9 スポーツのための 報 知 警 告 システムの 開 発 は 加 速 期 として 重 要 な 局 面 であるが 4), 陸 上 競 技 のスタート 方 法 は 世 界 的 に 統 一 されていない 1). 大 会 によって,スターターがピストルと 赤 旗 を 使 用 して 知 らせる 方 法 1)
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- えつみ よしくに
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1 スポーツ 産 業 学 研 究,Vol.2,No.1(21),89 ~ 聴 覚 障 害 者 スポーツのための 報 知 警 告 システムの 開 発 * 穂 苅 真 樹 ** 沖 俊 典 Development of Information and Warning System for Sports for the Deaf and Hard of Hearing Masaki HOKARI * and Toshinori OKI ** Abstract In this paper, we propose a system to transmit the warning information by the sound of a sport for the deaf and hard hearing. The proposed system consists of following five elements: (a)a capacitor microphone for measuring a sound, (b)a biquad filter circuit for extracting only a warning sound, (c)a VF conversion circuit, (d)a FV conversion circuit, and (e) a vibration sensor. The following results were obtained in the experiment. In order to extract only the signal component of a whistle from a measurement signal, the biquad filter circuit was used, and its usefulness was shown. As a result of carrying out VF conversion of the signal component of a whistle, it was confirmed that the fixed pulse wave corresponding to the frequency of a whistle was output. When the output signal from the VF conversion was converted to FV, the vibration sensor operated with an output signal (voltage)proportional to the number of pulses. The frequency of the sound emitted from a whistle depends on the structure of the whistle (e.g. whistles containing a cork). Furthermore, the size of field differs according to sporting events. Therefore, it is necessary to modulate the gain (sensitivity)of a signal by adjusting a resistor and a capacitor used on the biquad filter circuit in such an environment. The system can be adjusted by using a potentiometer and a trimmer capacitor. Key words : Annunciation and Warning Sound, Transmitting System, The Deaf and Hard of Hearing, Sports 1.は じ め に 聴 覚 障 害 者 のスポーツ 活 動 の 歴 史 は 非 常 に 古 く,1924 年 に 聴 覚 障 害 者 のオリンピックであるデ フリンピックの 前 身 の 大 会 が 開 催 されている 1). 第 1 回 大 会 の 実 施 競 技 は 競 技 であったが 2), 213 年 開 催 の 第 22 回 大 会 では18 競 技 が 実 施 され 広 がりを 見 せている 3). 