ウエアを 設 計 実 装 していく 必 要 がある 図 2 機 器 によってマルチコアソフトウエアの 開 発 手 法 が 異 なる システム 要 件 が 異 なれば OSや 並 列 処 理 方 式 開 発 手 法 必 要 なスキルが 変 わ る なお 実 際 には 組 み 込 み 機 器 がこの 図

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1 2016 年 5 月 号 Emerging Tech エンジン 制 御 ECUでも 当 たり 前 のマルチコア 制 御 系 にこそ 必 要 なソフト 開 発 技 術 ( 前 編 ) 中 山 俊 一 =EJoint(イージョイント)テクニカル ライター/コンテンツ キュレーター 2016/04/19 00:00 出 典 : 日 経 エレクトロニクス 2016 年 5 月 号 pp.83 91( 記 事 は 執 筆 時 の 情 報 に 基 づいており 現 在 では 異 なる 場 合 があります) マルチコアのプロセッサーICが 登 場 してはや10 年 今 では 自 動 車 のエンジン ECU(Electronic Control Unit)にも 2コアのICを 搭 載 するようになった 組 み 込 みシ ステムには 制 御 系 の 機 器 と 情 報 系 の 機 器 があるが それぞれシステム 要 件 やマルチコアのソ フトウエア 開 発 手 法 が 異 なる 開 発 対 象 に 合 わせて 開 発 体 制 や 人 材 育 成 を 考 える 必 要 があ る 組 み 込 み 機 器 にマルチコアプロセッサーICを 導 入 する 動 きは 計 算 処 理 や 音 声 画 像 の 取 り 扱 いが 主 となる 情 報 処 理 中 心 の 機 器 例 えばスマートフォンやゲーム 機 カー ナビゲ ーション システム(カーナビ) デジタルテレビなどで 先 行 した( 図 1) 一 方 リアルタ イム 制 約 や 応 答 時 間 などの 要 件 に 縛 られることが 多 い 制 御 計 測 中 心 の 機 器 については 複 数 コアが 必 要 になる 局 面 は 少 なく 従 来 型 のシングル コア プロセッサーICを 使 い 続 け ることが 多 かった 図 1 マルチコア 化 が 進 む 組 み 込 み 機 器 マルチコア 化 で 先 行 したのはゲーム 機 やデジタルテレビなどの 情 報 処 理 中 心 の 機 器 Androidスマートフォンの 上 位 機 種 のコア 数 は8に カーナビの 上 位 機 種 は5~9に 達 している 3~4 年 前 から 制 御 計 測 中 心 の 機 器 のマルチコア 化 も 始 まった しかし このような 状 況 は 変 わりつつある ここ3~4 年 制 御 計 測 のための 組 み 込 み 機 器 で 複 数 (2つ 以 上 )のCPUコアを 集 積 したプロセッサーICを 採 用 する 事 例 が 増 えてい る 例 えば 自 動 車 のエンジンECU(Electronic Control Unit)や 機 械 制 御 用 の PLC(Programmable Logic Controller)などで 使 うプロセッサーICが 複 数 コアになってき た ただし 同 じ 組 み 込 み 機 器 と 言 っても 情 報 処 理 中 心 の 機 器 ( 以 下 情 報 系 )と 制 御 計 測 中 心 の 機 器 ( 以 下 制 御 系 )ではシステム 要 件 が 異 なり 利 用 するOSやソフトウエアの 開 発 手 法 開 発 に 必 要 なスキルも 異 なる( 図 2) Linux/AndroidやWindowsなどの 環 境 の 支 援 が 受 けられる 情 報 系 の 機 器 開 発 では ソフトウエア 開 発 者 がマルチコアの 並 行 動 作 を 意 識 することはほとんどなく もっぱら 自 身 の 生 産 性 を 重 視 しながらアプリケーションソフト ウエアを 効 率 よく 書 いていく 一 方 制 御 系 の 機 器 開 発 では 複 数 コアの 並 行 動 作 や 同 期 処 理 リソース 競 合 などへの 配 慮 が 欠 かせない シングルコアのとき 以 上 に 意 深 く ソフト 1/9

