 され 有 料 駐 輪 場 の 利 用
駐 輪 場 ( 都 市 整 備 部 総 合 交 通 課 所 管 ) 市 が 設 置 している 有 料 駐 輪 場 は 市 内 に 2か 所 あります 松 山 駅 前 駐 輪 場 基 本 情 報 施 設 名 所 在 地 敷 地 面 積 構 造 階 層 延 べ 面 積 建 築 年 管 理 形 態 敷 地 の 状 態 松 山 駅 前 駐 輪 場 三 番 町 八 丁 目 364-6 681.25 m2 軽
国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力 研 究 開 発 機 構 防 災 業 務 計 画 平 成 17 年 10 月 1 日 制 定 平 成 25 年 3 月 8 日 修 正 平 成 26 年 6 月 19 日 修 正 平 成 27 年 12 月 1 日 修 正 国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力 研 究 開 発 機 構 国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力
現 行 工 業 地 域 準 工 業 地 域 商 業 地 域 近 隣 商 業 地 域 改 正 後 準 工 業 地 域 ( 特 別 業 務 地 区 ( 第 2 種 ) 及 び 指 定 集 積 区 域 を 除 く) 近 隣 商 業 地 域 2 / 7
岸 和 田 市 環 境 保 全 条 例 の 一 部 改 正 について 1. 改 正 の 背 景 岸 和 田 市 環 境 保 全 条 例 ( 以 下 条 例 という )では 日 照 障 害 により 近 隣 の 生 活 環 境 に 支 障 を 及 ぼさないことを 目 的 に 建 物 高 さに 対 して 規 制 を 定 めております この 規 制 は 建 築 基 準 法 に 定 める 日 影 規 制 より
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厚 生 労 働 省 職 業 安 定 局 需 給 調 整 事 業 課 労 働 者 派 遣 事 業 書 記 入 のポイント 実 際 の 記 入 にあたっては 様 式 第 11 号 ( 第 3 面 )の 記 載 要 領 をご 覧 の 上 正 確 に 記 入 して 下 さい 一 般 派 遣 元 事 業 主 及 び 特 定 派 遣 元 事 業 主 は 労 働 者 派 遣 事 業 を 行 う 事 業 所 ごとに
（２）大学・学部・研究科等の理念・目的が、大学構成員（教職員および学生）に周知され、社会に公表されているか
平 成 23 年 度 自 己 報 告 書 1 理 念 目 的 (1) 大 学 学 部 研 究 科 等 の 理 念 目 的 は 適 切 に 設 定 されているか 平 成 19 年 6 月 に の 目 標 として 大 学 の 発 展 に 貢 献 する 力 のある 組 織 とい う 共 通 の 目 標 を 掲 げ この 目 標 を 常 に 念 頭 に 置 きながら 日 々の 業 務 に 当 たっている さらに
様式（補助金）
別 添 1 提 案 書 の 様 式 1. 提 案 書 は 次 頁 以 下 の 記 載 例 に 従 って 記 入 して 下 さい 2. 用 紙 は A4 版 を 利 用 し 左 とじにして 下 さい 3. 提 案 書 は 9 部 ( 正 1 部 副 ( 正 のコピー)8 部 )を 提 出 して 下 さい 4. 提 案 書 は それぞれA4フラットファイルに 綴 じた 上 で 提 出 してください 5.