世 界 的 に 聴 覚 障 害 者 ス ポーツの 発 展, 浸 透 が 進 んでおり, 通 常 のオリ ンピックと 同 様 に 参 加 することだけではなく, 協 会 公 認 の 身 体 障 害 者 スポーツ 指 導 者 制 度 3) の 認 定 を 受 けた 指 導 者 やアスレティックトレー ナーを 帯 同 させることで, 常 に 記 録 重 視 の 考 えを 追 及 することが 高 まっている 2).しかし, このような 考 えが 重 要 視 されている 中 で, 選 手 が 記 録 を 求 め, 最 高 のパフォーマンスを 発 揮 す るための 競 技 環 境 が 完 全 に 整 っていない. 例 え ば, 陸 上 競 技 1mレースのスタートダッシュ 原 稿 受 付 214 年 1 月 7 日 原 稿 受 諾 214 年 12 月 11 日 * 岡 山 県 立 大 学 情 報 工 学 部 岡 山 県 総 社 市 窪 木 111 ** 岡 山 県 立 大 学 大 学 院 情 報 系 工 学 研 究 科 岡 山 県 総 社 市 窪 木 111 * Faculty of Computer Science and Systems Engineering, Okayama Prefectural University, 111, Kuboki, Okayama, Japan ( ) ** Graduate School of Computer Science and Systems Engineering, Okayama Prefectural University, 111, Kuboki, Okayama, Japan ( )
2 9 スポーツのための 報 知 警 告 システムの 開 発 は 加 速 期 として 重 要 な 局 面 であるが 4), 陸 上 競 技 のスタート 方 法 は 世 界 的 に 統 一 されていない 1). 大 会 によって,スターターがピストルと 赤 旗 を 使 用 して 知 らせる 方 法 1) と, 選 手 のスタート 位 置 にランプを 置 きスタートを 知 らせる 方 法 2) に 分 かれている.1mレースのように.1 秒 を 争 うような 競 技 では,スターターの 赤 旗 を 振 るタ イミングによっては 記 録 の 誤 差 が 生 じる 恐 れが ある.また,どちらの 方 法 でも 選 手 の 視 線 を 限 定 してしまうといった 欠 点 が 挙 げられる. 以 上 のように, 聴 覚 障 害 者 スポーツの 競 技 レベルの 向 上 は 試 みられているが, 競 技 環 境 の 整 備 は 軽 視 されがちなところが 見 受 けられる. 視 覚 障 害 者 や 聴 覚 障 害 者 など, 感 覚 の 一 部 を 失 った,ま たは 感 覚 が 非 常 に 弱 くなった 人 たちは, 別 の 感 覚 器 官 で 失 った 感 覚 の 代 行 を 行 うことがある. 聴 覚 障 害 者 は 手 話 や 視 覚 による 代 行, 点 字 によ る 皮 膚 触 覚 による 代 行 が 行 われている )6).こ れらの 研 究 の 多 くは 文 字 情 報, 道 路 障 害 物 の 有 無 の 情 報 伝 達 を 目 的 とし, 主 に 日 常 生 活 に 重 き を 置 いたものとなっており, 聴 覚 障 害 者 に 対 す る 情 報 伝 達 法 をスポーツの 場 面 に 応 用 した 研 究 は 行 われていない. 本 論 では, 聴 覚 障 害 者 スポーツにおいて 報 知 音 や 警 告 音 が 鳴 らされたときにだけ, 聴 覚 障 害 を 持 つ 競 技 者 へ 報 知 警 告 情 報 を 伝 達 するため の 新 たな 信 号 処 理 回 路 を 組 み 込 んだ 報 知 警 告 システムを 提 案 する.まず, 報 知 警 告 音 は 笛 から 発 せられることを 本 論 で 想 定 し,その 音 をエレクトレットコンデンサマイクロホン (ECM)で 計 測 する. 計 測 後,ECMの 計 測 信 号 から 警 告 音 信 号 の 周 波 数 成 分 のみを 検 出 する バイカッドフィルタ 回 路 を 使 用 した. 単 一 オペ アンプ 型 フィルタ 回 路 と 異 なり,このフィルタ 回 路 は2 次 の 伝 達 関 数 を 実 現 するためにオペア ンプを3 個 必 要 とする.しかし, 素 子 変 動 の 影 響 の 少 ない 高 安 定 型 フィルタ 回 路 が 実 現 できる ため, 本 論 ではバイカッドフィルタ 回 路 を 使 用 した.バイカッドフィルタ 回 路 からの 信 号 ( 電 圧 )の 大 きさに 比 例 して 出 力 信 号 の 周 波 数 を 変 化 させる 電 圧 周 波 数 変 換 回 路 (VF 変 換 回 路 ), およびVF 変 換 回 路 からのパルス 信 号 の 数 に 比 例 した 直 流 電 圧 に 変 化 させる 周 波 数 電 圧 変 換 回 路 (FV 変 換 回 路 )を 設 計 作 成 する.さらに, FV 変 換 回 路 の 出 力 電 圧 を 競 技 者 に 報 知 警 告 を 伝 えるために 振 動 センサを 使 用 し, 実 験 的 に システムの 動 作 を 検 証 する. 2. 