2 ウエアを 設 計 実 装 していく 必 要 がある 図 2 機 器 によってマルチコアソフトウエアの 開 発 手 法 が 異 なる システム 要 件 が 異 なれば OSや 並 列 処 理 方 式 開 発 手 法 必 要 なスキルが 変 わ る なお 実 際 には 組 み 込 み 機 器 がこの 図 のようにきれいに2 分 されるわけでは ない 制 御 計 測 中 心 の 機 器 の 中 にも 時 間 制 約 がそれほど 厳 しくなく Linuxをベースに 開 発 されているものがある 情 報 処 理 と 制 御 計 測 の 両 方 の 要 素 を 併 せ 持 つ 機 器 も 少 なくない この 記 事 では 組 み 込 み 機 器 に 適 用 されるマルチコア 技 術 の 動 向 について 主 にソフトウ エア 開 発 の 視 点 で 解 説 する 1) 前 編 ではユーザー 動 向 と 開 発 手 法 を 次 号 の 後 編 ではOSと 開 発 ツールの 動 向 を 説 明 する 1)ここではパソコン/サーバー(または 産 業 用 コンピューター FAコンピューターな ど)をそのまま 利 用 する 組 み 込 みシステムではなく 専 用 設 計 したハードウエアを 装 備 す る 組 み 込 み 機 器 を 対 象 とする またプロセッサーICについては 特 定 ユーザー 向 けのカス タムプロセッサーやASICの 話 題 は 最 小 限 にとどめ 基 本 的 に 誰 でも 入 手 可 能 な 標 準 IC(マ イクロコントローラーやアプリケーションプロセッサーなど)の 利 用 動 向 を 中 心 に 紹 介 す る 自 動 車 のエンジンを2コアで 制 御 マルチコア 技 術 の 適 用 範 囲 は ここ 数 年 で 格 段 に 広 がっている 最 近 のマルチコアプロセ ッサーICの 利 用 例 を 紹 介 する 自 動 車 の 制 御 を 担 うECUでは まず エンジンECUに 搭 載 する 車 載 用 マイクロコントロー ラー(マイコン)が2コアになった 2012 年 ころに エンジンECUのアーキテクチャーが 変 わった マイコンの 性 能 が 足 りなくなり マルチコア 技 術 への 取 り 組 みが 加 速 した 排 ガ ス 規 制 や 燃 費 向 上 の 要 求 が これを 後 押 しした (デンソー 東 京 支 社 電 子 基 盤 先 行 開 発 室 担 当 次 長 の 杉 本 英 樹 氏 ) EV(Electric Vehicle)やHEV(Hybrid EV)のモーター 制 御 や 電 動 パワーステアリングなどが これに 続 いている ECUの 場 合 厳 しい 時 間 制 約 が 要 求 される 上 に 設 置 環 境 ( 例 えばエンジンルーム)の 温 度 が 非 常 に 高 い 動 作 保 証 の 問 題 を 考 えると 車 載 マイコンの 動 作 周 波 数 を 引 き 上 げること は 難 しく コア 数 を 増 やして 性 能 を 稼 がざるを 得 ない という 事 情 がある 2) また 変 速 (シフト 変 更 )のタイミングを 協 調 制 御 するため 従 来 は 別 々だったエンジンECUとトラン スミッション( 変 速 機 )ECUを1つに 集 約 するケースが 出 てきた その 分 車 載 マイコンへの 性 能 要 求 が 厳 しくなっている 2) 現 在 ECUに 組 み 込 む 車 載 マイコンの 動 作 クロック 周 波 数 は 最 大 でも200M~ 300MHz スマートフォンやカーナビなどに 使 われているアプリケーションプロセッサー と 比 べるとかなり 低 い また 画 像 認 識 処 理 と 高 速 応 答 が 不 可 欠 なADAS(Advanced Driving Assistant System)ECUに マルチコアプロセッサーICが 使 われている レーダーやライダー(レー ザー 光 による 検 出 測 距 )を 使 う 画 像 認 識 系 の 処 理 に 最 大 8コアを 判 断 系 の 処 理 に2コアを 使 っている (デンソーの 杉 本 氏 ) 3) 3)ADAS ECUについては 汎 用 のCPUコアだけで 処 理 するとは 限 らない GPUや 2/9

