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1 Stellaris LM3S9B96 Microcontroller 18 章 コントローラ エリア ネットワーク(CAN) モジュール JAJU153 SPMS182D 翻 訳 版 (18 章 ) 最 新 の 英 語 版 : この 資 料 は Texas Instruments Incorporated(TI)が 英 文 で 記 述 した 資 料 を 皆 様 のご 理 解 の 一 助 として 頂 くために 日 本 テキサ ス インスツルメンツ( 日 本 TI)が 英 文 から 和 文 へ 翻 訳 して 作 成 したものです 資 料 によっては 正 規 英 語 版 資 料 の 更 新 に 対 応 して いないものがあります 日 本 TI による 和 文 資 料 は あくまでも TI 正 規 英 語 版 をご 理 解 頂 くための 補 助 的 参 考 資 料 としてご 使 用 下 さい 製 品 のご 検 討 およびご 採 用 にあたりましては 必 ず 正 規 英 語 版 の 最 新 資 料 をご 確 認 下 さい TI および 日 本 TI は 正 規 英 語 版 にて 更 新 の 情 報 を 提 供 しているにもかかわらず 更 新 以 前 の 情 報 に 基 づいて 発 生 した 問 題 や 障 害 等 につきましては 如 何 なる 責 任 も 負 いません

2 JAJU コントローラ エリア ネットワーク(CAN) モジュール コントローラ エリア ネットワーク(CAN: Controller Area Network)は 電 子 制 御 ユニット(ECU: electronic control unit)の 接 続 用 の マルチキャストの 共 有 シリアル バス 規 格 です CAN は 電 磁 ノイズ 環 境 で 堅 牢 性 を 持 つように 特 化 して 設 計 されており RS-485 で 使 用 するような 平 衡 型 差 動 ラインや それ 以 上 に 堅 牢 なツイストペア ワイヤを 利 用 することができます CANは 当 初 は 車 載 用 に 作 られ ( 産 業 用 や 医 療 用 等 の) 多 くの 組 み 込 み 制 御 アプリケーション にも 利 用 されています 40 メートルより 短 いネットワーク 長 の 場 合 は 最 大 1Mbps のビット レート( 伝 送 速 度 )が 実 現 できます ビット レートを 下 げれば ネットワーク 距 離 をその 分 だけ 長 くする( 例 えば 500 メートルで 125Kbps)ことも 可 能 です Stellaris LM3S9B96 マイクロコントローラには 次 に 示 すような 機 能 を 持 つ 2 つの CAN ユニットが 組 み 込 まれて います CAN プロトコル Ver.2.0 のパート A/パート B 最 大 1Mbps のビット レート 個 別 の 識 別 子 マスクを 持 つ 32 個 のメッセージ オブジェクト マスカブル 割 り 込 み 自 動 再 送 信 ディセーブル モード (Time-Triggerd CAN (TTCAN)アプリケーション 向 け) プログラム 可 能 なループバック モード(セルフテスト 動 作 用 ) プログラム 可 能 な FIFO モードにより 複 数 のメッセージ オブジェクトの 格 納 が 可 能 CANnTX 信 号 と CANnRX 信 号 を 介 した 外 部 CAN トランシーバへのグルーレス 接 続 Stellaris LM3S9B96 Microcontroller Data Sheet (Rev. D) 18 章 翻 訳 版

3 18.1 ブロック 図 図 CAN コントローラのブロック 図 18.2 信 号 の 説 明 P764 の 表 18-1 と P764 の 表 18-2 で CAN コントローラの 外 部 信 号 の 一 覧 を 示 し それぞれの 機 能 について 説 明 します CAN コントローラ 信 号 はいくつかの GPIO 信 号 の 代 替 機 能 であり リセット 後 は GPIO 信 号 として 機 能 しま す 以 下 の 表 中 ピン マルチプレクシング / ピン 割 り 当 て の 列 に CAN 信 号 用 の GPIO ピンの 可 能 な 配 置 を 示 します CAN コントローラ 機 能 を 選 択 するには GPIO 代 替 機 能 選 択 (GPIOAFSEL) レジスタ (P 328)の AFSEL ビットをセットする 必 要 があります 括 弧 内 の 数 値 は 指 定 された GPIO ポート ピンに CAN 信 号 を 割 り 当 てるため に GPIO ポート 制 御 (GPIOPCTL) レジスタ(P 346)の PMCn フィールドに 設 定 する 値 を 示 しています GPIO の 設 定 の 詳 細 については P 304 の General-Purpose Input/Outputs (GPIOs) ( 汎 用 入 出 力 (GPIO)) を 参 照 してく ださい 2

4 表 18-1.コントローラ エリア ネットワークの 信 号 (100LQFP) ピン 名 称 ピン 番 号 CAN0Rx CAN0Tx ピン マルチプレクシング / ピン 割 り 当 て PD0 (2) PA4 (5) PA6 (6) PB4 (5) PD1 (2) PA5 (5) PA7 (6) PB5 (5) 入 出 力 バッファの タイプ a 説 明 I TTL CAN モジュール 0 受 信 O TTL CAN モジュール 0 送 信 CAN1Rx 47 PF0 (1) I TTL CAN モジュール 1 受 信 CAN1Tx 61 PF1 (1) O TTL CAN モジュール 1 送 信 a. TTL は ピンが TTL 互 換 の 電 圧 レベルを 持 つことを 示 します 表 コントローラ エリア ネットワークの 信 号 (108BGA) ピン 名 称 CAN0Rx CAN0Tx ピン 番 号 G1 L5 L6 A6 G2 M5 M6 B7 ピン マルチプレクシング / ピン 割 り 当 て PD0 (2) PA4 (5) PA6 (6) PB4 (5) PD1 (2) PA5 (5) PA7 (6) PB5 (5) 入 出 力 バッファの タイプ a 説 明 I TTL CAN モジュール 0 受 信 O TTL CAN モジュール 0 送 信 CAN1Rx M9 PF0 (1) I TTL CAN モジュール 1 受 信 CAN1Tx H12 PF1 (1) O TTL CAN モジュール 1 送 信 a. TTL は ピンが TTL 互 換 の 電 圧 レベルを 持 つことを 示 します 18.3 機 能 の 説 明 Stellaris CAN コントローラは CANプロトコルVer. 2.0 (パートAとパートB) に 準 拠 しています 11 ビット 識 別 子 ( 標 準 )または 29 ビット 識 別 子 ( 拡 張 )を 使 用 した データ フレーム リモート フレーム エラー フレーム オーバー ロード フレームのメッセージ 転 送 がサポートされています 転 送 速 度 は 最 高 1 Mbpsにプログラミング 可 能 です CAN モジュールは 次 に 示 す 3 つの 主 要 部 分 で 構 成 されています CAN プロトコル コントローラおよび CAN メッセージ ハンドラ メッセージ メモリ CAN レジスタ インターフェイス データ フレームには 送 信 データが 入 っています これに 対 してリモート フレームにはデータがなく 特 定 のメッセー ジ オブジェクトの 送 信 を 要 求 するために 使 用 されます CAN のデータ フレーム/リモート フレームの 構 成 は 図 18-2 に 示 す 通 りです 3

5 図 CAN のデータ フレーム/リモート フレーム プロトコル コントローラは CAN バスからのシリアル データの 転 送 と 受 信 を 行 い メッセージ ハンドラにそのデータを 渡 します 次 にメッセージ ハンドラではこの 情 報 を メッセージ オブジェクト メモリにある 現 在 のフィルタリング (filtering)と 識 別 子 に 基 づいて 適 切 なメッセージ オブジェクトにロードします メッセージ ハンドラは CAN バス 上 のイベントに 基 づいた 割 り 込 みの 生 成 も 担 当 しています メッセージ オブジェクト メモリは 同 一 のメモリ ブロック 32 個 のセットであり 各 メッセージ オブジェクトの 現 在 の 構 成 ステータス 実 際 のデータ(actual data)を 保 持 しています これらのメモリ ブロックは CAN メッセージ オブジェ クトのレジスタ インターフェイスを 介 してアクセスされます Stellaris メモリ マップ 内 ではメッセージ メモリに 直 接 アクセスできないため Stellaris CANコントローラでは メッ セージ オブジェクトとの 通 信 用 に 2 つのCAN インターフェイス レジスタ セットを 介 してメッセージ メモリと 通 信 を 行 うためのインターフェイスを 提 供 しています メッセージ オブジェクト メモリに 直 接 アクセスすることはできないため 各 メッセージ オブジェクトの 読 み 出 しまたは 書 き 込 みには 上 記 の 2 つのインターフェイスを 使 用 する 必 要 があり ます 複 数 のオブジェクトに 新 たに 処 理 の 必 要 がある 情 報 がある 場 合 には 2 つのメッセージ オブジェクト インターフェイ スにより CAN コントローラのメッセージ オブジェクトに 並 行 してアクセスすることが 可 能 です 通 常 データの 送 信 と データの 受 信 それぞれに 対 して インターフェイスがひとつずつ 使 用 されます 初 期 化 CAN コントローラを 使 用 するには RCGC0 レジスタ(P 174 参 照 )を 使 用 してペリフェラル クロックをイネーブルにす る 必 要 があります 加 えて RCGC2 レジスタ(P 194 参 照 )を 介 して 適 切 な GPIO モジュールへのクロックをイネーブ ルにする 必 要 があります どの GPIO ポートをイネーブルにするかを 判 断 するには P1151 の 表 25-4 を 参 照 してく ださい 適 切 なピン 用 に GPIO AFSEL ビットをセットします(P 328 参 照 ) GPIOPCTL レジスタの PMCn フィールドを 構 成 して CAN 信 号 を 適 切 なピンに 割 り 当 てます P 346 と P 1160 の 表 25-5 を 参 照 してください 4

6 ソフトウェアの 初 期 化 は (ソフトウェアにより またはハードウェア リセットによって) CAN 制 御 (CANCTL) レジスタ の INIT ビットをセットするか バスオフになることで 開 始 されます バスオフは トランスミッタのエラー カウンタが 255 カウントを 超 えた 場 合 に 発 生 します INIT がセットされている 間 は CAN バスとの 間 で 行 われるすべてのメッ セージ 転 送 が 停 止 され CANnTX 信 号 が High に 保 持 されます 初 期 化 状 態 (ステート)に 入 っても CAN コントローラ メッセージ オブジェクト エラー カウンタの 構 成 は 変 化 しません ただし いくつかの 構 成 レジスタには 初 期 化 状 態 の 時 でなければアクセスできません CAN コントローラを 初 期 化 するには CAN ビット タイミング (CANBIT) レジスタをセットして 各 メッセージ オブジェ クトを 構 成 します メッセージ オブジェクトが 必 要 ない 場 合 は CAN IFn アービトレーション 2 (CANIFnARB2) レ ジスタの MSGVAL ビットをクリアすることで メッセージ オブジェクトを 無 効 とラベリングします そうでない 場 合 は メッセージ オブジェクト 全 体 を 初 期 化 する 必 要 があります これは メッセージ オブジェクトのフィールドに 有 効 な 情 報 がないと 予 期 しない 結 果 になる 可 能 性 があるためです CANBIT レジスタと CAN ボー レートのプリスケーラ 拡 張 (CANBRPE) レジスタにアクセスしてビット タイミングを 構 成 するには CANCTL レジスタの INIT ビットと CCE ビットの 両 方 をセットする 必 要 があります 初 期 化 状 態 (ステート)を 抜 けるには INIT ビットをクリアする 必 要 があり ます その 後 (バスがアイドル 状 態 であることを 示 す) 連 続 した 11 個 のリセッシブ ビットのシーケンスが 発 生 するの を 待 機 してから 内 部 ビット ストリーム プロセッサ(BSP)が CAN バス 上 のデータ 転 送 に 同 期 し バス アクティビ ティに 参 加 してメッセージ 転 送 を 開 始 します メッセージ オブジェクトの 初 期 化 では CAN が 初 期 化 状 態 (ステート)に ある 必 要 はなく オンザフライで 初 期 化 できます ただし メッセージ 転 送 が 開 始 される 前 に すべてのメッセージ オ ブジェクトを 特 定 の 識 別 子 に 対 して 構 成 するか 無 効 と 設 定 する 必 要 があります 通 常 の 動 作 中 にメッセージ オブ ジェクトの 構 成 を 変 更 するには CANIFnARB2 レジスタの MSGVAL ビットをクリアにして 変 更 中 にはメッセージ オ ブジェクトが 無 効 であることを 示 す 必 要 があります 構 成 が 完 了 したら 再 度 MSGVAL ビットをセットして メッセージ オ ブジェクトが 再 び 有 効 になったことを 示 します 動 作 メッセージ RAM 内 のメッセージ オブジェクトにアクセスするために 2 組 の CAN インターフェイス レジスタ (CANIF1x および CANIF2x) が 使 用 されます CAN コントローラでは メッセージ RAM とレジスタ 間 の 転 送 ( 送 受 信 )を 調 整 します この 2 組 は 互 いに 独 立 した 完 全 に 同 一 のレジスタであり トランザクションのキューイングに 使 用 で きます 通 常 一 方 のインターフェイスをデータの 送 信 もう 一 方 のインターフェイスをデータの 受 信 に 使 用 します CAN モジュールが 初 期 化 され CANCTL レジスタの INIT ビットがクリアされると CAN モジュールが CAN バスに 同 期 して メッセージ 転 送 を 開 始 します 各 メッセージは 受 信 されるとメッセージ ハンドラのフィルタ 処 理 を 受 け フィ ルタを 通 過 できた 場 合 は CAN IFn コマンド 要 求 (CANIFnCRQ) レジスタの MNUM ビットで 指 定 されたメッセージ オブジェクトに 格 納 されます (すべてのアービトレーション ビット データ 長 コード 8 個 のデータ バイト 等 の)メッセー ジ 全 体 がメッセージ オブジェクトに 格 納 されます 識 別 子 マスク(Identifier Mask)(CAN IFn マスク 1 レジスタと CAN IFn マスク 2 (CANIFnMSKn) レジスタの MSK ビット)を 使 用 している 場 合 は マスクされて ドントケア( 任 意 ) になったアービトレーション ビットがメッセージ オブジェクト 内 で 上 書 きされる 可 能 性 があります CPU では CAN インターフェイス レジスタを 介 して どの 時 点 でも 各 メッセージの 読 み 出 しや 書 き 込 みを 行 うことがで きます メッセージ ハンドラにより 同 時 アクセスの 場 合 にもデータの 一 貫 性 が 保 証 されます 5