報 知 警 告 音 の 伝 達 システム 実 際 の 障 害 者 スポーツの 実 施 環 境 では, 報 知 警 告 音 である 笛 の 音 の 他 に, 観 客 の 声, 競 技 場 周 辺 の 環 境 音 など 様 々な 音 が 発 生 する.ま ず,ECMで 音 を 計 測 し, 電 気 信 号 に 変 換 する. 計 測 信 号 から 笛 の 周 波 数 帯 のみの 信 号 を 抽 出 す るフィルタで 処 理 し, 処 理 した 信 号 をVF 変 換, FV 変 換 する.FV 変 換 回 路 の 出 力 信 号 ( 電 圧 ) によって 振 動 センサを 振 動 させ, 競 技 者 に 報 知 警 告 が 発 せられたことを 知 らせる. 具 体 的 な 報 知 警 告 音 の 伝 達 システムはFig. 1~Fig. 3の 回 路 で 構 成 されている. 2.1 ECM 回 路 Fig. 1は 増 幅 器 およびバイカッドフィルタ 回 路 で 構 成 される.ECMの 出 力 信 号 は1kΩの 固 定 抵 抗 器 と1kΩの 可 変 抵 抗 器 およびOPアン プMC343(Texas Instruments 社 )で 増 幅 さ れる.このOPアンプはAB 級 OPアンプに 属 し ており, 信 号 の 歪 みが 非 常 に 小 さく 増 幅 の 効 率 3 kω WM61A 3 kω 22 pf Fig. 1 MC343 V 2.2 kω V F 1 μf 22 kω 1kΩ 72 kω 2 kω 22 pf MC343 1 kω MC343 The circuit diagram for ECM. Fig.1 The circuit diagram for ECM. 1 kω 1 kω V C MC343
3 スポーツ 産 業 学 研 究,Vol.2,No.1(21),89 ~ V F 1 kω.1 μf 1 kω 46 pf MC343 1 kω 1 kω MC343 V VF 1 kω 2 kω MC343.1 μf. μf 1 kω MC343 1 kω 1 kω 1 kω V VF 1kΩ 1 kω 1 V Fig. 2 VF conversion circuit. Fig.2 VF conversion circuit. が 非 常 に 高 いのが 特 徴 であり, 本 論 のような 高 周 波 成 分 の 信 号 処 理 に 適 している. 競 技 場 の 広 さを 考 慮 して, 増 幅 率 を1kΩの 可 変 抵 抗 器 で 調 整 可 能 とした. 増 幅 されたECMの 計 測 信 号 から 報 知 警 告 音 の 信 号 成 分 のみを 検 出 する ために,バイカッドフィルタ 回 路 7)8) を 作 成 し た.この 回 路 は,これまでの 単 一 オペアンプ 型 フィルタと 異 なり,2 次 の 伝 達 関 数 を 実 現 する ためにオペアンプを3 個 必 要 とする.しかし, 素 子 変 動 の 影 響 の 少 ない 高 安 定 型 フィルタ 回 路 が 実 現 できるため, 高 いQ 値 の 高 次 伝 達 関 数 の 実 現 に 用 いられる VF 変 換 回 路 Fig. 2はVF 変 換 回 路 である. 入 力 信 号 V F の 電 圧 の 大 きさに 比 例 して 出 力 信 号 V VF の 周 波 数 が 変 化 する 電 圧 周 波 数 変 換 回 路 となる.1 段 目 のオペアンプは 積 分 回 路,2 段 目 のオペアン プはコンパレータ 回 路 を 構 成 する. 入 力 された 信 号 を 積 分 回 路 に 通 して,2 段 目 のオペアンプ で 比 較 する.1 段 目 のオペアンプの 出 力 が2 段 目 のオペアンプの 入 力 端 子 側 電 圧 よりも 低 下 すると,2 段 目 のオペアンプの 出 力 は 正 に 飽 和 してトランジスタをONにする.その 結 果, 負 帰 還 の46pFのコンデンサに 蓄 えられた 電 荷 を 放 電 し,1 段 目 のオペアンプの 入 力 端 子 側 電 圧 が 入 力 端 子 側 電 圧 よりも 高 くなり,トラ ンジスタをOFFにする.この 動 作 を 繰 り 返 す ことによって, 一 定 のパルス 波 を 作 り 出 すこと が 可 能 となる.また, 入 力 信 号 V F が 大 きけれ ば1 段 目 のオペアンプの 出 力 信 号 は 急 な 傾 斜 で 低 下 し, 逆 に, 小 さければゆっくりとした 傾 斜 で 低 下 する.これにより, 入 力 信 号 V F に 比 例 した 出 力 信 号 V VF が 得 られる.1kΩの 可 変 抵 抗 は 出 力 レベル 調 整 用 である.V VF の 周 波 数 F O は,1 段 目 のオペアンプの 積 分 回 路 と 入 力 信 号 V F より となる. 1MΩ Fig. 3 1MΩ.1 μf MC343 Fig.3 FV conversion circuit. V F 1 kω 18 kω FV conversion circuit. Fo= FV 変 換 回 路 Fig. 3はFV 変 換 回 路 である. 入 力 信 号 V VF のパルスの 数 に 比 例 して 出 力 信 号 V O の 電 圧 が 変 化 する 周 波 数 電 圧 変 換 回 路 となる.1 段 目 のオペアンプはワンショットマルチバイブレー タを 構 成 し,2 段 目 のオペアンプはローパス フィルタを 構 成 している.ワンショットマルチ バイブレータは 負 のパルス 的 電 圧 が 入 力 される と,ある 一 定 時 間 T 1 だけ 負 の 電 圧 を 出 力 する 回 路 である. 本 論 では,T 1 = =.1 秒 とした.この 出 力 信 号 を 時 定 数 T 2 = =1Hzのローパスフィルタに 通 すことによって, 直 流 の 電 圧 V O が 得 られる. また,V VF の 単 位 時 間 当 たりのパルス 数 が 増 え MC343 V O