< 現 在 の 我 が 国 D&O 保 険 の 基 本 的 な 設 計 (イメージ)> < 一 般 的 な 補 償 の 範 囲 の 概 要 > 請 求 の 形 態 会 社 の 役 員 会 社 による 請 求 に 対 する 損 免 責 事 由 の 場 合 に 害 賠 償 請 求 は 補 償 されず(
別 紙 2 会 社 役 員 賠 償 責 任 保 険 (D&O 保 険 )の 実 務 上 の 検 討 ポイント 第 1 会 社 役 員 賠 償 責 任 保 険 (D&O 保 険 )の 概 要 会 社 役 員 賠 償 責 任 保 険 ( 以 下 D&O 保 険 ) とは 保 険 契 約 者 である 会 社 と 保 険 者 である 保 険 会 社 の 契 約 により 被 保 険 者 とされている 役 員
積 載 せず かつ 燃 料 冷 却 水 及 び 潤 滑 油 の 全 量 を 搭 載 し 自 動 車 製 作 者 が 定 める 工 具 及 び 付 属 品 (スペアタイヤを 含 む )を 全 て 装 備 した 状 態 をいう この 場 合 に おいて 燃 料 の 全 量 を 搭 載 するとは 燃 料
別 添 72 後 退 灯 の 技 術 基 準 1. 適 用 範 囲 等 この 技 術 基 準 は 自 動 車 に 備 える 後 退 灯 に 適 用 する( 保 安 基 準 第 40 条 関 係 ) ただし 法 第 75 条 の2 第 1 項 の 規 定 によりその 型 式 について 指 定 を 受 けた 白 色 の 前 部 霧 灯 が 後 退 灯 として 取 付 けられている 自 動 車 にあっては
2 役 員 の 報 酬 等 の 支 給 状 況 役 名 法 人 の 長 理 事 理 事 ( 非 常 勤 ) 平 成 25 年 度 年 間 報 酬 等 の 総 額 就 任 退 任 の 状 況 報 酬 ( 給 与 ) 賞 与 その 他 ( 内 容 ) 就 任 退 任 16,936 10,654 4,36
独 立 行 政 法 人 駐 留 軍 等 労 働 者 労 務 管 理 機 構 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 25 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 検 証 結 果 理 事 長 は 今 中 期 計 画 に 掲 げた 新 たな 要
も た ら そ う と す る 効 標 標 名 標 設 定 考 え 方 単 位 4 年 度 実 績 5 年 度 見 込 6 年 度 計 画 7 年 度 計 画 8 年 度 計 画 法 規 定 に 基 づく 選 挙 事 務 ため 標 というような は 困 難 である 事 業 実 施 妥 当 性 活 動
No 7 事 務 事 業 評 価 票 所 管 部 長 等 名 総 務 部 長 木 本 博 明 事 務 事 業 名 天 草 不 知 火 海 区 漁 業 調 整 委 員 会 委 員 選 挙 費 所 管 課 係 名 選 挙 管 理 委 員 会 事 務 局 選 挙 係 評 価 対 象 年 度 平 4 年 度 課 長 名 中 川 勝 俊 施 策 体 系 ( 八 代 市 総 合 計 画 に おける 位 置 づけ)
（別紙３）保険会社向けの総合的な監督指針の一部を改正する（案）
監 督 指 針 Ⅱ 保 険 監 督 上 の 評 価 項 目 Ⅱ-2-7 商 品 開 発 に 係 る 内 部 管 理 態 勢 Ⅱ-2-7-2 主 な 着 眼 点 (1)~(4) (5) 関 連 部 門 との 連 携 1~3 4 関 連 部 門 は 販 売 量 拡 大 や 収 益 追 及 を 重 視 する 例 えば 営 業 推 進 部 門 や 収 益 部 門 から 不 当 な 影 響 を 受 けることなく
スライド 1
公 的 年 金 制 度 の 健 全 性 及 び 信 頼 性 の 確 保 のための 厚 生 年 金 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 について 厚 生 労 働 省 年 金 局 公 的 年 金 制 度 の 健 全 性 及 び 信 頼 性 の 確 保 のための 厚 生 年 金 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 ( 平 成 25 年 法 律 第 63 号 )の 概 要
4 松 山 市 暴 力 団 排 除 条 の 一 部 風 俗 営 業 等 の 規 制 及 び 業 務 の 適 正 化 等 に 関 する 法 律 等 の 改 正 に 伴 い, 公 共 工 事 から 排 除 する 対 象 者 の 拡 大 等 を 図 るものです 第 30 号 H27.12.18 H28.1