7 メッセージ オブジェクトの 送 信 は CAN ハードウェアを 管 理 しているソフトウェアに 制 御 されています メッセージ オ ブジェクトは 1 回 限 りのデータ 転 送 に 使 用 することも 1 回 限 りでなく 定 期 的 な 応 答 に 使 用 される 永 続 的 なメッセー ジ オブジェクトとして 使 用 することもできます 永 続 的 なメッセージ オブジェクトはすべてのアービトレーションと 制 御 のセットアップを 持 っており アップデートされるのはデータ バイトのみです 送 信 の 開 始 時 には CAN 送 信 要 求 n (CANTXRQn) レジスタの 適 切 な TXRQST ビットと CAN 新 規 データ n (CANNWDAn) レジスタの NEWDAT ビット がセットされます (メッセージ オブジェクトの 数 が 十 分 でない 場 合 に) 同 じメッセージ オブジェクトに 数 個 の 送 信 メッ セージが 割 り 当 てられている 場 合 は このメッセージの 送 信 要 求 が 行 われる 前 にメッセージ オブジェクト 全 体 を 構 成 する 必 要 があります 任 意 の 数 のメッセージ オブジェクトの 送 信 が 同 時 に 要 求 されることもありますが その 場 合 は 各 メッセージ オブジェ クトの 内 部 優 先 度 に 従 って 送 信 されます 内 部 優 先 度 はメッセージ オブジェクトのメッセージ 識 別 子 (MNUM) に 基 づいており 1 が 最 高 優 先 度 32 が 最 低 優 先 度 となります メッセージはどの 時 点 でもアップデートしたり 無 効 に セットすることが 可 能 です これは 要 求 されたメッセージの 送 信 が 保 留 にされている 場 合 でも 同 様 です 保 留 にされ ていたメッセージの 送 信 が 開 始 される 前 にそのメッセージがアップデートされると 更 新 前 の 古 いデータは 破 棄 されま す メッセージ オブジェクトの 構 成 によっては マッチング 識 別 子 の 付 いたリモート フレームを 受 信 することで 自 律 的 にメッセージの 送 信 が 要 求 されることもあり マッチング リモート フレームを 受 信 することで 送 信 を 自 動 的 に 開 始 できます このモードをイネーブルにするには CAN IFn メッセージ 制 御 (CANIFnMCTL) レジスタの RMTEN ビットをセットします 受 信 されたマッチング リモート フレームにより TXRQST ビットがセットされ メッセージ オブジ ェクトが 自 動 的 にそのデータを 転 送 したり リモート フレームが 要 求 されたことを 通 知 する 割 り 込 みを 生 成 したりしま す リモート フレームは 厳 密 な 意 味 での 単 体 のメッセージ 識 別 子 であることもあれば メッセージ オブジェクト 内 で 指 定 された 範 囲 の 値 であることもあります CAN マスク レジスタ 群 CANIFnMSKn では どのフレーム グループが リモート フレーム 要 求 として 認 識 されるかを 構 成 します CANIFnMCTL レジスタの UMASK ビットでは CANIFnMSKn レジスタの MSK ビットをイネーブルにして どのフレームがリモート フレーム 要 求 として 認 識 されるか についてのフィルタ 処 理 を 行 います リモート フレーム 要 求 が 29 ビットの 拡 張 識 別 子 によりトリガされるされる 場 合 は CANIFnMSK2 レジスタの MXTD ビットをセットする 必 要 があります メッセージ オブジェクトを 送 信 する CAN モジュールの 内 部 送 信 シフト レジスタがロード 可 能 であり レジスタとメッセージ RAM 間 でデータ 転 送 が 発 生 し ていない 場 合 は 有 効 なメッセージ オブジェクトのうち 最 高 優 先 度 かつ 未 処 理 ( 保 留 中 )の 送 信 リクエストを 持 つもの が メッセージ ハンドラによって 送 信 シフト レジスタにロードされ 送 信 が 開 始 されます CANNWDAn レジスタに ある メッセージ オブジェクトの NEWDAT ビットがクリアされます 送 信 が 正 常 に 完 了 した 後 かつ 送 信 の 開 始 以 降 に メッセージ オブジェクトに 新 規 データが 書 き 込 まれなかった 場 合 は CANTXRQn レジスタの TXRQST ビットがクリア されます CAN コントローラが 正 常 なメッセージ オブジェクトの 送 信 完 了 で 割 り 込 みを 発 生 するように 構 成 されてい る 場 合 は (CAN IFn メッセージ 制 御 (CANIFnMCTL) レジスタの TXIE ビットがセットされます) 送 信 が 正 常 に 完 了 した 後 に CANIFnMCTL レジスタの INTPND ビットがセットされます CAN モジュールがアービトーレションで 負 け るか 送 信 中 にエラーが 発 生 した 場 合 は CAN バスが 再 度 フリーになった 直 後 にメッセージが 再 送 信 されます 一 方 より 高 い 優 先 度 を 持 つメッセージの 送 信 が 要 求 された 場 合 は メッセージはそれぞれの 優 先 度 順 に 送 信 されます 6

8 送 信 メッセージ オブジェクトを 構 成 する 次 の 手 順 は 送 信 メッセージ オブジェクトの 構 成 方 法 を 解 説 しています 1. CAN IFn コマンド マスク (CANIFnCMASK) レジスタでは 次 のような 手 順 になります CANIFnCMASK レジスタへの 書 き 込 みの 指 定 用 に WRNRD ビットをセットし MASK ビットを 使 用 してメッセージ オ ブジェクトの IDMASK DIR MXTD を CAN IFn レジスタに 転 送 するかどうかを 指 定 します ARB ビットを 使 用 して メッセージ オブジェクトの ID DIR XTD MSGVAL をインターフェイス レジスタに 転 送 す るかどうかを 指 定 します CONTROL ビットを 使 用 して インターフェイス レジスタに 制 御 ビットを 転 送 するかどうかを 指 定 します CLRINTPND ビットを 使 用 して CANIFnMCTL レジスタの INTPND ビットをクリアするかどうかを 指 定 します NEWDAT ビットを 使 用 して CANNWDAn レジスタの NEWDAT ビットをクリアするかどうかを 指 定 します DATAA ビットと DATAB ビットを 使 用 して どちらのビットを 転 送 するかを 指 定 します 2. CANIFnMSK1 レジスタでは MSK[15:0] ビットを 使 用 して 受 容 フィルタ 処 理 用 (acceptance filtering)に 29 ビットと 11 ビットどちらのメッセージ 識 別 子 のビットを 使 用 するかを 指 定 します このレジスタの MSK[15:0]は 29 ビットのメッセージ 識 別 子 のビット [15:0] 用 に 使 用 され 11 ビット 識 別 子 には 使 用 されないことに 注 意 してくださ い 値 を 0x00 にすると すべてのメッセージが 受 容 フィルタ 処 理 を 通 過 できるようになります また これらのビッ トを 受 容 フィルタ 処 理 で 使 用 するには CANIFnMCTL レジスタの UMASK ビットをセットしてこれらのビットをイ ネーブルにする 必 要 があります 3. CANIFnMSK2 レジスタでは MSK[12:0] ビットを 使 用 して 受 容 フィルタ 処 理 用 に 29 ビットと 11 ビットどちらの メッセージ 識 別 子 のビットを 使 用 するかを 指 定 します MSK[12:0]が 29 ビットのメッセージ 識 別 子 のビット[28:16] 用 に 使 用 され MSK[12:2]が 11 ビットのメッセージ 識 別 子 のビット[10:0] 用 に 使 用 されることに 注 意 してください MXTD ビットと MDIR ビットを 使 用 して XTD と DIR を 受 容 フィルタ 処 理 に 使 用 するかどうかを 指 定 します 値 を 0x00 にすると すべてのメッセージが 受 容 フィルタ 処 理 を 通 過 できるようになります また これらのビットを 受 容 フィルタ 処 理 で 使 用 するには CANIFnMCTL レジスタの UMASK ビットをセットしてこれらのビットをイネーブル にする 必 要 があります ビット 識 別 子 の 場 合 は メッセージ 識 別 子 のビット[15:0] 用 に 使 用 するために CANIFnARB1 レジスタの ID[15:0]を 構 成 し メッセージ 識 別 子 のビット[28:16] 用 に 使 用 するために CANIFnARB2 レジスタの ID[12:0]を 構 成 します 拡 張 識 別 子 を 示 すために XTD ビットをセットし 送 信 を 示 すために DIR ビットをセットし メッセー ジ オブジェクトが 有 効 であることを 示 すために MSGVAL ビットをセットします ビット 識 別 子 の 場 合 は CANIFnARB1 レジスタを 無 視 して メッセージ 識 別 子 のビット[10:0] 用 に CANIFnARB2 レジスタの ID[12:2]を 構 成 します 標 準 の 識 別 子 を 示 すために XTD ビットをクリアし 送 信 を 示 すために DIR ビットをセットし メッセージ オブジェクトが 有 効 であることを 示 すために MSGVAL ビットをセットし ます 6. CANIFnMCTL レジスタでは 次 のような 手 順 になります オプションで 受 容 フィルタ 処 理 用 に UMASK ビットをセットして マスク(CANIFnMSK1 レジスタと CANIFnMSK2 レジスタで 指 定 された MSK MXTD MDIR)をイネーブルにします オプションで TXIE ビットをセットして 正 常 な 送 信 完 了 後 に INTPND ビットがセットされるようにします オプションで RMTEN ビットをセットして マッチング リモート フレームの 受 信 時 に TXRQST ビットがセットされ 自 動 送 信 を 可 能 にします 7

9 単 一 のメッセージ オブジェクト 用 に EOB ビットをセットします DLC[3:0]フィールドを 構 成 して データ フレームのサイズを 指 定 します この 構 成 中 には NEWDAT ビット MSGLST ビット INTPND ビット TXRQST ビットをセットしないようにしてください 7. 送 信 するデータを CAN IFn Data (CANIFnDA1 CANIFnDA2 CANIFnDB1 CANIFnDB2) レジスタにロー ドします CAN データ フレームのバイト 0 は CANIFnDA1 レジスタの DATA[7:0]に 格 納 されます 8. 送 信 されるメッセージ オブジェクトの 番 号 を CAN IFn コマンド 要 求 (CANIFnCRQ) レジスタの MNUM フィー ルドでプログラムします 9. すべてが 正 しく 構 成 されたら CANIFnMCTL レジスタの TXRQST ビットをセットします このビットがセットされ ると 優 先 度 とバスが 使 用 できるかどうかに 応 じて メッセージ オブジェクトが 送 信 可 能 になります マッチング リモート フレームが 受 信 されている 場 合 は CANIFnMCTL レジスタの RMTEN ビットをセットすることによって もメッセージの 送 信 が 開 始 できることに 注 意 してください 送 信 メッセージ オブジェクトのアップデート CPU では CAN インターフェイス レジスタを 介 していつでも 送 信 メッセージ オブジェクトのデータ バイトをアップ デートできます CANIFnARB2 レジスタの MSGVAL ビットと CANIFnMCTL レジスタの TXRQST ビットのどちらも アップデートの 前 にクリアする 必 要 はありません アップデートの 必 要 があるデータ バイトがある 場 合 でも そのレジスタの 内 容 がメッセージ オブジェクトに 転 送 され る 前 に 対 応 する CANIFnDAn/CANIFnDBn レジスタの 4 バイトすべてが 有 効 である 必 要 があります CPU が 新 規 データ バイトを 書 き 込 む 前 に CPU が 4 バイトすべてを CANIFnDAn/CANIFnDBn レジスタに 書 き 込 むか メッ セージ オブジェクトが CANIFnDAn/CANIFnDBn レジスタに 転 送 される 必 要 があります メッセージ オブジェクト 内 のデータをアップデートするのみの 場 合 は CANIFnMSKn レジスタの WRNRD ビット DATAA ビット DATAB ビットがセットされた 後 アップデートされたデータが CANIFnDA1 レジスタ CANIFnDA2 レ ジスタ CANIFnDB1 レジスタ CANIFnDB2 レジスタに 書 き 込 まれ その 後 メッセージ オブジェクトの 番 号 が CAN IFn コマンド 要 求 (CANIFnCRQ) レジスタの MNUM フィールドに 書 き 込 まれます 可 能 な 限 り 早 期 に 新 規 データの 送 信 を 開 始 するには CANIFnMSKn レジスタに TXRQST ビットをセットします データがアップデートされている 間 にすでに 進 行 している 可 能 性 のある 送 信 の 終 わりに CANIFnMCTL レジスタの TXRQST ビットがクリアされないようにするには CANIFnMCTL レジスタに NEWDAT ビットと TXRQST ビットを 同 時 にセットする 必 要 があります これらのビットが 同 時 にセットされると 新 規 の 送 信 が 開 始 されてすぐに NEWDAT が クリアされます 受 信 メッセージ オブジェクトの 受 容 (Accepting) 着 信 メッセージのアービトレーションおよび 制 御 フィールド(CANIFnARB2 の ID ビットと XTD ビットと CANIFnMCTL レジスタの RMTEN ビットと DLC[3:0] ビット)が 完 全 に CAN コントローラにシフトされると コントロー ラのメッセージ 処 理 機 能 がメッセージ RAM のスキャンを 開 始 し 有 効 なマッチング メッセージ オブジェクトを 検 索 し ます メッセージ RAM をスキャンしてマッチング メッセージ オブジェクトを 検 索 するために コントローラでは CANIFnMSKn レジスタのマスク ビットを 介 してプログラムされ CANIFnMCTL レジスタの UMASK ビットを 使 用 し てイネーブルにされた 受 容 フィルタ 処 理 (acceptance filtering)を 使 用 します オブジェクト 1 から 始 まる 有 効 な 各 メッ 8