3 FPGA その 他 のハードウエア 技 術 を 併 用 する 可 能 性 が 高 い PLCに2コアのSoC 型 FPGA 工 場 で 使 われるFA(Factory Automation) 機 器 には 多 くの 場 合 10 年 以 上 の 長 期 供 給 と 継 続 的 な 保 守 が 求 められる 一 方 プロセッサーICベンダーは 新 しい 製 品 の 長 期 供 給 に 対 応 していなかったり 対 応 していても 割 り 増 し 料 金 を 要 求 したりすることが 多 い そのた め FA 機 器 のマルチコア 化 は 他 分 野 に 比 べてやや 遅 れていた 最 近 のFA 制 御 機 器 は ネットワーク 接 続 機 能 4) が 求 められている また 装 備 する 液 晶 デ ィスプレーの 解 像 度 が 上 がっており GUI(Graphical User Interface) 処 理 に 相 応 の 演 算 リ ソースを 割 く 必 要 が 出 てきた 長 期 供 給 の 課 題 はあるが FA 機 器 もマルチコア 化 が 徐 々に 進 行 している 4)EtherCATやPROFINET Ether Net/IE CC Linkなど さまざまな 産 業 用 ネットワ ークの 標 準 規 格 が 存 在 する 例 えばFA 用 ライン センサー カメラ( 図 1(e))やNC(Numerical Control) 工 作 機 械 PLC( 組 み 込 みコントローラー)などのプロセッサーICが 複 数 コアへ 移 行 している ARM Cortex A9コアを2 個 内 蔵 したSoC(System on a Chip) 型 FPGA(Field Programmable Gate Array)を 組 み 込 みコントローラー 製 品 ( 図 1(f))に 搭 載 した 当 社 の 組 み 込 みコントローラー 製 品 に 複 数 コアのICを 採 用 したのはこれが 初 めて 2015 年 12 月 か 5) ら 出 荷 している ( 横 河 電 機 IAプラットフォーム 事 業 本 部 プロダクト 事 業 センター IAコ ントローラ 部 技 術 2 課 長 の 矢 作 貴 司 氏 ) SoC 型 FPGAとは CPUコア(ハードマクロ)を 内 蔵 したFPGAである 5)PLC 製 品 の 名 称 は e RT3 Plus 米 Xilinx 社 のSoC 型 FPGA Zynq 7000 を 搭 載 している なお 三 菱 電 機 も2015 年 2 月 に 米 Altera 社 のSoC 型 FPGA Cyclone V SoC を 搭 載 したPLC C 言 語 コントローラユニット を 発 表 している IoTゲートウエーも 複 数 コアへ 通 信 分 野 で 製 品 化 が 相 次 いでいるIoT 向 けのセンサーネットワーク 機 器 に マルチコア 化 の 要 求 がある IoTは 新 しい 市 場 なので 必 要 な 要 件 や 方 式 について まだ 固 まっていない 部 分 が 残 っている そこで 将 来 の 機 能 拡 張 を 見 越 して プロセッサーICの 処 理 能 力 に 余 裕 を 持 たせておくケースがある IoTゲートウエーをインテリジェント 化 したい (クラウドから)エッジコンピューティ ングへ 処 理 をシフトする 流 れがあり 今 後 ゲートウエーに 求 められる 処 理 能 力 は 増 えてい く 例 えば アプリケーションを 監 視 しながら タスクを 適 切 にさばかなければならない この 機 能 の 実 行 はクラウド 側 で これはエッジ 側 で というような 振 り 分 けもゲートウエ ーで 行 う ( 日 立 製 作 所 情 報 通 信 システム 社 ITプラットフォーム 事 業 本 部 IoTビジネス 推 進 統 括 本 部 事 業 主 管 の 木 下 泰 三 氏 ) 同 社 は2014 年 ~2015 年 に 開 発 したIoTゲートウエー 製 品 ( 図 1(d))に 3つのARMコア を 内 蔵 したネットワークプロセッサーIC 6) を 搭 載 した 現 在 のような 使 い 方 であれば 性 能 面 ではシングルコアのプロセッサーICでも 問 題 ないくらいだが あえてコア 数 が 多 めのプロ セッサーICを 採 用 したという 6) 実 際 には3つのARMコアのほかに ユーザーがソフトウエアに 手 を 入 れられないパケ ットフォワーディング 処 理 専 用 のCPUコアが1つ 入 っている 医 療 分 野 については 高 精 細 な 画 像 や 映 像 を 取 り 扱 う 機 