松 山 市 条 制 定 時 の 市 民 意 見 聴 取 経 過 表 ( 3 月 市 議 会 提 出 分 ) 総 務 部 文 書 法 制 作 成 条 名 条 の 概 要 提 出 日 番 号 手 続 の 種 別 実 施 日 ( 期 間 ) 実 施 した 聴 取 手 続 の 内 容 を 実 施 しない 場 合 はその 理 由 担 当 1 松 山 市 職 員 の 分 限 に 関 する 条 等 の 一 部 を
続 に 基 づく 一 般 競 争 ( 指 名 競 争 ) 参 加 資 格 の 再 認 定 を 受 けていること ) c) 会 社 更 生 法 に 基 づき 更 生 手 続 開 始 の 申 立 てがなされている 者 又 は 民 事 再 生 法 に 基 づき 再 生 手 続 開 始 の 申 立 てがなさ
簡 易 公 募 型 競 争 入 札 方 式 ( 総 合 評 価 落 札 方 式 )に 係 る 手 続 開 始 の 公 示 次 のとおり 指 名 競 争 入 札 参 加 者 の 選 定 の 手 続 を 開 始 します 平 成 28 年 9 月 20 日 分 任 支 出 負 担 行 為 担 当 官 東 北 地 方 整 備 局 秋 田 河 川 国 道 事 務 所 長 渡 邊 政 義 1. 業 務 概 要
<4D6963726F736F667420576F7264202D208FE3927291DC926E8BE6926E8BE68C7689E681408C7689E68F912E646F63>
東 京 都 市 計 画 地 区 計 画 の 決 定 ( 豊 島 区 決 定 ) 都 市 計 画 上 池 袋 二 三 四 丁 目 地 区 地 区 計 画 を 次 のように 決 定 する 名 称 上 池 袋 二 三 四 丁 目 地 区 地 区 計 画 位 置 豊 島 区 上 池 袋 二 丁 目 上 池 袋 三 丁 目 上 池 袋 四 丁 目 及 び 池 袋 本 町 一 丁 目 各 地 内 面 積 約 46.5ha
経 常 収 支 差 引 額 の 状 況 平 成 22 年 度 平 成 21 年 度 対 前 年 度 比 較 経 常 収 支 差 引 額 4,154 億 円 5,234 億 円 1,080 億 円 改 善 赤 字 組 合 の 赤 字 総 額 4,836 億 円 5,636 億 円 800 億 円 減
平 成 22 年 度 健 保 組 合 決 算 見 込 の 概 要 平 成 23 年 9 月 8 日 健 康 保 険 組 合 連 合 会 問 い 合 わせ 先 : 健 保 連 企 画 部 調 査 分 析 グループ :03-3403-0926 本 概 要 は 平 成 23 年 3 月 末 に 存 在 した 1,458 組 合 の 22 年 度 決 算 見 込 状 況 を 集 計 した 結 果 をまとめたものである
公 的 年 金 制 度 について 制 度 の 持 続 可 能 性 を 高 め 将 来 の 世 代 の 給 付 水 準 の 確 保 等 を 図 るため 持 続 可 能 な 社 会 保 障 制 度 の 確 立 を 図 るための 改 革 の 推 進 に 関 する 法 律 に 基 づく 社 会 経 済 情
資 料 2-1 公 的 年 金 制 度 の 持 続 可 能 性 の 向 上 を 図 るための 国 民 年 金 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 案 の 概 要 厚 生 労 働 省 年 金 局 平 成 28 年 4 月 21 日 公 的 年 金 制 度 について 制 度 の 持 続 可 能 性 を 高 め 将 来 の 世 代 の 給 付 水 準 の 確 保 等 を 図 るため 持 続 可
の 購 入 費 又 は 賃 借 料 (2) 専 用 ポール 等 機 器 の 設 置 工 事 費 (3) ケーブル 設 置 工 事 費 (4) 防 犯 カメラの 設 置 を 示 す 看 板 等 の 設 置 費 (5) その 他 設 置 に 必 要 な 経 費 ( 補 助 金 の 額 ) 第 6 条 補
美 作 市 防 犯 カメラ 設 置 支 援 事 業 補 助 金 交 付 要 綱 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 告 示 は 地 域 の 防 犯 活 動 を 推 進 し 安 全 安 心 のまちづくりの 実 現 を 図 るため 犯 罪 等 の 防 止 を 目 的 に 防 犯 カメラの 設 置 を 行 う 住 民 団 体 に 対 し 予 算 の 範 囲 内 において その 設 置 に 要 する 経 費
( 別 紙 ) 以 下 法 とあるのは 改 正 法 第 5 条 の 規 定 による 改 正 後 の 健 康 保 険 法 を 指 す ( 施 行 期 日 は 平 成 28 年 4 月 1 日 ) 1. 標 準 報 酬 月 額 の 等 級 区 分 の 追 加 について 問 1 法 改 正 により 追 加