10 セージ オブジェクトが 着 信 メッセージと 比 較 され メッセージ RAM 内 のマッチング メッセージ オブジェクトを 探 しま す(locate) マッチング( 一 致 )が 発 生 すると スキャニングが 停 止 し 受 信 されたのがデータ フレームかリモート フ レームかに 従 って メッセージ ハンドラが 処 理 を 開 始 します データ フレームの 受 信 メッセージ ハンドラは CAN コントローラの 受 信 シフト レジスタからのメッセージをメッセージ RAM 内 のマッチング メッセージ オブジェクトに 格 納 します データ バイトはすべてアービトレーション ビットであり DLC ビットはすべて 対 応 するメッセージ オブジェクトに 格 納 されます このように アービトレーション マスクが 使 用 されている 場 合 でも データ バイトは 識 別 子 に 接 続 されています CANIFnMCTL レジスタの NEWDAT ビットがセットされ 新 規 データが 受 信 されたことを 通 知 します メッセージが 受 信 されたことをコントローラに 通 知 するためのメッセージ オブジェクトを 読 み 出 した 時 点 で CPU ではこのビットをクリアする 必 要 があります これにより バッファが 以 降 のメッセージを 受 信 できるようになります CAN コントローラがメッセージを 受 信 し かつ NEWDAT ビットがすでにセットされている 場 合 は CANIFnMCTL レジスタの MSGLST ビットがセットされ 直 前 のデータが 失 われた(lost)ことが 通 知 されます フ レームが 正 常 に 受 信 された 時 にシステムが 割 り 込 みを 要 求 する 場 合 は CANIFnMCTL レジスタの RXIE ビットを セットする 必 要 があります これにより 同 じレジスタの INTPND ビットがセットされ メッセージを 受 信 した 直 後 のメッ セージ オブジェクトを CANINT レジスタがポイントするようにします リモート フレームの 送 信 が 行 われないように するには このメッセージ オブジェクトの TXRQST ビットをクリアする 必 要 があります リモート フレームの 受 信 リモート フレームはデータを 保 持 しておらず どのオブジェクトを 送 信 する 必 要 があるかを 指 定 します リモート フ レームが 受 信 された 場 合 は 次 に 示 すマッチング メッセージ オブジェクトの 3 つの 異 なる 構 成 を 考 慮 する 必 要 があ ります 表 メッセージ オブジェクトの 構 成 CANIFnMCTL での 構 成 DIR = 1 ( 方 向 (direction) = 送 信 ); CANIFnARB2 レジス タでプログラミングされる RMTEN = 1 (フレームの 受 信 時 に CANIFnMCTL レジスタ の TXRQST ビットをセットして 送 信 をイネーブルにする) 説 明 マッチング リモート フレームの 受 信 時 に このメッセージ オブジェクトの TXRQST ビットがセットされます メッセージ オブジェクトの 残 りは 変 更 されないままであり コントローラ が 自 動 的 にメッセージ オブジェクト 内 のデータを 可 能 な 限 り 早 期 に 転 送 します UMASK = 1 か 0 DIR = 1 ( 方 向 (direction) = 送 信 ; CANIFnARB2 レジスタ でプログラミングされる RMTEN = 0 (フレームの 受 信 時 に CANIFnMCTL レジスタ の TXRQST ビットを 変 更 しない) マッチング リモート フレームの 受 信 時 に このメッセージ オブジェクトの TXRQST ビット は 変 更 されないままになり リモート フレームは 無 視 されます このリモート フレームは ディセーブルになり データは 転 送 されず リモート フレー ムが 発 生 したことも 通 知 されません UMASK = 0 (CANIFnMSKn レジスタのマスクを 無 視 ) DIR = 1 ( 方 向 (direction) = 送 信 ); CANIFnARB2 レジス タでプログラミングされる RMTEN = 0 (フレームの 受 信 時 に CANIFnMCTL レジスタ の TXRQST ビットを 変 更 しない) UMASK = 1 ( 受 容 フィルタ 処 理 用 に(CANIFnMSKn レジス マッチング リモート フレームの 受 信 時 に このメッセージ オブジェクトの TXRQST ビットはクリアされます シフト レジ スタからのアービトレーションと 制 御 フィールド(ID + XTD + RMTEN + DLC)はメッセージ RAM 内 のメッセージ オブジェク トに 格 納 され このメッセージ オブジェクトの NEWDAT ビット がセットされます メッセージ オブジェクトのデータ フィール ドは 変 更 されないままになり リモート フレームは 受 信 され たデータ フレームと 同 様 に 処 理 されます このモードは 9

11 タの MSK MXTD MDIR) を 使 用 ) Stellaris コントローラが 使 用 可 能 なデータを 準 備 していない CAN デバイスからの リモート データ 要 求 を 受 ける 際 に 役 立 ちます ソフトウェアでデータを 書 き 込 んで(fill) フレーム に 手 動 で 答 える 必 要 があります 受 信 / 送 信 の 優 先 度 メッセージ オブジェクトの 受 信 / 送 信 の 優 先 度 は メッセージの 番 号 によって 制 御 されます メッセージ オブジェクト 1 の 優 先 度 が 最 高 であり メッセージ オブジェクト 32 の 優 先 度 が 最 低 になります 複 数 の 送 信 要 求 が 保 留 になってい る 場 合 は メッセージ 番 号 の 最 も 小 さいメッセージ オブジェクトから 順 番 にメッセージ オブジェクトが 送 信 されます この 優 先 度 の 付 け 方 は CAN バスによって 実 施 される メッセージ 識 別 子 の 優 先 度 の 付 け 方 とは 別 のものです そ の 結 果 メッセージ オブジェクト 1 とメッセージ オブジェクト 2 の 両 方 が 有 効 な 送 信 対 象 メッセージを 持 っている 場 合 は メッセージ オブジェクト 自 体 の 中 のメッセージ 識 別 子 に 関 係 なく メッセージ オブジェクト 1 が 常 に 最 初 に 送 信 さ れます 受 信 メッセージ オブジェクトを 構 成 する 次 に 示 す 手 順 は 受 信 メッセージ オブジェクトを 構 成 する 方 法 を 解 説 しています 1. CAN IFn コマンド マスク (CANIFnCMASK) レジスタを メッセージ RAM への 書 き 込 みを 指 定 するために WRNRD ビットをセットするという 点 以 外 は P 767 のセクションに 記 載 の Configuring a Transmit Message Object で 説 明 している 通 りにプログラムします 2. CANIFnMSK1 レジスタと CANIFnMSK2 レジスタを page 767 のセクションに 記 載 の Configuring a Transmit Message Object で 説 明 している 通 りにプログラムして 受 容 フィルタ 処 理 にどのビットが 使 用 されるかを 構 成 します これらのビットが 受 容 フィルタ 処 理 で 使 用 されるためには CANIFnMCTL レジスタの UMASK ビットを セットすることでこれらのビットをイネーブルにする 必 要 があることに 注 意 してください 3. CANIFnMSK2 レジスタで MSK[12:0] ビットを 使 用 して 29 ビットまたは 11 ビットのメッセージ 識 別 子 のどの ビットが 受 容 フィルタ 処 理 に 使 用 されるかを 指 定 します 11 ビットのメッセージ 識 別 子 のビット[10:0] 用 に MSK[12:2] が 使 用 されるのに 対 して MSK[12:0]が 29 ビットのメッセージ 識 別 子 のビット[28:16] 用 に 使 用 される ことに 注 意 してください MXTD ビットと MDIR ビットを 使 用 して XTD と DIR を 受 容 フィルタ 処 理 に 使 用 するかど うかを 指 定 します 値 を 0x00 にすると すべてのメッセージが 受 容 フィルタ 処 理 を 通 過 できるようになります ま た これらのビットが 受 容 フィルタ 処 理 で 使 用 されるためには CANIFnMCTL レジスタの UMASK ビットをセット することにより これらのビットをイネーブルにする 必 要 があることにも 注 意 してください 4. CANIFnARB1 レジスタと CANIFnARB2 レジスタを P 767 のセクションに 記 載 の Configuring a Transmit Message Object で 説 明 している 通 りにプログラムして 受 信 されるメッセージ 識 別 子 用 に XTD ビットと ID ビット をプログラムします MSGVAL ビットをセットして 有 効 なメッセージを 示 し DIR ビットをクリアして 受 信 を 指 定 し ます 5. CANIFnMCTL レジスタでは 次 のようにします オプションで UMASK ビットをセットして 受 容 フィルタ 処 理 用 にマスク(CANIFnMSK1 レジスタと CANIFnMSK2 レジスタに 指 定 されている MSK MXTD MDIR)をイネーブルにします オプションで RXIE ビットをセットして 正 常 な 受 信 完 了 後 に INTPND ビットをセットできるようにします RMTEN ビットをクリアして TXRQST ビットが 変 更 されないようにします 単 一 のメッセージ オブジェクト 用 に EOB ビットをセットします DLC[3:0]フィールドを 構 成 して データ フレームのサイズを 指 定 します 10

12 この 構 成 中 には NEWDAT MSGLST INTPND TXRQST ビットをセットしないように 注 意 してください 6. CAN IFn コマンド 要 求 (CANIFnCRQ) レジスタの MNUM フィールドで 受 信 されるメッセージ オブジェクトの 番 号 をプログラムします マッチング フレームが CAN バスで 使 用 可 能 になるとすぐ メッセージ オブジェクトの 受 信 が 始 まります メッセージ ハンドラがデータ フレームをメッセージ オブジェクトに 格 納 する 際 には 受 信 されたデータ 長 コードを DLC に 8 個 のデータ バイトを CANIFnDA1 レジスタ CANIFnDA2 レジスタ CANIFnDB1 レジスタ CANIFnDB2 レジスタに 格 納 します CAN データ フレームのバイト 0 は CANIFnDA1 レジスタの DATA[7:0]に 格 納 されます データ 長 コードが 8 より 少 ない 場 合 は メッセージ オブジェクトの 残 りのバイトが 未 指 定 の 値 により 上 書 きされます CAN マスク レジスタを 使 用 すると データ フレームのグループをメッセージ オブジェクトで 受 信 することが 可 能 にな ります CAN マスク レジスタ 群 CANIFnMSKn では どのフレーム グループがメッセージ オブジェクトで 受 信 され るかを 構 成 します CANIFnMCTL レジスタの UMASK ビットでは CANIFnMSKn レジスタの MSK ビットをイネーブ ルにして どのフレームを 受 信 するかをフィルタリングします このメッセージ オブジェクトが 29 ビット 拡 張 識 別 子 の みを 想 定 している 場 合 は CANIFnMSK2 レジスタの MXTD ビットをセットする 必 要 があります 受 信 されたメッセージ オブジェクトの 処 理 データの 一 貫 性 がメッセージ ハンドラのステート マシンによって 保 証 されているため CPU では 受 信 されたメッセー ジを CAN インターフェイス レジスタを 介 していつでも 読 み 出 すことができます 通 常 CPU では 最 初 に 0x007F を CANIFnCMSK レジスタに 書 き 込 み メッセージ オブジェクトの 番 号 を CANIFnCRQ レジスタに 書 き 込 みます その 組 み 合 わせでは 受 信 されたメッセージ 全 体 が メッセージ RAM から メッセージ バッファ レジスタ(CANIFnMSKn CANIFnARBn CANIFnMCTL)に 転 送 されます さらに NEWDAT ビットと INTPND ビットがメッセージ RAM 内 でクリアされ メッセージが 読 み 出 されたことを 認 証 (アクノリッジ)し メッ セージ オブジェクトに 生 成 された 未 処 理 ( 保 留 )の 割 り 込 みをクリアします メッセージ オブジェクトが 受 容 フィルタ 処 理 にマスクを 使 用 する 場 合 は CANIFnARBn レジスタでは 受 信 されたメッ セージ 用 に 完 全 な マスキングされていない(unmasked) ID を 示 します CANIFnMCTL レジスタの NEWDAT ビットは このメッセージ オブジェクトが 最 後 に 読 み 出 されて 以 降 新 規 メッ セージが 受 信 されたかどうかを 示 します CANIFnMCTL レジスタの MSGLST ビットでは このメッセージ オブジェ クトが 最 後 に 読 み 出 されて 以 降 複 数 のメッセージが 受 信 されたかどうかを 示 します MSGLST は 自 動 的 にはクリア されないため ソフトウェアが MSGLST のステータスを 読 み 出 してからクリアされる 必 要 があります リモート フレームを 使 用 すると CPU が CAN バス 上 の 別 の CAN ノードからの 新 規 データを 要 求 することができま す 受 信 されたオブジェクトの TXRQST ビットをセットすると 受 信 されたオブジェクトの 識 別 子 を 使 用 してリモート フ レームが 送 信 されます このリモート フレームは 他 の CAN ノードをトリガして マッチング データ フレームの 送 信 を 開 始 します リモート フレームが 送 信 できるようになる 前 にマッチング データ フレームが 受 信 された 場 合 は TXRQST ビットは 自 動 的 にリセットされます これにより CAN バス 上 の 他 のデバイスが 想 定 よりわずかに 早 くデー タを 送 信 していた 場 合 でも データの 損 失 (loss)が 発 生 しないようになります 11

13 FIFO バッファの 構 成 CANIFnMCTL レジスタの EOB ビットという 例 外 を 除 けば FIFO バッファ 中 の 受 信 メッセージ オブジェクトの 構 成 は 単 一 の 受 信 メッセージ オブジェクトと 同 じです(P 770 の Configuring a Receive Message Object を 参 照 ) 2 つ 以 上 のメッセージ オブジェクトを 連 結 して FIFO バッファに 入 れるには これらのメッセージ オブジェクトの 識 別 子 と マスク( 使 用 する 場 合 )をプログラムして マッチングする 値 にする 必 要 があります メッセージ オブジェクトの 暗 黙 の 優 先 度 により メッセージ オブジェクトの 番 号 が 最 も 小 さいメッセージ オブジェクトが FIFO バッファでの 最 初 のメッ セージ オブジェクトになります FIFO バッファのすべてのメッセージ オブジェクトの EOB ビットは 最 後 の 一 つを 除 いてクリアする 必 要 があります FIFO バッファの 最 後 のメッセージ オブジェクトの EOB ビットがセットされ バッファ の 最 後 のエントリであることを 示 します FIFO バッファを 使 用 したメッセージの 受 信 FIFO バッファ 内 の 一 致 する 識 別 子 を 使 用 して 受 信 されたメッセージは 最 もメッセージ 番 号 の 小 さいメッセージ オブ ジェクトから 始 まるように 格 納 されます FIFO バッファのメッセージ オブジェクトにメッセージが 格 納 された 場 合 は このメッセージ オブジェクトの CANIFnMCTL レジスタ ビットの NEWDAT がセットされます EOB がクリアされてい る 間 に NEWDAT がセットされると メッセージ オブジェクトがロックされ CPU が NEWDAT ビットをクリアするまでメッ セージ ハンドラによる 書 き 込 みができなくなります この FIFO バッファの 最 後 のメッセージ オブジェクトに 達 するま で メッセージは FIFO バッファに 格 納 されます NEWDAT ビットのクリアにより 先 行 するメッセージ オブジェクトす べてが 解 放 されるまで この FIFO バッファに 追 加 されるすべてのメッセージは FIFO バッファの 最 後 のメッセージ オ ブジェクトに 書 き 込 まれます したがって 直 前 のメッセージは 上 書 きされます FIFO バッファからの 読 み 出 し CPU が メッセージ オブジェクトの 番 号 を CANIFnCRQ レジスタに 書 き 込 むことにより メッセージ オブジェクトの 内 容 を FIFO バッファから 転 送 する 場 合 は CANIFnMCTL レジスタの NEWDAT ビットと INTPEND ビットが 読 み 出 し 後 にクリアされるように CANIFnCMSK レジスタの TXRQST ビットと CLRINTPND ビットをセットする 必 要 があります CANIFnMCTL レジスタのこれらのビットの 値 は 常 に ビットがクリアされる 前 のメッセージ オブジェクトのステータ スを 反 映 しています FIFO バッファを 確 実 に 正 しく 機 能 させるために CPU ではメッセージ オブジェクトの 読 み 出 し を 最 も 小 さいメッセージ 番 号 を 持 つメッセージ オブジェクトから 開 始 する 必 要 があります FIFO バッファから 読 み 出 す 場 合 は 新 規 に 受 信 されたメッセージが CANIFnMCTL レジスタの NEWDAT ビットのクリアが 必 要 になる 任 意 の メッセージ オブジェクトの 位 置 に 置 かれる 可 能 性 があることを ユーザー 側 で 認 識 しておかないと その 結 果 FIFO 内 の 受 信 されたメッセージの 順 番 が 保 証 されなくなります P 773 の 図 18-3 は FIFO バッファに 連 結 されたメッセージ オブジェクトのセットが CPU によってどのように 処 理 さ れる 可 能 性 があるかを 示 しています 図 FIFO バッファ 内 のメッセージ オブジェクト 12