4 92 スポーツのための 報 知 警 告 システムの 開 発 (a) Whistle (b) Capacitor microphone (c) Vibration sensor Fig. 4 Comparison of the sensors used in the experiment and a tenyen coin. ると,2 段 目 のオペアンプに 入 力 する 幅 T 1 の 方 形 波 の 数 が 増 えるので,V O はパルス 数 に 比 例 して 大 きくなる. 最 後 に,1kΩと18kΩ の 固 定 抵 抗 器 とOPア ン プMC343(Texas Instruments 社 )で 構 成 される 非 反 転 増 幅 回 路 で 信 号 処 理 した 電 圧 を 振 動 センサへ 供 給 する. 3. 実 験 方 法 実 験 は 静 寂 な 室 内 で 約 1 秒 間 笛 を 吹 き, 笛 を 吹 いた 位 置 から3mと1m 離 れた 場 所 にECM を 設 置 した. 実 験 で 使 用 した 笛 とセンサをFig. 4 に 示 す.Fig. 4 の 笛 はバスケットボール, バレーボールやサッカーなど 各 種 競 技 審 判 員 用 として 利 用 されるモルテン 社 製 のドルフィンプ ロで,キャビティからの 吹 き 出 し 口 を2ヶ 所 持 つ. 一 方,センサについて,Fig. 4 のECM はWM61A( パナソニック,サイズ: 直 径 6mm, 厚 さ3.4mm),Fig. 4 の 振 動 センサは FM23A(TPC 社,サイズ: 直 径 18mm, 厚 さ3 mm)である.fig. 1のECM 回 路 から 出 力 信 号 の V C とV F,Fig. 2のVF 変 換 回 路 から 出 力 信 号 の V VF およびFig. 3のFV 変 換 回 路 から 出 力 信 号 V O は,データレコーダ( エヌエフ 回 路 設 計, EZ71)を 用 いサンプリング 周 波 数 は1kHz, データ 点 数 を1 万 点 で 計 測 した.なお, 笛 を 吹 く 位 置 からECMまでの 距 離 によって,ECM 回 路 の 増 幅 率 を 変 化 させ,3mの 実 験 では7 倍, 1mの 実 験 では2 倍 とした.また,Fig. 1の バイカットフィルタによる 通 過 帯 域 周 波 数 F O を3448Hz,Q 値 は14とした. Power spectrum [V 2 ] (a) Measurement signal Frequencey [Hz] (b) Frequency analysis of (a) Fig. The results for the measurement signal and the frequency analysis of sound by ECM in the position keeping off 3m from the sound source. 4. 笛 で 発 せられた 音 によるシステムの 検 証 4.1 ECM による 計 測 結 果 (V C ) Fig. に3mの 距 離,Fig. 6に1mの 距 離 で 実 験 したときのECMの 計 測 信 号 とその 周 波 数 解 析 を 示 す. 笛 が 吹 かれたときFig. で 約 9~1V, Fig. 6 で 約 1~1Vの 範 囲 で 電 圧 が 変
5 スポーツ 産 業 学 研 究,Vol.2,No.1(21),89 ~ Power spectrum [V 2 ] (a) Measurement signal Frequencey [Hz] (b) Frequency analysis of (a) Fig. 6 The results for the measurement signal and the frequency analysis of sound by ECM in the position keeping off 1m from the sound source. Power spectrum [V 2 ] (a) Measurement signal Fig Frequencey [Hz] (b) Frequency analysis of (a) The results for the measurement signal and the frequency analysis by biquad filter in the position keeping off 3m from the sound source. 