別 添 事 務 連 絡 平 成 27 年 12 月 18 日 日 本 年 金 機 構 厚 生 年 金 保 険 部 長 殿 厚 生 労 働 省 年 金 局 事 業 管 理 課 長 持 続 可 能 な 医 療 保 険 制 度 を 構 築 するための 国 民 健 康 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 による 健 康 保 険 法 及 び 船 員 保 険 法 改 正 内 容 の 一 部 に
平成２２年度
平 成 2 2 年 度 新 地 方 公 会 計 制 度 基 準 モデル による 佐 呂 間 町 の 財 務 書 類 北 海 道 佐 呂 間 町 ( 企 画 財 政 課 ) 目 次 Ⅰ 新 しい 地 方 公 会 計 制 度 の 概 要 Ⅱ 平 成 22 年 度 佐 呂 間 町 財 務 書 類 Ⅰ 新 しい 地 方 公 会 計 制 度 の 概 要 市 町 村 など 地 方 公 共 団 体 の 財 務 情
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第 11 回 賃 貸 住 宅 市 場 景 況 感 調 査 日 管 協 短 観 年 度 ( 年 10 月 ~2014 年 3 月 ) 公 益 財 団 法 人 日 本 賃 貸 住 宅 管 理 協 会 日 管 協 総 合 研 究 所 目 次 1 Ⅰ 調 査 の 概 要 1. 調 査 の 目 的 2. 調 査 方 法 対 象 期 間 3. 回 答 社 数 4. の 対 象 都 府 県 5. 項 目 の 数
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外 国 人 建 設 就 労 者 受 入 事 業 に 関 する 下 請 指 導 ガイドライン 第 1 趣 旨 復 興 事 業 の 更 なる 加 速 を 図 りつつ 2020 年 オリンピック パラリンピック 東 京 大 会 の 関 連 施 設 整 備 等 による 一 時 的 な 建 設 需 要 の 増 大 に 対 応 するため 2020 年 度 までの 緊 急 かつ 時 限 的 な 措 置 として 国
製 品 設 計 のための3 次 元 検 証 技 術 (ソリッド 編 ) ~ 製 品 設 計 の 考 え 方 に 基 づいた3 次 元 CADの 使 い 方 をマスターしよう!~ 受 講 料 11,500 円 0604 6/28,29.30 ( 金 土 日 ) 筆 記 製 品 設 計 業 務 において
機 械 金 属 加 工 関 連 講 座 機 械 設 計 技 術 者 のための 総 合 力 学 ~ 力 学 全 般 を 習 得 しよう!~ 受 講 料 12,500 円 0507 5/31,6/1,2 ( 金 土 日 ) 筆 記 関 数 電 卓 機 械 設 計 や 冶 工 具 設 計 による 高 付 加 価 値 化 をめざして 機 械 の 力 学 や 材 料 の 強 度 設 計 また 機 械 要 素
4 承 認 コミュニティ 組 織 は 市 長 若 しくはその 委 任 を 受 けた 者 又 は 監 査 委 員 の 監 査 に 応 じなければ ならない ( 状 況 報 告 ) 第 7 条 承 認 コミュニティ 組 織 は 市 長 が 必 要 と 認 めるときは 交 付 金 事 業 の 遂 行 の
地 域 づくり 一 括 交 付 金 の 交 付 に 関 する 要 綱 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 要 綱 は 川 西 市 地 域 分 権 の 推 進 に 関 する 条 例 ( 平 成 26 年 川 西 市 条 例 第 10 号 以 下 条 例 という ) 第 14 条 の 規 定 に 基 づく 地 域 づくり 一 括 交 付 金 ( 以 下 交 付 金 という )の 交 付 に 関 し 必 要
入札公告 機動装備センター
千 葉 県 一 般 競 争 入 札 公 告 県 警 第 18 号 機 動 装 備 センター 屋 内 舗 装 改 修 工 事 の 一 般 競 争 入 札 ( 事 後 審 査 型 )の 実 施 について 地 方 自 治 法 第 234 条 第 1 項 の 規 定 により 一 般 競 争 入 札 を 次 のとおり 実 施 する なお この 入 札 は ちば 電 子 調 達 システムに 係 る 電 子 入
Microsoft Word - No.10 西村.doc
[ 論 文 No.10] 名 古 屋 港 西 五 区 耐 震 強 化 岸 壁 (-14m) 築 造 工 事 における 桟 橋 杭 の 根 入 れ 長 の 変 更 ( 独 ) 港 湾 空 港 技 術 研 究 所 菊 池 喜 昭 ( 株 ) 地 盤 試 験 所 西 村 真 二 1. 事 例 の 概 要 名 古 屋 港 の 西 五 区 に-14mコンテナ 船 用 の 桟 橋 式 の 耐 震 強 化 岸 壁