14 割 り 込 みの 処 理 いくつかの 割 り 込 みが 保 留 になっている 場 合 は CAN 割 り 込 み (CANINT) レジスタはそれらの 割 り 込 みの 時 系 列 的 な 順 番 を 考 慮 せずに 最 高 の 優 先 度 を 持 つ 保 留 ( 未 処 理 )の 割 り 込 みをポイントします ステータス 割 り 込 みの 優 13

15 先 度 が 最 高 となります メッセージ 割 り 込 み 間 では メッセージ オブジェクトの 最 も 小 さいメッセージ 番 号 を 持 つ 割 り 込 みの 優 先 度 が 最 高 となります メッセージ 割 り 込 みは CANIFnMCTL レジスタにあるメッセージ オブジェクトの INTPND ビットをクリアするか CAN ステータス (CANSTS) レジスタを 読 み 出 すことによってクリアされます ス テータス 割 り 込 みは CANSTS レジスタを 読 み 出 すことでクリアされます CANINT レジスタの 割 り 込 み 識 別 子 INTID は 割 り 込 み 要 因 を 示 します 保 留 の 割 り 込 みがない 場 合 は レジス タは 0x0000 として 読 み 出 されます INTID フィールドの 値 が 0 とは 異 なる 場 合 は 割 mり 込 みが 保 留 になっていま す IE ビットが CANCTL レジスタにセットされている 場 合 は 割 り 込 みコントローラへの 割 り 込 みラインがアクティブ になります 割 り 込 みラインは すべての 割 り 込 み 要 因 がクリアされることにより INTID フィールドが 0 になる(このと き 割 り 込 み 要 因 はリセットされます)か IE がクリアされて CAN コントローラからの 割 り 込 みがディセーブルになるまで アクティブのままになります CANINT レジスタの INTID フィールドは 最 高 の 割 り 込 み 優 先 度 を 持 つ 保 留 のメッセージ 割 り 込 みをポイントします CANCTL レジスタの SIE ビットは CANSTS レジスタの RXOK ビット TXOK ビット LEC ビットの 変 更 が 割 り 込 み を 発 生 させるかどうかを 制 御 します CANCTL レジスタの EIE ビットは CANSTS レジスタの BOFF ビットと EWARN ビットの 変 更 が 割 り 込 みを 発 生 させるかどうかを 制 御 します CANCTL レジスタの IE ビットでは CAN コントローラ からの 任 意 の 割 り 込 みが 割 り 込 みコントローラに 対 して 実 際 に 割 り 込 みを 生 成 するかどうかを 制 御 します CANCTL レジスタの IE ビットがクリアされた 場 合 でも CANINT レジスタはアップデートされますが 割 り 込 みは CPU に 通 知 されません CANINT レジスタの 0x8000 という 値 は CAN モジュールが CANSTS レジスタを 変 更 したかに 関 わらず アップ デートしたために 割 り 込 みが 保 留 になっていることを 通 知 します これは エラー 割 り 込 みまたはステータス 割 り 込 み が 生 成 されたことを 示 しています CANSTS レジスタへの 書 き 込 みアクセスにより 同 じレジスタの RXOK ビット TXOK ビット LEC ビットをクリアできます ただし ステータス 割 り 込 みのソースをクリアするには CANSTS レジス タを 読 み 出 す 方 法 しかありません 割 り 込 みのソースは 割 り 込 み 処 理 中 に 2 つの 方 法 で 判 定 できます 第 一 の 方 法 は CANINT レジスタの INTID ビットを 読 み 出 して 保 留 になっている 最 高 優 先 度 の 割 り 込 みを 判 定 することであり 第 二 の 方 法 は CAN メッセージ 割 り 込 み 保 留 (CANMSGnINT) レジスタを 読 み 出 して 保 留 の 割 り 込 みを 持 つすべてのメッセージ オブジェクトを 見 ることです 割 り 込 みのソースであるメッセージを 読 み 出 す 割 り 込 みサービス ルーチンでは CANIFnCMSK レジスタの CLRINTPND ビットをセットすることにより メッセージを 読 み 出 して 同 時 にメッセージ オブジェクトの INTPND ビット をクリアにできます INTPND ビットがクリアにされると CANINT レジスタでは 保 留 の 割 り 込 みを 持 つ 次 のメッ セージ オブジェクト 用 のメッセージ 番 号 を 持 ちます テスト モード 提 供 されるテスト モードを 使 用 すると 各 種 方 式 の 診 断 が 実 行 できるようになります CANCTL レジスタの TEST ビットをセットすることにより テスト モードに 入 ります テスト モードでは CAN テスト (CANTST) レジスタの TX[1:0] ビット LBACK ビット SILENT ビット BASIC ビットを 使 用 して CAN コントローラを 各 種 診 断 モードにす 14

16 ることができます CANTST レジスタの RX ビットを 使 用 すると CANnRX 信 号 のモニターが 可 能 になります すべて の CANTST レジスタ 機 能 は TEST ビットがクリアになるとディセーブルになります サイレント モード サイレント モードは ドミナント ビット(アクノリッジ ビット エラー フレーム)を 送 信 することにより CAN バスに 影 響 を 与 えずに CAN バス 上 のトラフィックを 解 析 するために 使 用 できます CANTST レジスタの SILENT ビットをセット することにより CAN コントローラがサイレント モードになります サイレント モードでは CAN コントローラは 有 効 なデータ フレームと 有 効 なリモート フレームを 受 信 できますが CAN コントローラが CAN バス 上 で 送 信 するのはリ セッシブ ビットのみであり 送 信 を 開 始 することはできません CAN コントローラにドミナント ビット (ACK ビット オーバーロード フラグ アクティブなエラー フラグ)の 送 信 要 求 がある 場 合 は CAN コントローラがこのドミナント ビットをモニターできるように そのビットが 内 部 的 にルーティングされます(rerouted) ただし CAN バスはリセッシブ 状 態 のままになります ループバック モード ループバック モードは セルフテスト 機 能 に 役 立 ちます ループバック モードでは CAN コントローラが 内 部 的 に CANnTX 信 号 を CANnRX 信 号 にルーティングし 送 信 されたメッセージを 受 信 されたメッセージとして 処 理 し ( 受 容 フィルタ 処 理 を 通 過 できた 場 合 は)それらをメッセージ バッファに 格 納 します CAN コントローラは CANTST レジス タの LBACK ビットをセットすることにより ループバック モードになります 外 部 からの 影 響 を 受 けないように CAN コントローラは ループバック モードではアクノリッジ エラー(データ/リモート フレームのアクノリッジ スロットでサン プリングされたリセッシブ ビット)を 無 視 します CANnRX 信 号 の 実 際 の 値 は CAN コントローラでは 無 視 されます 送 信 されたメッセージは CANnTX 信 号 上 でモニターできます サイレント モードと 結 合 したループバック モード ループバック モードとサイレント モードを 結 合 して CANnTX 信 号 と CANnRX 信 号 に 接 続 した 稼 働 中 の CAN システ ムに 影 響 を 与 えずに CAN コントローラをテストすることができます このモードでは CANnRX 信 号 が CAN コント ローラから 切 断 されて CANnTX 信 号 がリセッシブに 保 持 されます このモードは CANTST レジスタの LBACK ビッ トと SILENT ビットの 両 方 をセットすることでイネーブルになります 基 本 モード 基 本 モードでは メッセージ RAM を 使 用 せずに CAN コントローラを 動 作 させることが 可 能 になります 基 本 モードで は CANIF1 レジスタが 送 信 バッファとして 使 用 されます IF1 レジスタの 内 容 の 送 信 は CANIF1CRQ レジスタの BUSY ビットをセットすることにより 要 求 されます BUSY ビットがセットされている 間 CANIF1 レジスタはロックされま す BUSY ビットは 送 信 が 保 留 になっていることを 示 します CAN バスがアイドルになるとすぐ CANIF1 レジスタ が CAN コントローラのシフト レジスタにロードされ 送 信 が 開 始 されます 送 信 が 完 了 すると BUSY ビットがクリアさ れ ロックされていた CANIF1 レジスタがリリースされます 保 留 になっている 送 信 は CANIF1 レジスタがロックさ れている 間 に CANIF1CRQ レジスタの BUSY ビットをクリアすることで 任 意 の 時 点 でアボートできます CPU が BUSY ビットをクリアした 場 合 は アービトレーションに 負 けた 場 合 やエラーの 場 合 に 行 われる 可 能 性 のある 再 送 信 が ディセーブルになります CANIF2 レジスタは 受 信 バッファとして 使 用 されます メッセージの 受 信 後 どのような 受 容 フィルタ 処 理 も 受 けず 15

17 に シフト レジスタの 内 容 が CANIF2 レジスタに 格 納 されます さらに メッセージ 転 送 中 にシフト レジスタの 実 際 の 内 容 をモニターすることができます CANIF2CRQ レジスタの BUSY ビットをセットすることにより メッセージ オ ブジェクトの 読 み 出 しが 開 始 されるごとに シフト レジスタの 内 容 が CANIF2 レジスタに 格 納 されます 基 本 モードでは メッセージ オブジェクト 関 連 の 制 御 ビットとステータス ビットのすべて および CANIFnCMSK レ ジスタの 制 御 ビットすべてが 評 価 されるわけではありません また CANIFnCRQ レジスタのメッセージ 番 号 も 評 価 されません CANIF2MCTL レジスタでは NEWDAT ビットと MSGLST ビットはその 機 能 を 保 持 し(retain) DLC[3:0] フィールドが 受 信 された DLC を 示 し その 他 の 制 御 ビットがクリアされます 基 本 モードは CANTST レジスタの BASIC ビットをセットすることでイネーブルになります 送 信 の 制 御 ソフトウェアでは 次 に 示 す 4 つの 方 法 で CANnTX 信 号 の 制 御 を 直 接 オーバーライドできます CANnTX をCANコントローラで 制 御 する CANnTX 信 号 上 でサンプル ポイントを 駆 動 して ビット タイミングをモニターする CANnTX が Low の 値 (low value)を 駆 動 する CANnTX が High の 値 (high value)を 駆 動 する 最 後 の 2 つの 機 能 は 読 み 出 し 可 能 な CAN 受 信 ピン CANnRX と 組 み 合 わせて CAN バスの 物 理 レイヤをチェック するために 使 用 できます 送 信 制 御 機 能 は CANTST レジスタの TX[1:0]フィールドをプログラムすることでイネーブルになります CANnTX 信 号 用 の 3 つのテスト 機 能 は すべての CAN プロトコル インターフェイスで 機 能 します CAN メッセージ 転 送 または ループバック モード サイレント モード ベーシック モードが 選 択 された 場 合 には TX[1:0]をクリアする 必 要 があ ります ビット タイミング 構 成 のエラーに 関 する 考 慮 事 項 即 座 に 障 害 という 結 果 につながるわけではなくても CAN ビット タイミングの 構 成 での 小 さなエラーにより CAN ネットワークのパフォーマンスが 著 しく 低 下 する 可 能 性 があります 多 くの 場 合 CAN ビット 同 期 を 使 用 することによ り 不 適 切 な CAN ビット タイミングの 構 成 においても エラー フレームが 時 々 生 成 される 程 度 にまで 改 善 すること ができます ただし アービトレーションの 場 合 は 2 つ 以 上 の CAN ノードが 同 時 にフレームを 送 信 しようとすると 誤 ったサンプル ポイントによって トランスミッタのどれかがエラー パッシブになる 可 能 性 があります このように 散 発 的 に 発 生 するエラーの 解 析 には CAN ノード 内 部 の CAN ビット 同 期 と CAN バス 上 での CAN ノード 間 の 相 互 作 用 ( 通 信 )についての 詳 細 な 知 識 が 必 要 になります ビット 時 間 とビット レート CAN システムでは 1 Kbps 以 下 から 最 大 1000Kbps までの 範 囲 のビット レートをサポートしています CAN ネット ワークの 各 メンバーは 専 用 のクロック ジェネレータを 持 っています ビット 時 間 のタイミング パラメータは 各 CAN ノード 用 に 独 立 して 構 成 することが 可 能 であり これにより 各 CAN ノードのオシレータ 周 期 が 異 なる 場 合 でも 共 通 のビット レートが 生 成 されます 16

18 温 度 や 電 圧 の 変 化 およびコンポーネントの 劣 化 によって 周 波 数 がわずかに 変 動 するために これらのオシレータ は 絶 対 的 に 安 定 しているわけではありません オシレータの 許 容 偏 差 範 囲 が 同 じではないことから CAN ノードでは ビット ストリームを 定 期 的 に 再 同 期 することで 様 々なビット レートを 補 償 することが 可 能 です CANの 仕 様 では ビット 時 間 は 同 期 化 セグメント 伝 播 時 間 セグメント フェーズ バッファ セグメント 1 フェーズ バッファ セグメント 2 の 4 つのセグメントに 分 けられます(P 777 の 図 18-4 参 照 ) 各 セグメントは 固 有 の プログラム 可 能 なタイムカンタムの 数 から 構 成 されます(P 777 の 表 18-4) タイムカンタム(t q )の 長 さは ビット 時 間 の 基 準 時 間 であり CANコントローラのシステム クロック (fsys)とボー レート プリスケーラ (BRP)によって 次 のように 定 義 さ れます t q = BRP / fsys CAN モジュールのシステム クロック fsys は CAN モジュールのクロック 入 力 の 周 波 数 です 同 期 セグメント Sync は CAN バス レベルのエッジが 発 生 することが 想 定 されるビット 時 間 部 分 です Sync 以 外 の 場 所 で 発 生 するエッジと Sync 間 の 距 離 は そのエッジのフェーズ 誤 差 (フェーズ エラー)と 呼 ばれます 伝 播 時 間 セグメント Prop は CAN ネットワーク 内 の 物 理 的 な 遅 延 時 間 を 補 償 することを 意 図 したものです フェーズ バッファ セグメントのフェーズ 1 とフェーズ 2 は サンプル ポイントを 囲 んでいます ( 再 ) 同 期 ジャンプ 幅 (SJW: (Re-)Synchronization Jump Width)は エッジのフェーズ 誤 差 を 補 償 するために フェー ズ バッファ セグメントが 定 義 した 限 界 内 でサンプル ポイントが 再 同 期 によりどこまで 移 動 する 可 能 性 があるかを 定 義 します 任 意 のビット レートには 様 々なビット 時 間 構 成 を 対 応 させることが 可 能 ですが CAN ネットワークを 正 しく 機 能 させる ためには 物 理 的 な 遅 延 時 間 とオシレータの 許 容 範 囲 を 考 慮 する 必 要 があります 17