器 ではマルチコア 化 が 進 んでいる が それ 以 外 の 機 器 でも 移 行 が 始 まっている 例 えば 広 く 使 われている 医 療 用 内 視 鏡 もそ の1つ マルチコアを 意 識 しだしたのは3~4 年 前 から 現 在 シングルコアからマルチコア へのコードの 書 き 換 えを 行 っている まだマルチコアプロセッサーICを 搭 載 した 機 器 はほと んど 出 ていないが 今 後 は 大 半 の 機 器 がマルチコアのICを 使 うようになるだろう (オリン パス 技 術 開 発 部 門 医 療 第 3 開 発 本 部 医 療 プラットフォーム 開 発 部 部 長 の 大 山 雅 英 氏 ) 仕 方 なく 使 う したたかに 使 う 3/9

4 仕 方 なく 使 う したたかに 使 う 最 近 になって 複 数 コアのプロセッサーICを 使 い 始 めた 設 計 者 に 聞 くと 使 いたくて 使 っ ているわけではない という 声 が 多 い 必 要 な 性 能 を 備 えるプロセッサーICを 探 したとこ ろ 結 果 的 に 複 数 コア 品 以 外 の 選 択 肢 がなかった (FA 機 器 や 医 療 機 器 の 開 発 マネジャ ー) 実 際 マルチコアのICを 採 用 したからといって それだけで 機 器 の 競 争 力 が 上 がるわけで はない マルチコアの 恩 恵 にあずかろうとすれば 新 たな 開 発 手 法 や 開 発 環 境 についての 評 価 や 試 行 が 必 要 になる 一 般 に 処 理 が 複 数 のコアに 分 散 する 分 デバッグやテストの 手 間 は 増 える 一 方 でこうした たまたまマルチコア 化 した 設 計 者 とは 異 なり マルチコアがもたらす 利 点 を 積 極 的 に 生 かしている 設 計 者 もいる 例 えば (1)スケーラビリティーを 生 かして 使 う (2) 将 来 の 機 能 拡 張 を 見 越 して 使 う (3) 部 品 コストを 下 げるために 使 う などのケ ースである (1)の スケーラビリティーを 生 かして 使 う ケースは 複 数 の 機 器 あるいは 同 じ 機 器 の 複 数 の 機 種 に 対 して 最 大 公 約 数 的 な 機 能 を 備 えた 共 通 ボードと 共 通 ソフトウエアを 開 発 し プロセッサーICのコア 数 を 変 えてハイエンド 品 からローエンド 品 までをカバーしよう という 考 え 方 に 基 づく ボードやソフトウエアが 共 通 化 されることから 製 品 全 体 の 開 発 製 造 保 守 のコストが 下 がると 期 待 できる これがうまくはまるケースはそれほど 多 くない だろうが 車 載 情 報 機 器 などで 実 際 にこの 方 法 が 適 用 されている 例 えばパイオニアは 2014 年 1 月 に 量 産 を 開 始 した 海 外 向 けのカーナビ 製 品 ( 図 1(b)) と DVDプレーヤー 付 きの 車 載 AV 機 器 製 品 (カーナビ 製 品 からナビゲーション 機 能 を 除 いた もの)にこの 手 法 を 適 用 した 1) 以 前 は 個 別 にボードを 開 発 し 個 別 にソフトウエアを 作 成 して 組 み 込 んでいた これを 共 通 化 した カーナビ 製 品 には2コアのプロセッサーICを 車 載 AV 機 器 製 品 には1コアのプロセッサーICを 搭 載 した 7) 7)オランダNXP Semiconductors 社 の i.mx 6DualLite(2コア) と i.mx 6Solo(1コア) を 採 用 した これらのプロセッサーIC 間 にはピン 互 換 性 がある CPUコ アはARM 社 の Cortex A9 (2)の 将 来 の 機 能 拡 張 を 見 越 して 使 う ケースは 前 述 した 日 立 製 作 所 のIoTゲートウ エーの 事 例 がこれに 当 たる 同 社 はこの 機 器 にOSGiソフトウエア 環 境 を 組 み 込 んでいる OSGiはJavaモジュールの 動 的 追 加 や 実 行 を 管 理 するための 環 境 (フレームワーク)で Java 仮 想 マシン 上 で 動 作 する (2)のケースは デジタルカメラやWi Fiルーターなどの 開 発 でも 見 られる コンパク トデジカメの 製 品 で 2010 年 秋 に 