第三十六号の二様式（第五条関係）（Ａ４）
第 三 十 六 号 の 三 様 式 ( 第 六 条 関 係 )(A4 ) 定 期 検 査 報 告 書 ( 昇 降 機 ) ( 第 一 面 ) 建 築 基 準 法 第 12 条 第 3 項 の 規 定 によ り 定 期 検 査 の 結 果 を 報 告 し ま す こ の 報 告 書 に 記 載 の 事 項 は 事 実 に 相 違 ありま せん 特 定 行 政 庁 上 田 市 長 様 平 成 年 月 日
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社 会 保 障 税 一 体 改 革 における 年 金 関 連 法 案 について 年 金 機 能 強 化 法 案 (3 月 30 日 提 出 ) 国 会 提 出 時 の 法 案 の 内 容 1 基 礎 年 金 国 庫 負 担 2 分 の1の 恒 久 化 2 受 給 資 格 期 間 の 短 縮 (25 年 10 年 ) 3 産 休 期 間 中 の 社 会 保 険 料 免 除 4 遺 族 基 礎 年 金
目 次 第 1 土 地 区 画 整 理 事 業 の 名 称 等 1 1. 土 地 区 画 整 理 事 業 の 名 称 1 2. 施 行 者 の 名 称 1 第 2 施 行 地 区 1 1. 施 行 地 区 の 位 置 1 2. 施 行 地 区 位 置 図 1 3. 施 行 地 区 の 区 域 1 4
資 料 1 土 地 区 画 整 理 事 業 画 書 ( 案 ) ( 仮 称 ) 箕 面 市 船 場 東 地 区 土 地 区 画 整 理 組 合 目 次 第 1 土 地 区 画 整 理 事 業 の 名 称 等 1 1. 土 地 区 画 整 理 事 業 の 名 称 1 2. 施 行 者 の 名 称 1 第 2 施 行 地 区 1 1. 施 行 地 区 の 位 置 1 2. 施 行 地 区 位 置 図 1
(3) その 他 市 長 が 必 要 と 認 める 書 類 ( 補 助 金 の 交 付 決 定 ) 第 6 条 市 長 は 前 条 の 申 請 書 を 受 理 したときは 速 やかにその 内 容 を 審 査 し 補 助 金 を 交 付 すべきものと 認 めたときは 規 則 第 7 条 に 規 定 す
篠 山 市 防 犯 カメラ 設 置 費 補 助 金 交 付 要 綱 平 成 25 年 9 月 30 日 要 綱 第 55 号 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 要 綱 は 市 民 が 安 心 して 暮 らせるまちづくりを 目 指 し 自 主 防 犯 活 動 を 補 完 するため 防 犯 カメラの 設 置 に 係 る 経 費 の 一 部 を 補 助 することに 関 し 篠 山 市 補 助 金 交 付
入 札 参 加 者 は 入 札 の 執 行 完 了 に 至 るまではいつでも 入 札 を 辞 退 することができ これを 理 由 として 以 降 の 指 名 等 において 不 利 益 な 取 扱 いを 受 けることはない 12 入 札 保 証 金 免 除 13 契 約 保 証 金 免 除 14 入
入 札 公 告 次 のとおり 一 般 競 争 入 札 に 付 します なお 本 業 務 の 契 約 締 結 は 当 該 業 務 に 係 る 平 成 27 年 度 予 算 の 執 行 が 可 能 となってい ることを 条 件 とします 平 成 27 年 2 月 17 日 独 立 行 政 法 人 鉄 道 建 設 運 輸 施 設 整 備 支 援 機 構 契 約 担 当 役 鉄 道 建 設 本 部 九 州
為 が 行 われるおそれがある 場 合 に 都 道 府 県 公 安 委 員 会 がその 指 定 暴 力 団 等 を 特 定 抗 争 指 定 暴 力 団 等 として 指 定 し その 所 属 する 指 定 暴 力 団 員 が 警 戒 区 域 内 において 暴 力 団 の 事 務 所 を 新 たに 設
暴 力 団 員 による 不 当 な 行 為 の 防 止 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 暴 力 団 員 による 不 当 な 行 為 の 防 止 等 に 関 する 法 律 例 規 整 備 * 暴 力 団 員 による 不 当 な 行 為 の 防 止 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 例 規 整 備 公 布 年 月 日 番 号 平 成 24 年
別紙３
別 紙 3 1 総 括 平 成 26 年 度 栃 木 市 の 給 与 定 員 管 理 等 に つ い て (1) 件 費 の 状 況 ( 普 通 会 計 決 算 ) 区 分 住 民 基 本 台 帳 口 歳 出 額 実 質 収 支 件 費 件 費 率 ( 参 考 ) (26 年 1 月 1 日 ) A B B / A 24 年 度 の 件 費 率 % % 25 年 度 146,544 56,331,297