化 した.また,Fig. では349Hzと38~ 391Hz 付 近,Fig. 6 で は362Hzと386~ 394Hz 前 後 で 特 に 大 きなパワースペクトルが 見 られた.これは 使 用 した 笛 (ドルフィンプロ) の 上 下 にキャビティからの 吹 き 出 し 口 が2ヶ 所 あり,それらから 異 なる 周 波 数 の 音 を 発 生 させ る 構 造 となっているためである. 以 上 より,ECM 回 路 の 増 幅 率 を 変 化 させる ことによって, 笛 の 音 が3~1mの 範 囲 で 検 出 可 能 なことを 示 した. 4.2 バイカットフィルタ 回 路 による 信 号 処 理 (V F ) Fig. 7に3mの 距 離,Fig. 8に1mの 距 離 で 実 験 したときのECMの 計 測 信 号 をバイカッド フィルタ 回 路 で 処 理 した 信 号 とその 周 波 数 解 析 結 果 を 示 す. 笛 が 吹 かれたとき,Fig. 7 で 約 ~V, Fig. 8 では, 約 6~6Vの 範 囲 で 電 圧 が 変 化 した.また,Fig. 7 で349Hz 付 近,Fig. 8 で362Hz 前 後 で 特 に 大 きなパワースペクトルが 見 られた.バイカッドフィルタの 共 振 周 波 数 は 3448Hzに 設 定 しているため,Fig. とFig. 6 を 比 較 すると,38~39Hz 付 近 のパワース ペクトルが 小 さくなっていることを 確 認 でき る.さらに,Fig. 7,Fig. 8 の 電 圧 の 振 幅 もECMの 計 測 信 号 (Fig.,Fig. 6 )に 比 べ 小 さくなった.これは,3348Hz 前 後 以 外 の 周 波 数 帯 域 をもつ 信 号 が 除 去 もしくは 低 減 さ れたためである. 以 上 より, 笛 の 音 が 持 つ3.kHz 前 後 以 外 の 周 波 数 帯 域 の 信 号 はバイカッドフィルタ 回 路 に よって 除 去 もしくは 低 減 されることが 示 された. 4.3 VF 変 換 回 路 の 出 力 結 果 (V VF ) Fig. 9に3mの 距 離,Fig.1に1mの 距 離 に
6 94 スポーツのための 報 知 警 告 システムの 開 発 1 1 Power spectrum [V 2 ] (a) Measurement signal Frequencey [Hz] (b) Frequency analysis of (a) Fig. 8 The results for the measurement signal and the frequency analysis by biquad filter in the position keeping off 1m from the sound source. 関 するVF 変 換 回 路 の 出 力 信 号 を 示 す. 基 準 電 圧 は 約 8Vで,.1~.2 秒 の 幅 のパルス 波 が 負 方 向 に 出 力 された.また,パ ルス 波 の 振 幅 の 幅 は 一 定 で,2.8Vを 示 した. 次 に,V F の 振 幅 の 幅 が 比 較 的 小 さかった 時 間, Fig. 9で は4.2~4. 秒 付 近,Fig.1で は6.~6.2 秒 付 近 ではパルス 波 の 出 力 が 小 さくなっている ことを 確 認 した. 以 上 より,EMCの 出 力 電 圧 が 周 波 数 へ 変 換 されていることを 確 認 した. 4.4 FV 変 換 回 路 の 出 力 結 果 (F O ) Fig.11に3mの 距 離,Fig.12に1mの 距 離 に 関 するFV 変 換 回 路 の 出 力 信 号 を 示 す. 基 準 電 圧 はVで,Fig.11では3.7~4.2 秒 と4.6 秒 付 近,Fig.12では.6~.9 秒,6.3 秒,6.~6.6 秒 付 近 で1.~2.V 程 度 の 電 圧 を 出 力 した. 出 力 電 圧 の 大 きさにバラつきが 発 生 した 原 因 は, Fig. 9 The results for the measurement signal by VF conversion in the position keeping off 3m from the sound source Fig.1 The results for the measurement signal by VF conversion in the position keeping off 1m from the sound source Fig.11 The results for the measurement signal by FV conversion in the position keeping off 3m from the sound source. パルス 波 の 数 に 応 じて 出 力 信 号 の 電 圧 値 が 変 化 したためである.また, 笛 で 音 が 鳴 らされたこ とを 伝 達 する 振 動 センサは,1. ~ 2.Vの 範 囲 で 動 作 することを 目 視 と 振 動 音 で 確 認 した.