初 めて2コアのプロセッサーICを 使 った 8) ソフトウエア は 変 わっているが プロセッサーICは 現 在 も 同 じものを 使 い 続 けている( 図 1(c)) 最 初 はCPUコアの 空 き 時 間 が 多 かった 機 種 を 更 新 するたびに バックグラウンドで 実 行 する 処 理 を 追 加 した (カシオ 計 算 機 羽 村 技 術 センター QV 事 業 部 第 一 開 発 部 10 開 発 室 室 長 の 細 田 潤 氏 ) 8) 速 写 (シャッターを 切 ったあと 即 座 に 次 の 撮 影 に 入 れるようにする 機 能 )を 実 現 す るため 2コアのプロセッサーICが 必 要 になったという 例 えばWi Fi 機 能 や BLE(Bluetooth Low Energy) 機 能 撮 影 した 画 像 の 自 動 転 送 機 能 などを 後 から 追 加 し た このプロセッサーICは 標 準 品 ではなくカシオ 計 算 機 が 独 自 に 開 発 した ASIC(EXILIMエンジンHS)だった ASICの 場 合 開 発 費 が 高 いので 投 資 回 収 のために 複 数 世 代 の 機 種 にまたがって 同 じICを 使 い 続 けることはよくある (3)の 部 品 コストを 下 げるために 使 う は 画 像 処 理 の 分 野 で 見 られる プロセッサー ICベンダーの 中 にはGPUコアの 機 能 を 使 う 際 に 追 加 のライセンス 料 金 を 請 求 するところがあ る そこで プロセッサーICに 入 っているGPUコアをあえて 使 用 せず 複 数 のCPUコアによ る 分 散 処 理 で 画 像 処 理 機 能 を 実 現 している 場 合 がある OS 管 理 のSMP 人 手 のAMP 4/9

5 OS 管 理 のSMP 人 手 のAMP マルチコアプロセッサーICは 複 数 のコアの 上 で 複 数 のタスク(プログラムモジュール) を 同 時 に 処 理 する 9) タスクの 処 理 方 式 の 違 いにより SMP(Symmetrical Multi Processing)とAMP(Asymmetrical Multi Processing)の2 種 類 の 構 成 がある( 図 3(a) (b)) 9)スーパースカラー 型 プロセッサーICの 中 には 同 時 マルチスレッディング 機 能 を 備 えているものがある これはCPUコア(シングルコア) 内 部 の 実 行 ユニットの 使 用 率 を 引 き 上 げる 技 術 パイプライン 化 された 実 行 ユニットの 並 列 性 を 利 用 して 複 数 のスレ ッドを 同 時 実 行 する 実 際 にはリソース 競 合 によるスレッドの 待 ち 状 態 が 発 生 し マルチ コアで 並 列 実 行 する 場 合 ほど 全 体 の 性 能 は 向 上 しない 図 3 並 列 処 理 方 式 並 列 処 理 方 式 には (a)の 構 成 を 採 り OSが 動 的 にタスクをコアへ 振 り 分 け るSMPと (b)の 構 成 を 採 り 事 前 に 人 手 でタスクをコアへ 割 り 付 けるAMP がある コア 数 が 多 くなると (c)のようにsmpとampを 混 在 させた 構 成 もあ りうる SMP 構 成 では OSが 主 体 となって 複 数 のコアに 対 して 動 的 にタスクを 振 り 分 ける 処 理 待 ちのコアへ 優 先 的 にタスクを 振 り 分 けるので 全 体 として 負 荷 分 散 の 効 果 が 働 く 一 方 AMP 構 成 では 開 発 者 が 事 前 に 各 コアに 対 して 実 行 するタスクを 割 り 付 けておく 機 能 分 散 の 方 針 を 開 発 者 自 身 が 考 える 適 切 にタスクを 割 り 付 けることができれば SMPより も 効 率 化 が 図 れる 一 般 に 時 間 制 約 や 信 頼 性 の 要 件 が 厳 しい 機 器 ではAMPが 好 んで 使 われる 例 えば 自 動 車 のエンジンECUやコンパクトデジカメ 現 金 処 理 機 器 などはAMPである FA 分 野 では 一 方 のコアにリアルタイムOSを 載 せて 時 間 制 約 のある 制 御 処 理 を 実 行 し もう 一 方 のコアに Linuxなどの 汎 用 OSを 載 せて 通 信 処 理 