消 費 ~ 軽 減 率 消 費 の 軽 減 率 制 度 が 消 費 率 10% 時 に 導 入 することとされています 平 成 26 年 4 月 1 日 平 成 27 年 10 月 1 日 ( 予 定 ) 消 費 率 5% 消 費 率 8% 消 費 率 10% 軽 減 率 の 導 入 平 成 26
消 費 ~ 簡 易 課 制 度 のみなし 仕 入 率 の 見 直 し 簡 易 課 制 度 におけるみなし 仕 入 率 が 以 下 のとおり 見 直 されます 該 当 する 区 分 改 正 前 みなし 仕 入 率 みなし 仕 入 率 改 正 後 区 分 卸 売 業 小 売 業 製 造 業 等 金 融 業 その 他 の サービス 及 び 業 等 保 険 業 不 動 産 業 第 1 種 第 2 種 第 3
ていることから それに 先 行 する 形 で 下 請 業 者 についても 対 策 を 講 じることとしまし た 本 県 としましては それまでの 間 に 未 加 入 の 建 設 業 者 に 加 入 していただきますよう 28 年 4 月 から 実 施 することとしました 問 6 公 共 工 事 の
3 月 1 日 ( 火 )HP 公 表 基 本 関 係 社 会 保 険 等 未 加 入 対 策 に 関 する 想 定 問 答 問 1 社 会 保 険 等 とは 何 か 社 会 保 険 ( 健 康 保 険 及 び 厚 生 年 金 保 険 )と 労 働 保 険 ( 雇 用 保 険 )を 指 します 問 2 どのような 場 合 でも 元 請 と 未 加 入 業 者 との 一 次 下 請 契 約 が 禁 止
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マイナンバー 制 度 直 前 の 対 応 状 況 について はじめに 今 年 10 月 より 国 内 に 住 民 票 を 有 する 全 国 民 にマイナンバーが 順 次 通 知 されることを 受 け 事 業 者 で は 様 々な 対 応 が 必 要 となる そこで マイナンバー 通 知 直 前 の 対 応 状 況 について 当 金 庫 主 催 の マイナ ンバー 制 度 直 前 対 策 セミナー 参
001-00 セルフメディケーション推進のための一般用医薬品等に関する所得控除制度の創設（個別要望事項：ＨＰ掲載用）
平 成 28 年 度 地 方 税 制 改 正 ( 税 負 担 軽 減 措 置 等 ) 要 望 事 項 ( 新 設 拡 充 延 長 その 他 ) No 1 府 省 庁 名 厚 生 労 働 省 対 象 税 目 個 人 住 民 税 法 人 住 民 税 事 業 税 不 動 産 取 得 税 固 定 資 産 税 事 業 所 税 その 他 ( ) 要 望 項 目 名 要 望 内 容 ( 概 要 ) セルフメディケーション
Taro-Ｈ１９退職金（修正版）.jtd
調 査 結 果 の 概 要 1 退 職 金 制 度 (1) 採 用 状 況 ( 表 1) 集 計 第 1 表 第 2 表 退 職 金 制 度 の 採 用 状 況 をみると 退 職 一 時 金 制 度 のみ 14 社 ( 退 職 金 制 度 採 用 企 業 246 社 の5.7 %) 退 職 年 金 制 度 のみ 27 社 ( 同 11.0%) 退 職 一 時 金 制 度 と 退 職 年 金 制 度
平成１７年度高知県県産材利用推進事業費補助金交付要綱
高 知 県 副 業 型 林 家 育 成 支 援 事 業 募 集 要 領 第 1 趣 旨 この 要 領 は 高 知 県 副 業 型 林 家 育 成 支 援 事 業 費 補 助 金 交 付 要 綱 に 基 づき 当 該 補 助 金 の 交 付 の 対 象 となる 事 業 者 を 公 募 して 選 定 する 手 続 等 当 該 事 業 の 円 滑 な 実 施 を 図 るために 必 要 な 事 項 を 定
する ( 評 定 の 時 期 ) 第 条 成 績 評 定 の 時 期 は 第 3 次 評 定 者 にあっては 完 成 検 査 及 び 部 分 引 渡 しに 伴 う 検 査 の 時 とし 第 次 評 定 者 及 び 第 次 評 定 者 にあっては 工 事 の 完 成 の 時 とする ( 成 績 評 定
射 水 市 建 設 工 事 施 行 に 関 する 工 事 成 績 評 定 要 領 平 成 8 年 3 月 7 告 示 第 44 号 ( 目 的 ) 第 条 この 要 領 は 射 水 市 が 所 掌 する 工 事 の 成 績 評 定 ( 以 下 評 定 という )に 必 要 な 事 項 を 定 め 公 正 かつ 的 確 な 評 定 を 行 うことにより もって 請 負 業 者 の 選 定 及 び 指