7 スポーツ 産 業 学 研 究,Vol.2,No.1(21),89 ~ Fig.12 The results for the measurement signal by FV conversion in the position keeping off 1m from the sound source. 以 上 より, 入 力 されたパルス 波 の 数 によって, 電 圧 値 が 大 きくなり, 周 波 数 から 電 圧 値 へ 変 換 されることを 確 認 した.さらに, 変 換 された 電 圧 で 振 動 センサが 駆 動 することを 目 視 および 振 動 音 で 確 認 した..お わ り に 聴 覚 障 害 者 スポーツにおいて, 笛 により 報 知 音 や 警 告 音 が 鳴 らされたときにだけ, 選 手 に 情 報 を 伝 達 するためのシステムを 提 案 し, 次 の 結 果 を 得 た. ⑴コンデンサマイクロホンの 計 測 結 果 から 笛 の 信 号 成 分 のみを 抽 出 するために,バイカッド フィルタを 用 い,その 有 用 性 を 示 した. ⑵ 笛 の 信 号 成 分 をVF 変 換 した 結 果, 笛 の 周 波 数 に 相 当 する 一 定 のパルス 波 が 出 力 されるこ とを 確 認 した. ⑶VF 変 換 回 路 からの 出 力 信 号 をFV 変 換 した 結 果,パルスの 数 に 比 例 した 出 力 信 号 ( 電 圧 ) で 振 動 センサが 駆 動 することを 確 認 した. 本 装 置 の 回 路 は2 1 4cmのアルミケース に 収 納 されている. 陸 上, 水 泳 競 技 等 の 場 合, このケースをスタート 付 近 に 置 き, 振 動 センサ への 駆 動 信 号 の 伝 達 は 有 線 で 行 う. 一 方,サッ カー, 卓 球,バスケットボール 等 の 球 技 の 場 合, コート 付 近 または 競 技 の 妨 げにならないような 場 所 にケースを 設 置 する.ただし, 振 動 センサ への 駆 動 信 号 の 伝 達 は 競 技 者 のプレーを 妨 げな いために 無 線 で 行 わなければならない. 今 後, 駆 動 信 号 の 伝 達 の 無 線 化 について 取 り 組 む.ま た,コルク 入 りの 笛 やスターターピストルもス ポーツで 使 用 されている.さらに, 競 技 場 の 広 さもスポーツにより 様 々である.そのため, 本 論 で 提 案 したバイカッドフィルタや 信 号 の 増 幅 率 ( 感 度 )の 調 整 が 必 要 である. 今 後,このよ うな 調 整 ができるために, 固 定 抵 抗 器 を 可 変 抵 抗 器 に,または,コンデンサをトリマコンデン サに 変 更 し, 実 験 で 検 証 することが 課 題 である. 参 考 文 献 1) 中 島 幸 則 ; 聴 覚 障 害 者 スポーツにおけるアス レティックトレーナーの 役 割, 筑 波 技 術 短 期 大 学 テ ク ノ レ ポ ー ト, Vol.2, No.2, pp.38, ) 乃 川 力 ; 第 回 アジア 太 平 洋 ろう 者 競 技 大 会 報 告 及 び 世 界 の 聴 覚 障 害 者 スポーツ, 筑 波 技 術 短 期 大 学 テクノレポート, Vol.4, pp.2932, ) 日 本 障 害 者 スポーツ 協 会 ; 公 認 障 害 者 ス ポーツ 指 導 者 制 度, 日 本 障 害 者 スポーツ 協 会, 22. 4) 小 林 海, 他 ;スプリント 走 の 加 速 局 面 におけ る 一 流 短 距 離 選 手 のキネティクスに 関 する 研 究, スポーツ 科 学 研 究, Vol.6, pp.11913, 29. ) 安 藤 洋 子, 他 ; 手 首 につけた 振 動 モータによ る 情 報 伝 達 法, 電 子 情 報 通 信 学 会 技 術 研 究 報 告. HCS, ヒューマンコミュニケーション 基 礎, Vol.98, No.284, pp.42, ) 清 水 豊 ; 触 覚 伝 達 における 三 次 元 表 示 の 有 効 性, 情 報 処 理 学 会 研 究 報 告 ヒューマンコン ピュータインタラクション, Vol.1991, No.9, pp.18, )Thomas L. C.;The Biquad:Part I Some practical design considerations, IEEE Transactions on Circuit Theory, Vol.CT18, No.3, pp.337, )Thomas L. C.;The Biquad:Part Ⅱ A multipurpose active filtering system, IEEE Transactions on Circuit Theory, Vol.CT18, No.3, pp.38361, 1971.
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