19 図 CAN ビット 時 間 a. TSEG1 = Prop + フェーズ 1 b. TSEG2 = フェーズ 2 c. フェーズ 1 = フェーズ 2 または フェーズ = フェーズ 2 a 表 CANのプロトコル 範 囲 パラメータ 範 囲 コメント(Remark) BRP [1.. 64] タイムカンタム t q の 長 さを 定 義 します CANBRPE レジスタを 使 用 して 範 囲 を 1024 に 拡 張 できます Sync 1 t q 固 定 長 バス 入 力 をシステム クロックに 同 期 Prop [1.. 8] t q 物 理 的 な 遅 延 時 間 を 補 償 Phase1 [1.. 8] t q 同 期 化 により 一 時 的 に 延 長 可 能 Phase2 [1.. 8] t q 同 期 化 により 一 時 的 に 短 縮 可 能 SJW [1.. 4] t q どちらかのフェーズ バッファ セグメントよりも 長 くなってはいけ ない a. この 表 は CAN プロトコルに 要 求 される プログラム 可 能 な 最 小 限 の 範 囲 について 説 明 しています ビット タイミングの 構 成 は CANBIT レジスタの 2 つのレジスタ バイトでプログラムされます CANBIT レジスタでは 4 つのコンポーネント TSEG2 TSEG1 SJW BRP をプログラムして その 機 能 値 より 1 小 さい 数 値 にプログラムする 必 要 があります したがって 範 囲 [1..n]の 値 ではなく 範 囲 [0..n-1]の 値 がプログラムされます このようにして 例 えば SJW ビット フィールドのわずか 2 つのビットで SJW ( 機 能 範 囲 [1..4])を 表 すことができます 表 18-5 は CANBIT レジスタ 値 とパラメータの 関 係 です 表 CANBIT レジスタ 値 CANBIT レジスタのフィールド セッティング TSEG2 フェーズ 2 1 TSEG1 Prop + フェーズ 1 1 SJW SJW 1 BRP BRP したがって ビット 時 間 の 長 さは 次 のように(プログラムされた 値 に)なります [TSEG1 + TSEG2 + 3] t q または ( 機 能 値 ): 18

20 [Sync + Prop + フェーズ 1 + フェーズ 2] t q CANBIT レジスタのデータは CAN プロトコル コントローラの 構 成 入 力 です (BRP フィールドにより 構 成 される) ボー レート プリスケーラでは ビット 時 間 の 基 本 時 間 単 位 であるタイムカンタムを 定 義 し (TSEG1 TSEG2 SJW に より 構 成 される)ビット タイミング ロジックではビット 時 間 のタイムカンタム 数 を 定 義 します ビット 時 間 の 処 理 サンプル ポイントの 位 置 の 計 算 不 定 期 に 行 われる() 同 期 は CAN コントローラにより 制 御 され タイムカンタムごとに 一 度 評 価 されます CAN コントローラでは メッセージをフレームに(そしてフレームをメッセージに) 変 換 します 加 えて コントローラでは 含 まれてる 固 定 形 式 ビットの 生 成 と 破 棄 を 行 い スタッフ ビットの 挿 入 と 抽 出 を 行 い CRC コードの 計 算 とチェックを 行 い エラー 管 理 を 実 行 し どのタイプの 同 期 を 使 用 するかを 決 定 します ビット 値 は サンプル ポイントで 受 信 また は 送 信 されます 情 報 処 理 時 間 (IPT: information processing time) は サンプル ポインで CAN バス 上 で 送 信 され る 次 のビットを 計 算 する 必 要 が 生 じた 後 の 時 間 です IPT には 次 のデータ ビットの 検 索 CRC ビットの 処 理 ビッ ト スタッフィングが 必 要 かどうかの 決 定 エラー フラグの 生 成 アイドル 状 態 への 単 なる 移 行 のどれかが 含 まれ ます IPTはアプリケーション 固 有 ですが 2 t q より 長 くなることはありません CANのIPTは 0 t q です その 長 さはプログラム された フェーズ 2 の 長 さの 下 限 となります 同 期 化 に 備 えて フェーズ 2 をIPTの 値 よりも 短 くすることが 可 能 です このことは バス タイミングには 影 響 しません ビット タイミング パラメータの 計 算 通 常 ビット タイミング 構 成 の 計 算 は 必 要 なビット レートかビット 時 間 を 使 用 して 開 始 されます 結 果 のビット 時 間 (1/ビット レート)は システムのクロック 周 期 の 整 数 倍 (integer multiple)になる 必 要 があります ビット 時 間 は 4~25 タイムカンタムで 構 成 できます いくつかの 組 み 合 わせにより 必 要 なビット 時 間 が 求 められ 次 に 示 すステップが 反 復 できるようになります 最 初 に 定 義 する 必 要 のあるビット 時 間 の 部 分 は Propです その 長 さは システムで 測 定 された 遅 延 時 間 に 依 存 し ます 最 大 ノード 遅 延 同 様 最 大 バス 長 も 拡 張 可 能 なCANバス システム 用 に 定 義 する 必 要 があります 結 果 として 求 められるPropの 時 間 は (t q の 値 に 最 も 近 い 整 数 倍 に 切 り 上 げられた)タイムカンタムに 変 換 されます Syncの 長 さは 1 t q ( 固 定 )であり これにより 2 つのフェーズ バッファ セグメントは(ビット 時 間 - Prop - 1) t q となりま す 残 ったt q の 数 が 偶 数 であれば フェーズ バッファ セグメントの 長 さは 同 じになります つまり フェーズ 2 = フェーズ 1 そうでない 場 合 はフェーズ 2 = フェーズ となります フェーズ 2 の 最 小 公 称 長 も 考 慮 する 必 要 があります フェーズ 2 は CANコントローラの 情 報 処 理 時 間 よりも 短 くする ことはできません CANコントローラの 情 報 処 理 時 間 は 実 際 の 実 装 にもよりますが [0..2] t q の 範 囲 の 値 になりま す 19

21 同 期 ジャンプ 幅 の 長 さは 4 フェーズ1 フェーズ2のうち 最 も 小 さい 値 に 設 定 されます 結 果 として 求 められる 構 成 に 必 要 なオシレータの 許 容 偏 差 範 囲 は 次 に 示 す 数 式 で 計 算 されます ここで df = オシレータ 周 波 数 の 最 大 許 容 値 fosc = 実 際 のオシレータ 周 波 数 fnom = オシレータ 周 波 数 のノミナル 値 周 波 数 の 最 大 許 容 値 の 場 合 は 次 の 数 式 を 考 慮 に 入 れる 必 要 があります ここで フェーズ 1 とフェーズ 2 は P 777 の 表 18-4 の 値 tbit = ビット 時 間 dfmax = 2 つのオシレータの 最 大 差 分 値 複 数 の 構 成 が 可 能 な 場 合 は オシレータの 許 容 偏 差 範 囲 が 最 も 高 い 値 になる 構 成 を 選 ぶ 必 要 があります 各 CAN ノードのシステム クロックは 様 々に 異 なるため 構 成 が 異 なる 場 合 でもビット レートが 同 一 になるようにする 必 要 があります CAN ネットワークでの 伝 播 時 間 の 計 算 は 遅 延 時 間 の 最 も 長 いノードを 基 準 にして ネットワーク 全 体 に 一 度 行 われます CAN システムのオシレータの 許 容 偏 差 範 囲 は 許 容 偏 差 範 囲 の 最 も 小 さいノードによって 制 限 されます 計 算 により バス 長 またはビット レートを 減 少 させる 必 要 があるか オシレータの 周 波 数 の 安 定 性 を 増 加 させる 必 要 があるかを 判 断 して CAN ビット タイミング 用 の プロトコルに 準 拠 した 構 成 を 求 めることができます 高 いボー レートでのビット タイミング 例 この 例 では CAN クロックの 周 波 数 が 25 MHz ビット レートが 1Mbps です 20

22 上 記 の 例 では CANBIT レジスタのビット フィールド 値 は 次 のようになります ボー レートのプリスケーラ - 1 CANBIT レジスタにプログラムされる 最 終 的 な 値 = 0x0204 となります 低 いボー レートでのビット タイミング 例 この 例 では CAN クロックの 周 波 数 は 50 MHz ビット レートは 100 Kbps です 21

23 ボー レートのプリスケーラ - 1 CANBIT レジスタにプログラムされる 最 終 的 な 値 = 0x34F1 となります 18.4 レジスタ マップ P781 の 表 18-6 は レジスタのリストです 記 載 されたすべてのアドレスは 次 に 示 す CAN ベース アドレスからのオ フセットです CAN0: 0x CAN1: 0x CAN コントローラのクロックは レジスタがプログラム 可 能 になる 前 にイネーブルにする 必 要 があることに 注 意 してく 22

24 ださい (P174 参 照 ) 表 CANのレジスタ マップ オフセット 名 前 タイプ リセット 説 明 参 照 P 0x000 CANCTL R/W 0x CAN 制 御 783 0x004 CANSTS R/W 0x CAN ステータス 785 0x008 CANERR RO 0x CAN エラー カウンタ 788 0x00C CANBIT R/W 0x CAN ビット タイミング 789 0x010 CANINT RO 0x CAN 割 り 込 み 791 0x014 CANTST R/W 0x CAN テスト 792 0x018 CANBRPE R/W 0x CAN ボー レートのプリスケーラ 拡 張 794 0x020 CANIF1CRQ R/W 0x CAN IF1 コマンド 要 求 795 0x024 CANIF1CMSK R/W 0x CAN IF1 コマンド マスク 797 0x028 CANIF1MSK1 R/W 0x0000.FFFF CAN IF1 マスク x02C CANIF1MSK2 R/W 0x0000.FFFF CAN IF1 マスク x030 CANIF1ARB1 R/W 0x CAN IF1 アービトレーション x034 CANIF1ARB2 R/W 0x CAN IF1 アービトレーション x038 CANIF1MCTL R/W 0x CAN IF1 メッセージ 制 御 806 0x03C CANIF1DA1 R/W 0x CAN IF1 データ A x040 CANIF1DA2 R/W 0x CAN IF1 データ A x044 CANIF1DB1 R/W 0x CAN IF1 データ B x048 CANIF1DB2 R/W 0x CAN IF1 データ B x080 CANIF2CRQ R/W 0x CAN IF2 コマンド 要 求 795 0x084 CANIF2CMSK R/W 0x CAN IF2 コマンド マスク 797 0x088 CANIF2MSK1 R/W 0x0000.FFFF CAN IF2 マスク x08C CANIF2MSK2 R/W 0x0000.FFFF CAN IF2 マスク x090 CANIF2ARB1 R/W 0x CAN IF2 アービトレーション x094 CANIF2ARB2 R/W 0x CAN IF2 アービトレーション x098 CANIF2MCTL R/W 0x CAN IF2 メッセージ 制 御 806 0x09C CANIF2DA1 R/W 0x CAN IF2 データ A x0A0 CANIF2DA2 R/W 0x CAN IF2 データ A x0A4 CANIF2DB1 R/W 0x CAN IF2 データ B x0A8 CANIF2DB2 R/W 0x CAN IF2 データ B x100 CANTXRQ1 RO 0x CAN 送 信 要 求 x104 CANTXRQ2 RO 0x CAN 送 信 要 求 x120 CANNWDA1 RO 0x CAN 新 規 データ x124 CANNWDA2 RO 0x CAN 新 規 データ x140 CANMSG1INT RO 0x CAN メッセージ 1 割 り 込 み 保 留 812 0x144 CANMSG2INT RO 0x CAN メッセージ 2 割 り 込 み 保 留

25 0x160 CANMSG1VAL RO 0x CAN メッセージ 1 有 効 813 0x164 CANMSG2VAL RO 0x CAN メッセージ 2 有 効 CAN レジスタの 説 明 このセクションの 以 降 のページでは CAN のレジスタをアドレス オフセットの 番 号 順 に 記 載 し 説 明 します メッセー ジ RAM 内 のメッセージ オブジェクトにアクセスするために CANIF1x および CANIF2x という 2 組 のインターフェ イス レジスタを 使 用 します 2 つのセットの 機 能 は 同 じであり トランザクションのキューイングに 使 用 されます 24

26 レジスタ 1: CAN 制 御 (CANCTL) オフセット 0x000 この 制 御 レジスタは モジュールを 初 期 化 し テスト モードと 割 り 込 みをイネーブルにします バスオフ リカバリ シーケンス(CAN Specification Rev. 2.0 を 参 照 )は INIT のセットやクリア 操 作 自 体 では 終 了 し ません デバイスはバスオフ 状 態 になると すべてのバス 活 動 (activities)を 停 止 して INIT をセットします INIT が CPU によりクリアされると デバイスではバス アイドル(129 * 11 の 連 続 した High ビット)が 129 回 発 生 するのを 待 機 してから 通 常 の 動 作 を 再 開 します バスオフ リカバリ シーケンスの 終 わりに エラー 管 理 カウンタがリセットされ ます INIT がクリアされた 後 の 待 機 時 間 中 に 連 続 した 11 個 の High ビットがモニターされるごとに BITERROR0 コード が CANSTS レジスタ (LEC フィールド = 0x5)に 書 き 込 まれ CPU から CAN バスが Low にスタックされているか 継 続 的 に 妨 げられているかを 容 易 にチェックしたり バスオフ リカバリ シーケンスの 進 捗 をモニターしたりすること が 可 能 になります CAN 制 御 (CANCTL) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x000 タイプ R/W リセット 0x 表 1 ビット / 名 称 タイプ リセット 説 明 フィールド 31:8 予 約 RO 0x 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 7 TEST R/W 0 0 CAN コントローラはノーマル 動 作 です 1 CAN コントローラはテスト モードに 入 っています 6 CCE R/W 0 構 成 変 更 のイネーブル 0 CANBIT レジスタへの 書 き 込 みアクセスが 許 可 さ れていません 1 INIT ビットが 1 の 場 合 は CANBIT レジスタへの 書 き 込 みアクセスが 許 可 されます 25