1_2013BS(0414)
貸 借 対 照 表 ( 平 成 26 年 3 月 31 日 現 在 ) 三 井 住 友 金 属 鉱 山 伸 銅 株 式 会 社 科 目 金 額 科 目 金 額 ( 資 産 の 部 ) ( 負 債 の 部 ) 流 動 資 産 25,869,002 流 動 負 債 9,707,274 現 金 及 び 預 金 987,167 買 掛 金 3,612,919 受 取 手 形 1,225,710 短 期 借
代 議 員 会 決 議 内 容 についてお 知 らせします さる3 月 4 日 当 基 金 の 代 議 員 会 を 開 催 し 次 の 議 案 が 審 議 され 可 決 承 認 されました 第 1 号 議 案 : 財 政 再 計 算 について ( 概 要 ) 確 定 給 付 企 業 年 金 法 第
代 議 員 会 決 議 内 容 についてお 知 らせします さる3 月 4 日 当 基 金 の 代 議 員 会 を 開 催 し 次 の 議 案 が 審 議 され 可 決 承 認 されました 第 1 号 議 案 : 財 政 再 計 算 について ( 概 要 ) 確 定 給 付 企 業 年 金 法 第 58 条 第 1 項 に 定 める 財 政 再 計 算 の 実 施 第 2 号 議 案 : 基 金 規
損 益 計 算 書 自. 平 成 26 年 4 月 1 日 至. 平 成 27 年 3 月 31 日 科 目 内 訳 金 額 千 円 千 円 営 業 収 益 6,167,402 委 託 者 報 酬 4,328,295 運 用 受 託 報 酬 1,839,106 営 業 費 用 3,911,389 一
貸 借 対 照 表 平 成 27 年 3 月 31 日 現 在 資 産 の 部 負 債 の 部 科 目 内 訳 金 額 科 目 内 訳 金 額 流 動 資 産 千 円 千 円 流 動 負 債 千 円 千 円 預 金 5,145,515 預 り 金 240, 有 価 証 券 2,000,000 未 払 金 274, 前 払 費 用 61,184 未 払 収 益 分 配 金 789 未 収 入 金 未
（危機管理課）0903 放置自転車対策の推進
基 本 事 務 事 業 名 29 放 置 自 転 車 対 策 の 推 進 平 成 25 年 度 基 本 事 務 事 業 別 事 務 事 業 評 価 シート ( 平 成 2 年 度 実 施 事 業 の 事 後 評 価 ) 部 局 名 危 機 管 理 部 部 局 長 名 杉 田 明 弘 課 名 危 機 管 理 課 所 属 長 名 谷 口 宗 弘 政 策 2 安 心 して やすらぎを 感 じることができるまち
<4D F736F F D2095BD90AC E D738FEE816A939A905C91E D862E646F63>
諮 問 庁 : 国 税 庁 長 官 諮 問 日 : 平 成 2 1 年 6 月 1 8 日 ( 平 成 2 1 年 ( 行 情 ) 諮 問 第 2 9 5 号 ) 答 申 日 : 平 成 2 2 年 2 月 8 日 ( 平 成 2 1 年 度 ( 行 情 ) 答 申 第 5 1 4 号 ) 事 件 名 : 法 人 課 税 部 門 における 消 費 税 還 付 申 告 に 係 る 事 務 処 理 手
学校法人日本医科大学利益相反マネジメント規程
学 校 法 人 日 本 医 科 大 学 利 益 相 反 マネジメント 規 程 第 1 章 総 則 ( 目 的 ) 第 1 条 この 規 程 は 学 校 法 人 日 本 医 科 大 学 ( 以 下 本 法 人 という )が 本 法 人 利 益 相 反 マネジメントポリシー( 平 成 18 年 12 月 1 日 制 定 )の 精 神 に 則 り 教 職 員 等 の 産 学 官 連 携 活 動 に 伴 い
第３１６回取締役会議案
貸 借 対 照 表 ( 平 成 27 年 3 月 31 日 現 在 ) 科 目 金 額 科 目 金 額 ( 資 産 の 部 ) ( 負 債 の 部 ) 流 動 資 産 30,235,443 流 動 負 債 25,122,730 現 金 及 び 預 金 501,956 支 払 手 形 2,652,233 受 取 手 形 839,303 買 掛 金 20,067,598 売 掛 金 20,810,262
<4D6963726F736F667420576F7264202D20D8BDB8CFC8BCDED2DDC482A882E682D1BADDCCDFD7B2B1DDBD8B4B92F632303133303832362E646F63>
リスクマネジメントおよび コンプライアンス 規 程 株 式 会 社 不 二 ビルサービス リスクマネジメントおよびコンプライアンス 規 程 1 リスクマネジメントおよびコンプライアンス 規 程 第 1 章 総 則 ( 目 的 ) 第 1 条 本 規 程 は 当 社 におけるリスクマネジメントに 関 して 必 要 な 事 項 を 定 め もってリスクの 防 止 および 会 社 損 失 の 最 小 化
Taro-08国立大学法人宮崎大学授業
国 立 大 学 法 人 宮 崎 大 学 授 業 料 その 他 の 費 用 に 関 する 規 程 平 成 19 年 3 月 30 日 制 定 改 正 平 成 19 年 9 月 10 日 平 成 20 年 3 月 25 日 平 成 21 年 1 月 29 日 平 成 21 年 9 月 3 日 平 成 21 年 11 月 27 日 平 成 23 年 3 月 30 日 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 規
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恵 庭 市 教 員 住 宅 のあり 方 基 本 方 針 平 成 25 年 2 月 恵 庭 市 教 育 委 員 会 目 次 1. 教 員 住 宅 の 現 状 (1) 教 員 住 宅 の 役 割 1 (2) 教 員 住 宅 の 実 態 1 (3) 環 境 の 変 化 1 (4) 教 員 の 住 宅 事 情 1 2 2. 基 本 方 針 の 目 的 2 3.あり 方 検 討 会 議 の 答 申 内 容
弁護士報酬規定（抜粋）
はなみずき 法 律 事 務 所 弁 護 士 報 酬 規 定 ( 抜 粋 ) 2008 年 10 月 改 訂 2014 年 4 月 * 以 下 の 弁 護 士 報 酬 は いずれも 税 込 です ただし D E L の2の 表 に 基 づき 算 出 さ れた 金 額 については 消 費 税 を 上 乗 せした 額 を 弁 護 士 報 酬 とします 目 次 A 法 律 相 談 料 B 顧 問 料 C 手
学校安全の推進に関する計画の取組事例
学 校 安 全 の 推 進 に 関 する 計 画 と Ⅱ 学 校 安 全 を 推 進 するための 方 策 項 目 1. 安 全 に 関 する 教 育 の 充 実 方 策 (1) 安 全 教 育 にお ける 主 体 的 に 行 動 する 態 度 や 共 助 公 助 の 視 点 (2) 教 育 手 法 の 改 善 被 災 地 へのボランティア 活 動 を 行 う 学 校 等 の 生 きる 力 をはぐくむ
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第 1 回 社 会 保 障 審 議 会 後 期 高 齢 者 医 療 の 在 り 方 に 関 する 特 別 部 会 平 成 1 8 年 1 0 月 5 日 資 料 2-1 後 期 高 齢 者 医 療 制 度 の 概 要 現 行 の 医 療 保 険 制 度 の 基 本 構 造 老 人 保 健 制 度 75 歳 65 歳 国 保 老 人 保 健 制 度 退 職 者 医 療 制 度 75 歳 以 上 の 人
個人住民税徴収対策会議
個 人 住 民 税 徴 収 対 策 会 議 平 成 26 年 8 月 7 日 税 収 に 占 める 個 人 住 民 税 の 割 合 個 人 住 民 税 は 県 市 町 村 いずれも 税 収 の 約 3 割 を 占 めており 重 要 な 財 源 となっている 岡 山 県 現 年 繰 越 合 計 市 町 村 その 他 18.5% 自 動 車 税 13.1% 個 人 県 民 税 29.6% その 他 15.0%
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建 設 発 生 木 材 等 の 再 資 源 化 に 関 する 事 務 取 扱 要 領 第 1 章 総 則 ( 目 的 ) 第 1 条 この 要 領 は 川 崎 市 ( 以 下 本 市 という )が 施 工 する 建 設 工 事 から 生 じる 建 設 発 生 木 材 等 の 再 資 源 化 に 関 する 事 務 取 扱 いを 定 めることにより 資 源 の 有 効 な 利 用 及 び 廃 棄 物 の
第 40 回 中 央 近 代 化 基 金 補 完 融 資 推 薦 申 込 み 公 募 要 綱 1 公 募 推 薦 総 枠 30 億 円 一 般 物 流 効 率 化 促 進 中 小 企 業 高 度 化 資 金 貸 付 対 象 事 業 の 合 計 枠 2 公 募 期 間 平 成 28 年 6 月 20
利 子 補 給 つき 低 利 の 融 資 でトラック 業 界 の 近 代 化 を 第 40 回 ( 平 成 28 年 度 ) 中 央 近 代 化 基 金 補 完 融 資 推 薦 申 込 み 公 募 のしおり この 融 資 の 目 的 この 融 資 は 全 日 本 トラック 協 会 からの 利 子 補 給 により 長 期 低 利 の 融 資 を 推 進 し トラック 運 送 事 業 者 の 近 代 化