27 5 DAR R/W 0 自 動 再 送 信 のディセーブル 0 妨 害 されたメッセージの 自 動 再 送 信 がイネーブルで す 1 自 動 再 送 信 がディセーブルです 4 予 約 RO 0 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 3 EIE R/W 0 エラー 割 り 込 みのイネーブル 0 エラー ステータス 割 り 込 みは 生 成 されていませ ん 1 CANSTS レジスタの BOFF ビットか EWARN ビット が 変 化 すると 割 り 込 みが 生 成 されます 2 SIE R/W 0 ステータス 割 り 込 みのイネーブル 0 エラー ステータス 割 り 込 みは 生 成 されていませ ん 1 メッセージが 正 常 に 送 信 または 受 信 されるか CAN バス エラーが 検 出 された 場 合 に 割 り 込 みが 生 成 さ れます CANSTS レジスタの TXOK ビット RXOK ビット LEC ビットに 変 化 があった 場 合 に 割 り 込 みが 生 成 されます 1 IE R/W 0 CAN 割 り 込 みのイネーブル 0 INIT R/W 1 初 期 化 値 説 明 0 割 り 込 みがディセーブルです 1 割 り 込 みがイネーブルです 0 通 常 の 動 作 1 初 期 化 開 始 26

28 レジスタ 2: CAN ステータス (CANSTS) オフセット 0x004 重 要 : このレジスタを 読 み 出 す 場 合 は 注 意 が 必 要 です 読 み 出 しを 実 行 すると ビットのステータスが 変 化 する 可 能 性 があります このステータス レジスタにはバスオフ エラー カウント 閾 値 エラー タイプ 等 の 割 り 込 みサービス 用 の 情 報 が 入 っ ています LEC フィールドでは CAN バスで 発 生 した 最 新 のエラーのタイプを 示 すコードを 保 持 しています このフィールドは メッセージが ( 受 信 または 送 信 で) エラーなしで 転 送 された 場 合 にクリアされます 未 使 用 のエラー コード 0x7 を CPU が 書 き 込 むことにより 無 効 なエラーに 対 してこのフィールドを 手 動 でセットして 変 更 の 有 無 を 後 でチェックでき るようにすることが 可 能 です BOFF ビットと EWARN ビットによりエラー 割 り 込 みが 生 成 され CAN 制 御 (CANCTL) レジスタの 対 応 するイネーブ ル ビットがセットされている 場 合 は RXOK ビット TXOK ビット LEC ビットによりステータス 割 り 込 みが 生 成 されます EPASS ビットの 変 更 または RXOK ビット TXOK ビット LEC ビットへの 書 き 込 みは 割 り 込 みを 生 成 しません CAN ステータス (CANSTS) レジスタを 読 み 出 すと CAN 割 り 込 み (CANINT) レジスタがの 保 留 になっている フィールドはクリアされます CAN ステータス (CANSTS) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x004 タイプ R/W リセット 0x 表 2 ビット / 名 称 タイプ リセット 説 明 フィールド 31:8 予 約 RO 0x 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 7 BOFF RO 0 バスオフ ステータス 0 CAN コントローラはバスオフ 状 態 (ステート)ではあ りません 1 CAN コントローラはバスオフ 状 態 (ステート)です 27

29 6 EWARN RO 0 警 告 ステータス 0 両 方 のエラー カウンタが エラー 警 告 限 界 値 であ る 96 より 低 くなっています 1 少 なくとも 一 方 のエラー カウンタがエラー 警 告 限 界 値 である 96 に 達 しています 5 EPASS RO 0 エラー パッシブ 0 CAN モジュールがエラー アクティブ 状 態 (ステー ト) すなわち 受 信 エラーまたは 送 信 エラーのカウン ト 数 が 127 以 下 です 1 CAN モジュールがエラー パッシブ 状 態 (ステート) すなわち 受 信 エラーまたは 送 信 エラーのカウント 数 が 127 より 大 きくなっています 4 RXOK R/W 0 メッセージを 正 常 に 受 信 しました 0 このビットが 最 後 にクリアされて 以 降 正 常 に 受 信 されたメッセージはありません 1 このビットが 最 後 にクリアされて 以 降 受 容 フィルタ 処 理 の 結 果 とは 関 係 なく 一 つのメッセージが 正 常 に 受 信 されました このビットは 0 を 書 き 込 むことでクリアする 必 要 があります 3 TXOK R/W 0 メッセージを 正 常 に 送 信 しました 0 このビットが 最 後 にクリアされて 以 降 正 常 に 送 信 されたメッセージはありません 1 このビットが 最 後 にクリアされて 以 降 一 つのメッセ ージがエラーなしで 正 常 に 送 信 され 少 なくともひと つの 他 のノードによってアクノリッジされました このビットは 0 を 書 き 込 むことでクリアする 必 要 があります. 2:0 LEC R/W 0x0 最 新 のエラー コード これは CAN バス 上 で 発 生 最 後 に 発 生 したエラーのタイプで す 0x0 エラーなし 0x1 スタッフ エラー 受 信 されたメッセージの ひとつのシーケンス 中 に 5 つ 以 上 の 等 価 ビットが 存 在 できない 部 分 で ひと つのシーケンス 中 に 5 つ 以 上 の 等 価 ビットが 発 生 し ました 0x2 形 式 エラー 受 信 されたフレームの 固 定 形 式 の 部 分 に 誤 った 形 式 があります 0x3 ACK エラー 送 信 されたメッセージが 別 のノードによってアクノ リッジされませんでした 28

30 0x4 ビット 1 エラー メッセージが 送 信 されると CAN コントローラでは 競 合 を 検 出 するためにデータ ラインをモニターしま す アービトレーション フィールドが 送 信 された 場 合 は データの 競 合 はアービトレーション プロトコ ルの 一 部 となります 他 のフレーム フィールドが 送 信 された 場 合 は データの 競 合 はエラーとみなさ れます ビット 1 エラーは デバイスが High レベル( 論 理 1) を 送 信 する 必 要 があるのに モニターされているバ スの 値 が Low ( 論 理 0)であることを 示 します 0x5 ビット 0 エラー ビット 0 エラーは デバイスが Low レベル( 論 理 0) を 送 信 する 必 要 があるのに モニターされているバ スの 値 が High ( 論 理 1)であることを 示 します バスオフ リカバリ 中 に 連 続 した 11 個 の High ビッ トがモニターされるごとにこのステータスがセットさ れます このステータスをチェックすることにより ソ フトウェアではバスの 動 作 を 妨 げることなく バスオ フ リカバリ シーケンスの 進 捗 をモニターできます 0x6 0x7 CRC エラー 受 信 されたメッセージで CRC チェックサムが 正 しく 行 われませんでした このことは 受 信 された 値 の 計 算 結 果 がデータの CRC の 計 算 結 果 と 一 致 しな いことを 示 しています イベントなし LEC ビットがこの 値 を 示 す 場 合 は この 値 が LEC フィールドに 書 き 込 まれて 以 降 に CAN バス イベン トが 検 出 されていません 29

31 レジスタ 3: CAN エラー カウンタ (CANERR) オフセット 0x008 このレジスタには エラー カウンタの 値 が 入 っています エラー カウンタの 値 はエラーの 原 因 を 解 析 するために 使 用 できます CAN エラー カウンタ (CANERR) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x008 タイプ RO リセット 0x 表 3 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15 RP RO 0 受 信 されたエラー パッシブ 0 受 信 エラー カウンタの 値 が エラー パッシブ レベ ル(127 以 下 )よりも 低 くなっています 1 受 信 エラー カウンタの 値 が エラー パッシブ レベ ル(128 以 上 )に 達 しました 14:8 REC RO 0x00 受 信 エラー カウンタ このフィールドには レシーバのエラー カウンタのステート(0~ 127)が 入 っています 7:0 TEC RO 0x00 送 信 エラー カウンタ このフィールドには 送 信 のエラー カウンタのステート(0~ 255)が 入 っています 30

32 レジスタ 4: CAN ビット タイミング (CANBIT) オフセット 0x00C このレジスタは ビット 幅 とビット 量 をプログラムするのに 使 用 されます 値 は システム クロックの 周 波 数 に 対 してプ ログラムされます このレジスタは CANCTL レジスタの CCE ビットと INIT ビットをセットすることで 書 き 込 み 可 能 (write-enabled)になります 詳 細 については P776 の Bit Time and Bit Rate を 参 照 してください CAN ビット タイミング (CANBIT) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x00C タイプ R/W リセット 0x 表 4 ビット / 名 称 タイプ リセット 説 明 フィールド 31:15 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 14:12 TSEG2 R/W 0x2 サンプル ポイント 後 のタイム セグメント 0x00-0x07: ハードウェアによるこの 値 の 実 際 の 解 釈 は プロ グラムされた 値 よりも 1 大 きい 値 がここでは 使 用 されるというも のです したがって 例 えば 0x2 のリセット 値 というと Phase2 (P 777 の 図 18-4 参 照 )に 3 (2+1) ビットタイムカンタムが 定 義 される ことになります ビットタイムカンタムは BRP フィールドによって 定 義 されます 11:8 TSEG1 R/W 0x3 サンプル ポイント 前 のタイム セグメント 0x00-0x0F: ハードウェアによるこの 値 の 実 際 の 解 釈 は プロ グラムされた 値 よりも 1 大 きい 値 がここでは 使 用 されるというも のです したがって 例 えば 0x3 のリセット 値 というと Phase1 (P 777 の 図 18-4 参 照 )に 4 (3+1)ビットタイムカンタムが 定 義 されるこ とになります ビットタイムカンタムは BRP フィールドによって 定 義 されます 7:6 SJW R/W 0x0 ( 再 ) 同 期 化 ジャンプ 幅 0x00-0x03: ハードウェアによるこの 値 の 実 際 の 解 釈 は プロ グラムされた 値 よりも 1 大 きい 値 がここでは 使 用 されるというも のです フレーム 開 始 期 間 (SOF: start of frame) 中 CAN コントローラ がフェーズ 誤 差 (ずれ))を 検 出 した 場 合 は TSEG2 または TSEG1 の 長 さを SJW の 値 によって CAN コントローラで 補 正 で きます したがって 0 というリセット 値 では 1 ビットタイムカン 31

33 タムにより 長 さを 補 正 します 5:0 BRP R/W 0x1 ボー レートのプリスケーラ ビットタイムカンタムを 生 成 するために オシレータの 周 波 数 を 分 周 する 値 です ビット 時 間 は この 量 の 倍 数 から 生 成 され ます 0x00-0x03F: ハードウェアによるこの 値 の 実 際 の 解 釈 は プ ログラムされた 値 よりも 1 大 きい 値 がここでは 使 用 されるという ものです BRP では 1 ビット 時 間 を 構 成 する CAN のクロック 周 期 の 数 を 定 義 します したがって リセット 値 は 2 ビットタイムカンタム (1+1)となります CANBRPE レジスタを 使 用 して ビット 時 間 をさらに 分 周 する こともできます 32

34 レジスタ 5: CAN 割 り 込 み (CANINT) オフセット 0x010 このレジスタは 割 り 込 みのソースを 示 します いくつかの 割 り 込 みが 保 留 になっている 場 合 は CAN 割 り 込 み (CANINT) レジスタが 割 り 込 みの 発 生 する 順 番 を 無 視 して 最 高 の 優 先 度 を 持 つ 保 留 中 の 割 り 込 みをポイントします 割 り 込 みは CPU がその 割 り 込 みをクリアす るまで 保 留 のままになります INTID フィールドが 0x0000 (デフォルト)ではなく CANCTL レジスタの IE ビットが セットされている 場 合 は 割 り 込 みがアクティブになります CANSTS レジスタの 読 み 出 しにより INTID フィールドが クリアされるか CANCTL レジスタの IE ビットがクリアされるまで 割 り 込 みラインはアクティブのままになります 注 : CAN ステータス (CANSTS) レジスタを 読 み 出 すと CAN 割 り 込 み(CANINT) レジスタが 保 留 中 の 場 合 は CAN 割 り 込 み(CANINT) レジスタがクリアされます CAN 割 り 込 み (CANINT) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x010 タイプ RO リセット 0x 表 5 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15:0 INTID RO 0x0000 割 り 込 み 識 別 子 このフィールドに 示 される 番 号 ( 数 )は 割 り 込 みのソースを 表 し ています 値 0x0000 0x0001-0x0020 0x0021-0x7FFF 0x8000 0x8001-0xFFFF 説 明 保 留 中 の 割 り 込 みはありません 割 り 込 みを 発 生 させたメッセージ オブジ ェクトの 番 号 予 約 ステータス 割 り 込 み 予 約 33

35 レジスタ 6: CAN テスト (CANTST) オフセット 0x014 このレジスタは セルフテストと 外 部 ピンのアクセスに 使 用 されます CANCTL レジスタの TEST ビットをセットするこ とで 書 き 込 み 可 能 になります 様 々なテスト 機 能 を 組 み 合 わせることが 可 能 ですが このレジスタの TXビットがゼロ でない 場 合 は CAN 転 送 が 影 響 を 受 けます CAN テスト (CANTST) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x014 タイプ R/W リセット 0x 表 6 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:8 予 約 RO 0x 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 7 RX RO 0 受 信 の 観 測 (Observation) 0 CANnRx ピンは Low です 1 CANnRx ピンは High です 6:5 TX R/W 0x0 送 信 の 制 御 CANnTx ピンの 制 御 をオーバーライドします 値 0x0 0x1 0x2 0x3 説 明 CAN モジュールの 制 御 CANnTx は CAN モジュールに 制 御 されます(デフォ ルトの 動 作 ) サンプル ポイント サンプル ポイントは CANnTx 信 号 上 で 駆 動 されま す このモードは ビット タイミングのモニタリングに 役 立 ちます Low で 駆 動 CANnTx は Low 値 を 駆 動 します このモードは CAN バスの 物 理 層 をチェックするのに 役 立 ちます High で 駆 動 CANnTx は High 値 を 駆 動 します このモードは CAN バスの 物 理 層 をチェックするのに 役 立 ちます 34

36 4 LBACK R/W 0 ループバック モード 値 説 明 0 ループバック モードがディセーブルです 1 ループバック モードがイネーブルです ループバッ ク モードでは トランスミッタからのデータがレシー バへ 内 部 ループバックされます 受 信 入 力 のデータ はすべて 無 視 されます 3 SILENT R/W 0 サイレント モード 0 サイレント モードがディセーブルです 1 サイレント モードがイネーブルです サイレント モ ードでは CAN コントローラはデータを 送 信 せず バスをモニターします このモードは バス モニタ モードとしても 知 られています 2 BASIC R/W 0 基 本 モード 0 基 本 モードがディセーブルです 1 基 本 モードがイネーブルです 基 本 モードでは ソ フトウェアが CANIF1 レジスタを 送 信 バッファとして 使 用 し CANIF2 レジスタを 受 信 バッファとして 使 用 する 必 要 があります 1:0 予 約 RO 0x0 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 35

37 レジスタ 7: CAN ボー レートのプリスケーラ 拡 張 (CANBRPE) オフセット 0x018 このレジスタは CANBIT レジスタの BRP ビットを 使 用 してセットしたビット 時 間 をさらに 分 周 するために 使 用 されます CANCTL レジスタの CCE ビットをセットすることで 書 き 込 み 可 能 になります CAN ボー レートのプリスケーラ 拡 張 (CANBRPE) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x018 タイプ R/W リセット 0x 表 7 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:4 予 約 RO 0x 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 3:0 BRPE R/W 0x0 ボー レートのプリスケーラの 拡 張 0x00-0x0F CANBIT レジスタの BRP ビットを 拡 張 して 値 を 最 大 1023 にします ハードウェアによる 実 際 の 解 釈 は BRPE(MSBs)と BRP(LSBs)によりプロ グラムされた 値 よりも 1 大 きくなっています 36

38 レジスタ 8: CAN IF1 コマンド 要 求 (CANIF1CRQ) オフセット 0x020 レジスタ 9: CAN IF2 コマンド 要 求 (CANIF2CRQ) オフセット 0x080 CANIF1MCTL レジスタの TXRQST ビットがセットされた 場 合 は メッセージ オブジェクトの 番 号 が MNUM フィールド へ 書 き 込 まれた 直 後 にメッセージ 転 送 が 開 始 されます この 書 き 込 み 動 作 で BUSY ビットが 自 動 的 にセットされ CAN インターフェイス レジスタと 内 部 メッセージ RAM 間 で 転 送 が 進 行 中 であることを 示 します 3~6CAN_CLK 周 期 という 待 機 時 間 後 に インターフェイス レジスタとメッセージ RAM 間 の 転 送 が 完 了 します 転 送 が 完 了 すると BUSY ビットがクリアされます CAN IF1 コマンド 要 求 (CANIF1CRQ) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x020 タイプ R/W リセット 0x 表 8 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15 BUSY RO 0 Busy フラグ 0 このビットは 読 み 出 し/ 書 き 込 みアクションが 完 了 した 時 点 でクリアされます 1 このビットは このレジスタにあるメッセージ 番 号 へ の 書 き 込 みが 発 生 した 時 点 でセットされます 14:6 予 約 RO 0x00 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 5:0 MNUM R/W 0x01 メッセージ 番 号 メッセージ RAM 内 の 32 個 のメッセージ オブジェクトの 中 か ら データ 転 送 用 に 1 つを 選 択 します メッセージ オブジェクト には 1~32 の 番 号 が 付 けられています 0x00 予 約 0 は 有 効 なメッセージ 番 号 ではなく 0x20 すなわ ちオブジェクト 32 と 解 釈 されます 0x01-0x20 メッセージ 番 号 指 定 された 1~32 のメッセージ オブジェクトを 示 し 37

39 ます 0x21-0x3F 予 約 有 効 なメッセージ 番 号 ではないため 値 はシフトさ れて 0x01-0x1F と 解 釈 されます 38

40 レジスタ 10: CAN IF1 コマンド マスク (CANIF1CMSK) オフセット 0x024 レジスタ 11: CAN IF2 コマンド マスク (CANIF2CMSK) オフセット 0x084 コマンド マスク レジスタを 読 み 出 すことにより 各 種 機 能 のステータスが 提 供 されます コマンド マスク レジスタへ の 書 き 込 みは 転 送 の 方 向 を 指 定 し どのバッファ レジスタがデータ 転 送 のソースまたはターゲットになるかを 選 択 します WRNRD ビットがクリアの 時 にメッセージ オブジェクト バッファからの 読 み 出 しが 発 生 し CLRINTPND ビットおよび/ または NEWDAT ビットがセットされると メッセージ オブジェクト バッファにある 保 留 中 の 割 り 込 みおよび/または 新 規 データ フラグがクリアされることに 注 意 してください CAN IF1 コマンド マスク (CANIF1CMSK) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x024 タイプ R/W リセット 0x 表 9 ビット / 名 称 タイプ リセット 説 明 フィールド 31:8 予 約 RO 0x 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 7 WRNRD R/W 0 値 の 読 み 出 しでなく 書 き 込 み(Write Not Read Value) 0 CANIFnCRQ レジスタの MNUM フィールドにより 指 定 された CAN メッセージ オブジェクトのデータ を CANIFn レジスタに 転 送 します 1 CANIFn レジスタの 値 を CAN コマンド 要 求 (CANIFnCRQ)の MNUM フィールドにより 指 定 され た CAN メッセージ オブジェクトへ 転 送 します 注 : CLRINTPND および/または NEWDAT ビットがセット されているると バッファ(WRNRD = 0) からの 読 み 出 しにより メッセージ バッファ 内 の 割 り 込 み 保 留 条 件 と 新 規 データ 条 件 をクリアできます 39

41 6 MASK R/W 0 マスク ビットへのアクセス 値 説 明 0 マスク ビットは 変 化 しません 1 メッセージ オブジェクトの IDMASK + DIR + MXTD をインターフェイス レジスタに 転 送 します 5 ARB R/W 0 アービトレーション ビットヘのアクセス 値 説 明 4 CONTROL R/W 0 制 御 ビットヘのアクセス 0 アービトレーション ビットは 変 化 しません 1 メッセージ オブジェクトの ID + DIR + XTD + MSGVAL をインターフェイス レジスタに 転 送 します 値 説 明 0 制 御 ビットは 変 化 しません 3 CLRINTPND R/W 0 割 り 込 み 保 留 ビットのクリア 1 CANIFnMCTL レジスタの 制 御 ビットを インターフ ェイス レジスタに 転 送 します このビットの 機 能 は WRNRD ビットの 構 成 に 依 存 します 値 説 明 0 WRNRD がクリアの 場 合 は 割 り 込 み 保 留 ステータス がメッセージ バッファから CANIFnMCTL レジスタ へ 転 送 されます WRNRD がセットされている 場 合 は メッセージ オブ ジェクト 内 の INTPND ビットは 変 化 しません 2 NEWDAT/TXRQ ST 1 WRNRD がクリアの 場 合 は 割 り 込 み 保 留 ステータ スがメッセージ バッファ 内 でクリアされます CANIFnMCTL レジスタに 転 送 されるこのビットの 値 は 常 に クリア 前 のビットのステータスを 反 映 する ことに 注 意 してください WRNRD がセットされている 場 合 は INTPND ビット がメッセージ オブジェクト 内 でクリアされます R/W 0 NEWDAT ビット / TXRQST ビット このビットの 機 能 は WRNRD ビットの 構 成 に 依 存 します 0 WRNRD がクリアの 場 合 は 新 規 データ ステータス の 値 がメッセージ バッファから CANIFnMCTL レジ スタへ 転 送 されます WRNRD がセットされている 場 合 は 送 信 は 要 求 され ません 1 WRNRD がクリアの 場 合 は 新 規 データ ステータス がメッセージ バッファ 内 でクリアされます CANIFnMCTL レジスタに 転 送 されるこのビットの 値 は 常 に クリア 前 のビットのステータスを 反 映 する ことに 注 意 してください WRNRD がセットされている 場 合 は 送 信 が 要 求 され ます このビットがセットされると CANIFnMCTL レ ジスタの TXRQST ビットが 無 視 されることに 注 意 し てください 40

42 1 DATAA R/W 0 データ バイト 0~3 へのアクセス このビットの 機 能 は WRNRD ビットの 構 成 に 依 存 します 値 説 明 0 データ バイト 0~3 は 変 化 しません 1 WRNRD がクリアの 場 合 は CANIFnDA1 と CANIFnDA2 のデータ バイト 0~3 をメッセージ オ ブジェクトに 転 送 します WRNRD がセットされている 場 合 は メッセージ オブ ジェクト 内 のデータ バイト 0~3 を CANIFnDA1 と CANIFnDA2 へ 転 送 します 0 DATAB R/W 0 データ バイト 4~7 へのアクセス このビットの 機 能 は 次 に 示 すように WRNRD ビットの 構 成 に 依 存 します 値 説 明 0 データ バイト 4~7 は 変 化 しません 1 WRNRD がクリアの 場 合 は CANIFnDA1 と CANIFnDA2 のデータ バイト 4~7 をメッセージ オ ブジェクトへ 転 送 します WRNRD がセットされている 場 合 は メッセージ オブ ジェクト 内 のデータ バイト 4~7 を CANIFnDA1 と CANIFnDA2 へ 転 送 します 41

43 レジスタ 12: CAN IF1 マスク 1 (CANIF1MSK1) オフセット 0x028 レジスタ 13: CAN IF2 マスク 1 (CANIF2MSK1) オフセット 0x088 このレジスタで 提 供 されるマスク 情 報 には メッセージ RAM 内 のメッセージ オブジェクトに 対 するデータ (CANIFnDAn) アービトレーション 情 報 (CANIFnARBn) 制 御 情 報 (CANIFnMCTL)が 付 随 しています マスクは CANIFnARBn レジスタの ID ビットとともに 受 容 フィルタ 処 理 に 使 用 されます 追 加 のマスク 情 報 が CANIFnMSK2 レジスタ 内 に 入 っています CAN IF1 マスク 1 (CANIF1MSK1) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x028 タイプ R/W リセット 0x0000.FFFF 表 10 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15:0 MSK R/W 0xFFFF 識 別 子 のマスク 29 ビット 識 別 子 を 使 用 している 場 合 は これらのビットは ID の ビット[15:0] 用 に 使 用 されます CANIFnMSK2 レジスタの MSK フィールドは ID のビット[28:16] 用 に 使 用 されます 11 ビット 識 別 子 を 使 用 している 場 合 は これらのビットは 無 視 され ます 0 メッセージ オブジェクト 内 の 対 応 する 識 別 子 フィー ルド(ID)は フィルタ 処 理 時 のマッチングに 使 用 さ れません 1 対 応 する 識 別 子 フィールド(ID)が 受 容 フィルタ 処 理 用 に 使 用 されます 42

44 レジスタ 14: CAN IF1 マスク 2 (CANIF1MSK2) オフセット 0x02C レジスタ 15: CAN IF2 マスク 2 (CANIF2MSK2) オフセット 0x08C このレジスタは CANIFnMSK1 レジスタに 付 随 する 拡 張 マスク 情 報 を 保 持 しています CAN IF1 マスク 2 (CANIF1MSK2) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x02C タイプ R/W リセット 0x0000.FFFF 表 11 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15 MXTD R/W 1 拡 張 識 別 子 のマスキング 0 拡 張 識 別 子 ビット(CANIFnARB2 レジスタの XTD) は 受 容 フィルタ 処 理 に 影 響 しません 1 拡 張 識 別 子 ビット XTD が 受 容 フィルタ 処 理 に 使 用 されます 14 MDIR R/W 1 メッセージ 宛 先 (Direction)のマスキング 0 メッセージ 宛 先 ビット(CANIFnARB2 レジスタの DIR)は 受 容 フィルタ 処 理 に 影 響 しません 1 メッセージ 宛 先 ビット DIR が 受 容 フィルタ 処 理 に 使 用 されます 13 予 約 RO 1 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 12:0 MSK R/W 0xFF 識 別 子 のマスキング 29 ビット 識 別 子 を 使 用 する 場 合 は これらのビットが ID のビッ ト[28:16]に 使 用 されます CANIFnMSK1 レジスタの MSK フィールドは ID のビット[15:0]に 使 用 されます 11 ビット 識 別 子 を 使 用 する 場 合 は MSK[12:2]が ID のビット [10:0]に 使 用 さ れます 0 メッセージ オブジェクト 内 の 対 応 する 識 別 子 フィー ルド(ID)は フィルタ 処 理 時 のマッチングに 使 用 さ れません 1 対 応 する 識 別 子 フィールド(ID)が 受 容 フィルタ 処 理 用 に 使 用 されます 43

45 レジスタ 16: CAN IF1 アービトレーション 1 (CANIF1ARB1) オフセット 0x030 レジスタ 17: CAN IF2 アービトレーション 1 (CANIF2ARB1) オフセット 0x090 これらのレジスタは 受 容 フィルタ 処 理 用 の 識 別 子 を 保 持 しています CAN IF1 アービトレーション 1 (CANIF1ARB1) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x030 タイプ R/W リセット 0x 表 12 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15:0 ID R/W 0x0000 メッセージ 識 別 子 このビット フィールドは CANIFnARB2 レジスタの ID フィー ルドとともに メッセージ 識 別 子 の 生 成 に 使 用 されます 29 ビット 識 別 子 を 使 用 している 場 合 は CANIFnARB1 レジス タのビット 15:0 が ID の[15:0]であり CANIFnARB2 レジスタ のビット 12:0 が ID の[28:16]です 11 ビット 識 別 子 を 使 用 している 場 合 は これらのビットは 使 用 さ れません 44

46 レジスタ 18: CAN IF1 アービトレーション 2 (CANIF1ARB2) オフセット 0x034 レジスタ 19: CAN IF2 アービトレーション 2 (CANIF2ARB2) オフセット 0x094 これらのレジスタは 受 容 フィルタ 処 理 用 の 情 報 を 保 持 しています CAN IF1 アービトレーション 2 (CANIF1ARB2) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x034 タイプ R/W リセット 0x 表 13 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15 MSGVAL R/W 0 有 効 なメッセージ 0 メッセージ オブジェクトは メッセージ ハンドラから 無 視 されます 1 メッセージ オブジェクトは CAN コントローラ 内 のメッ セージ ハンドラにより 構 成 され 処 理 対 象 となる 準 備 ができます 初 期 化 中 および CANCTL レジスタの INIT ビットをクリアす る 前 には すべての 未 使 用 メッセージ オブジェクトでこのビット をクリアしておく 必 要 があります CANIFnARBn レジスタの ID フィールド CANIFnARB2 レジスタのXTD ビットと DIR ビット CANIFnMCTL レジスタのDLC フィールドのどれかのビットが 変 更 される 前 には あるいはメッセージ オブジェクトが 要 求 され なくなった 場 合 には MSGVAL ビットもクリアしておく 必 要 があり ます 14 XTD R/W 0 拡 張 識 別 子 0 このメッセージ オブジェクト 用 に 11 ビットの 標 準 的 な 識 別 子 が 使 用 されます 1 このメッセージ オブジェクト 用 に 29 ビットの 拡 張 識 別 子 が 使 用 されます 13 DIR R/W 0 メッセージ 宛 先 0 受 信 CANIFnMCTL レジスタの TXRQST ビット がセットされていると このメッセージ オブジェクト 45

47 の 識 別 子 を 伴 うリモート フレームが 受 信 されます マッチング 識 別 子 の 付 いたデータ フレームを 受 信 したメッセージは このメッセージ オブジェクトに 格 納 されます 1 送 信 CANIFnMCTL レジスタの TXRQST ビットが セットされていると 各 メッセージ オブジェクトはデ ータ フレームとして 送 信 されます マッチング 識 別 子 の 付 いたリモート フレームが 受 信 されると この メッセージ オブジェクトの TXRQST ビットがセットさ れます(RMTEN=1 の 場 合 ) 12:0 ID R/W 0x000 メッセージ 識 別 子 このビット フィールドは メッセージ 識 別 子 を 生 成 するために CANIFnARB2 レジスタの ID フィールドとともに 使 用 され ます 29 ビット 識 別 子 を 使 用 している 場 合 は CANIFnARB1 レジス タの ID[15:0]が ID の[15:0]であり これらのビット つまり ID[12:0]が ID の[28:16]です 11 ビット 識 別 子 を 使 用 している 場 合 は ID[12:2]が ID のビット [10:0] 用 に 使 用 されます CANIFnARB1 レジスタの ID フィー ルドは 無 視 されます 46

48 レジスタ 20: CAN IF1 メッセージ 制 御 (CANIF1MCTL) オフセット 0x038 レジスタ 21: CAN IF2 メッセージ 制 御 (CANIF2MCTL) オフセット 0x098 このレジスタは メッセージ RAM へ 送 信 される 予 定 のメッセージ オブジェクト 関 連 の 制 御 情 報 を 保 持 しています CAN IF1 メッセージ 制 御 (CANIF1MCTL) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x038 タイプ R/W リセット 0x 表 14 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15 NEWDAT R/W 0 新 規 データ 0 最 後 にこのフラグが CPU によりクリアされて 以 降 メッセージ ハンドラによりこのメッセージ オブジェ クトのデータ 部 分 に 書 き 込 まれた 新 規 データはあり ません 1 メッセージ ハンドラまたは CPU が 新 規 データをこ のメッセージ オブジェクトのデータ 部 分 に 書 き 込 み ました 14 MSGLST R/W 0 メッセージロスト 0 最 後 にこのビットが CPU によりクリアされて 以 降 失 われたメッセージはありません 1 NEWDAT がセットされた 時 点 で メッセージ ハンドラ がこのオブジェクトに 新 規 メッセージを 格 納 し CPU がメッセージを 失 いました このビットは CANIFnARB2 レジスタの DIR ビットがクリアさ れている 場 合 ( 受 信 )のメッセージ オブジェクトについてのみ 有 効 です 13 INTPND R/W 0 保 留 の 割 り 込 み 0 このメッセージ オブジェクトは 割 り 込 みのソースで はありません 1 このメッセージ オブジェクトは 割 り 込 みのソースで 47

49 す より 優 先 度 の 高 い 割 り 込 みソースが 他 に 存 在 し ない 場 合 は CANINT レジスタの 割 り 込 み 識 別 子 がこのメッセージ オブジェクトをポイントします 12 UMASK R/W 0 受 容 マスクの 使 用 0 マスクは 無 視 されます 1 受 容 フィルタ 処 理 にマスク(CANIFnMSKn レジスタ の MSK ビット MXTD ビット MDIR ビット)を 使 用 し ます 11 TXIE R/W 0 送 信 割 り 込 みのイネーブル 0 フレームの 送 信 が 正 常 に 完 了 した 後 も CANIFnMCTL レジスタの INTPND ビットは 変 更 さ れません 1 フレームの 送 信 が 正 常 に 完 了 した 後 CANIFnMCTL レジスタの INTPND ビットがセット されます 10 RXIE R/W 0 受 信 割 り 込 みのイネーブル 0 フレームの 受 信 が 正 常 に 完 了 した 後 も CANIFnMCTL レジスタの INTPND ビットは 変 更 さ れません 1 フレームの 受 信 が 正 常 に 完 了 した 後 CANIFnMCTL レジスタの INTPND ビットがセット されます 9 RMTEN R/W 0 リモートのイネーブル 0 リモート フレームの 受 信 時 に CANIFnMCTL レ ジスタの TXRQST ビットは 変 更 されません 1 リモート フレームの 受 信 時 に CANIFnMCTL レ ジスタの TXRQST ビットがセットされます 8 TXRQST R/W 0 送 信 の 要 求 0 このメッセージ オブジェクトは 送 信 を 待 機 してい ません 1 このメッセージ オブジェクトの 送 信 が 要 求 されてい ますが まだ 行 われていません 注 : CANIFnCMSK レジスタの WRNRD ビットと TXRQST ビットがセットされている 場 合 は このビッ トは 無 視 されます 7 EOB R/W 0 エンド オブ バッファ 48 0 メッセージ オブジェクトは FIFO バッファに 属 してお り FIFO バッファの 最 後 のメッセージ オブジェクト ではありません 1 単 一 メッセージ オブジェクト もしくは FIFO バッファ の 最 後 のメッセージ オブジェクトです

50 このビットは 2 個 以 上 のメッセージ オブジェクト( 最 大 32 個 )を 連 結 して FIFO バッファを 構 築 するために 使 用 されます メッ セージ オブジェクトがひとつだけ(したがって FIFO バッファに 属 していない)の 場 合 には このビットをセットする 必 要 がありま す 6:4 予 約 RO 0x0 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 3:0 DLC R/W 0x0 データ 長 コード 値 0x0-0x8 0x9-0xF 説 明 データ フレーム 内 のバイト 数 を 指 定 します デフォルトの 8 バイトを 持 つデータ フレームになり ます メッセージ オブジェクトの CANIFnMCTL レジスタの DLC フィ ールドは 他 のノードにある 同 じ 識 別 子 を 持 つ 対 応 するすべ てのオブジェクトと 同 様 に 定 義 される 必 要 があります メッセー ジ ハンドラはデータ フレームを 格 納 すると 受 信 されたメッセ ージにより 与 えられた 値 を DLC を 書 き 込 みます 49

51 レジスタ 22: CAN IF1 データ A1 (CANIF1DA1) オフセット 0x03C レジスタ 23: CAN IF1 データ A2 (CANIF1DA2) オフセット 0x040 レジスタ 24: CAN IF1 データ B1 (CANIF1DB1) オフセット 0x044 レジスタ 25: CAN IF1 データ B2 (CANIF1DB2) オフセット 0x048 レジスタ 26: CAN IF2 データ A1 (CANIF2DA1) オフセット 0x09C レジスタ 27: CAN IF2 データ A2 (CANIF2DA2) オフセット 0x0A0 レジスタ 28: CAN IF2 データ B1 (CANIF2DB1) オフセット 0x0A4 レジスタ 29: CAN IF2 データ B2 (CANIF2DB2) オフセット 0x0A8 これらのレジスタには 送 信 予 定 のデータか 受 信 されたデータが 入 っています CAN のデータ フレームでは デー タ バイト 0 が 送 信 または 受 信 される 最 初 のバイトであり データ バイト 7 が 送 信 または 受 信 される 最 後 のバイトにな ります CAN のシリアル ビット ストリームでは 各 バイトの MSB が 最 初 に 送 信 されます CAN IF1 データ A1 (CANIF1DA1) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x03C タイプ R/W リセット 0x 表 15 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15:0 DATA R/W 0x0000 データ CANIFnDA1 レジスタには データ バイト 1 と 0 が 入 っていま す CANIFnDA2 にはデータ バイト 3 と 2 CANIFnDB1 には データ バイト 5 と 4 CANIFnDB2 にはデータ バイト 7 と 6 が 入 っています 50

52 レジスタ 30: CAN 送 信 要 求 1 (CANTXRQ1) オフセット 0x100 レジスタ 31: CAN 送 信 要 求 2 (CANTXRQ2) オフセット 0x104 CANTXRQ1 レジスタと CANTXRQ2 レジスタは 32 個 のメッセージ オブジェクトの TXRQST ビットを 保 持 していま す これらのビットを 読 み 出 すことで CPU ではどのメッセージ オブジェクトが 保 留 の 送 信 要 求 を 持 っているかをチェ ックできます 個 別 のメッセージ オブジェクトの TXRQST ビットは (1) CANIFnMCTL レジスタを 介 した CPU (2) リ モート フレームを 受 信 した 後 の メッセージ ハンドラのステート マシン (3) 正 常 に 完 了 した 送 信 後 の メッセージ ハンドラのステート マシンという 3 つのソースによって 変 更 可 能 です CANTXRQ1 レジスタには メッセージ RAM にある 前 半 16 個 のメッセージ オブジェクトの TXRQST ビットが 入 って おり CANTXRQ2 レジスタには 後 半 16 個 のメッセージ オブジェクトの TXRQST ビットが 入 っています CAN 送 信 要 求 1 (CANTXRQ1) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x100 タイプ RO リセット 0x 表 16 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15:0 TXRQST RO 0x0000 送 信 要 求 ビット 0 対 応 するメッセージ オブジェクトは 送 信 を 待 機 し ていません 1 対 応 するメッセージ オブジェクトの 送 信 が 要 求 され ましたが まだ 行 われていません 51

53 レジスタ 32: CAN 新 規 データ 1 (CANNWDA1) オフセット 0x120 レジスタ 33: CAN 新 規 データ 2 (CANNWDA2) オフセット 0x124 CANNWDA1 レジスタと CANNWDA2 レジスタは 32 個 のメッセージ オブジェクトの NEWDAT ビットを 保 持 していま す これらのビットを 読 み 出 すことで CPU ではどのメッセージ オブジェクトのデータ 部 分 がアップデートされたかを チェックできます 個 別 のメッセージ オブジェクトの NEWDAT ビットは (1) CANIFnMCTL レジスタを 介 した CPU (2) データ フレームを 受 信 した 後 の メッセージ ハンドラのステート マシン (3) 正 常 に 完 了 した 送 信 後 の メッセージ ハンドラのステート マシンという 3 つのソースによって 変 更 可 能 です CANNWDA1 レジスタには メッセージ RAM にある 前 半 16 個 のメッセージ オブジェクトの NEWDAT ビットが 入 って おり CANNWDA2 レジスタには 後 半 16 個 のメッセージ オブジェクトの NEWDAT ビットが 入 っています CAN 新 規 データ 1 (CANNWDA1) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x120 タイプ RO リセット 0x 表 17 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15:0 NEWDAT RO 0x0000 新 規 データ ビット 0 このフラグが 最 後 に CPU にクリアされて 以 降 メッ セージ ハンドラにより 対 応 するメッセージ オブジ ェクトのデータ 部 分 に 書 き 込 まれた 新 規 データはあ りません 1 メッセージ ハンドラまたは CPU が 対 応 するメッ セージ オブジェクトのデータ 部 分 に 新 規 データを 書 き 込 みました 52

54 レジスタ 34: CAN メッセージ 1 割 り 込 み 保 留 (CANMSG1INT) オフセット 0x140 レジスタ 35: CAN メッセージ 2 割 り 込 み 保 留 (CANMSG2INT) オフセット 0x144 CANMSG1INT レジスタと CANMSG2INT レジスタは 32 個 のメッセージ オブジェクトの INTPND ビットを 保 持 して います これらのビットを 読 み 出 すことで CPU ではどのメッセージ オブジェクトが 保 留 中 の 割 り 込 みを 持 っているか をチェックできます 個 別 のメッセージ オブジェクトの INTPND ビットは (1) CANIFnMCTL レジスタを 介 した CPU (2) フレームの 受 信 または 送 信 後 の メッセージ ハンドラのステート マシンという 2 つのソースを 介 して 変 更 可 能 です このフィールドは CANINT レジスタでもエンコードされます CANMSG1INT レジスタには メッセージ RAM にある 前 半 16 個 のメッセージ オブジェクトの INTPND ビットが 入 っ ており CANMSG2INT レジスタには 後 半 16 個 のメッセージ オブジェクトの INTPND ビットが 入 っています CAN メッセージ 1 割 り 込 み 保 留 (CANMSG1INT) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x140 タイプ RO リセット 0x 表 18 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15:0 INTPND RO 0x0000 割 り 込 み 保 留 ビット 0 対 応 するメッセージ オブジェクトは 割 り 込 みの ソースではありません 1 対 応 するメッセージ オブジェクトは 割 り 込 みの ソースです 53

55 レジスタ 36: CAN メッセージ 1 有 効 (CANMSG1VAL) オフセット 0x160 レジスタ 37: CAN メッセージ 2 有 効 (CANMSG2VAL) オフセット 0x164 CANMSG1VAL レジスタと CANMSG2VAL レジスタは 32 個 のメッセージ オブジェクトの MSGVAL ビットを 保 持 し ています これらのビットを 読 み 出 すことで CPU ではどのメッセージ オブジェクトが 有 効 かをチェックできます 個 別 のメッセージ オブジェクトのメッセージ 有 効 ビットは CANIFnARB2 レジスタを 使 用 して 変 更 可 能 です CANMSG1VAL レジスタには メッセージ RAM にある 前 半 16 個 のメッセージ オブジェクトの MSGVAL ビットが 入 っ ており CANMSG2VAL レジスタには メッセージ RAM にある 後 半 16 個 のメッセージ オブジェクトの MSGVAL ビッ トが 入 っています CAN メッセージ 1 有 効 (CANMSG1VAL) CAN0 ベース: 0x CAN1 ベース: 0x オフセット 0x160 タイプ RO リセット 0x 表 19 ビット / フィールド 名 称 タイプ リセット 説 明 31:16 予 約 RO 0x0000 予 約 ビットの 値 はソフトウェアで 使 用 しないでください 将 来 の 製 品 との 互 換 性 のため 予 約 ビットの 値 はリード モディファ イ ライト 処 理 から 保 護 する 必 要 があります 15:0 MSGVAL RO 0x0000 メッセージ 有 効 ビット 0 対 応 するメッセージ オブジェクトは 構 成 されず メッ セージ ハンドラから 無 視 されます 1 対 応 するメッセージ オブジェクトが 構 成 され メッ セージ ハンドラの 処 理 対 象 になります 54