とGUI 処 理 を 実 行 する というのが 定 番 の 構 成 になって いる 一 方 時 間 制 約 や 信 頼 性 の 要 件 が 比 較 的 緩 い あるいはタスクの 数 が 非 常 に 多 い 場 合 は SMPが 利 用 される 例 えばカーナビや 画 像 処 理 機 器 PLC IoTゲートウエーなどでSMPが 使 われている 図 3(c)のようにSMPとAMPが 混 在 した 構 成 を 採 ることもある 例 えば コアの 数 が 多 い ときに 一 部 のコアはSMPで 残 りのコアはAMPで 動 作 させる これとは 別 に 処 理 の 基 本 はSMPだが 時 間 制 約 のある( 優 先 度 の 高 い) 一 部 のタスクのみを 特 定 のコアに 割 り 付 け AMP 的 に 実 行 する 方 法 もある 情 報 系 の 機 器 の 中 にはコア 数 が8 以 上 のもの( 例 えばスマートフォンやカーナビの 上 位 機 種 )もあるが 制 御 系 の 機 器 は まだ2コアのものが 多 い この 状 況 はまだ 数 年 は 続 きそうだ が 性 能 要 求 の 高 い 機 器 では 3コア 以 上 のプロセッサーICが 必 要 になるケースも 出 てくるだ ろう この 場 合 AMPにはコア 数 やタスク 数 が 増 えると 人 手 による 適 切 なタスクの 割 り 付 け が 難 しくなる という 課 題 がある( 図 4) 5/9

6 図 4 制 御 系 の 機 器 のコア 数 と 並 列 処 理 方 式 制 御 系 の 機 器 では 現 在 2コアのAMP 構 成 のものが 多 い 将 来 は3コア 以 上 が 必 要 になるケースも 出 てくる AMPについては コア 数 やタスク 数 が 増 える と 人 手 による 適 切 なタスクの 割 り 付 けが 難 しくなる という 課 題 がある タ スク 設 計 や 機 能 分 割 の 見 直 しは 必 要 になるが AMPとSMPが 混 在 した 構 成 へ 移 行 する 機 器 が 出 てくる 可 能 性 もある 必 要 なところだけをAMPで 最 近 では AMP 構 成 が 当 たり 前 だと 思 われていた 時 間 制 約 の 厳 しい 機 器 に 対 して SMP OSの 適 用 を 検 討 する 例 が 出 てきている エンジンECUでは 熱 効 率 を 見 るために 熱 分 布 を 計 算 しているが この 処 理 はエンジンの 回 転 数 と 同 期 する 必 要 はない 触 媒 の 反 応 はもっと 遅 い ここをSMPに 持 っていけないか 検 討 している (デンソーの 杉 本 氏 ) 例 えば 燃 料 の 噴 射 量 が 最 適 になるように 噴 射 装 置 を 駆 動 する 処 理 や 制 御 量 に 対 する 応 答 を 検 出 するセ ンシング 処 理 はSMP 化 できない しかし それ 以 外 の 処 理 の 中 には 必 ずしも 短 い 制 御 周 期 で 動 作 させる 必 要 のないものもある 重 要 なことは 本 当 に 厳 密 な 時 間 管 理 が 求 められているタスクなのか そうでないのかを きちんと 精 査 することだ 場 合 によっては タスクの 再 設 計 や 機 能 分 割 が 必 要 になることも あるかもしれない SMPはシステム 全 体 に 対 してがちがちの(ハード)リアルタイム 性 を 保 証 してくれるわけではないが 実 際 にこのような 制 約 があるのはシステムの 一 部 分 SMP とAMPを 混 在 させたり SMP 上 で 一 部 のタスクを 特 定 のコアに 割 り 付 けてAMP 的 に 実 行 した りすれば リアルタイムシステムであってもSMPの 恩 恵 を 受 けられる (イーソル 執 行 役 員 ソフトウェア 技 術 統 括 責 任 者 兼 技 術 本 部 長 の 権 藤 正 樹 氏 ) システムの 中 のSMPの 比 率 が 高 まれば 開 発 者 がすべてのタスクについて 適 切 なコアへの 割 り 付 けを 考 えなくても 済 む ようになる 複 数 コアは 性 能 の 見 通 しが 悪 い 普 及 が 進 むマルチコアプロセッサーICだが ソフトウエア 技 術 者 が マルチコアは 難 し い と 感 じることは 多 い その 要 因 は 2つある 1つはシステムアーキテクチャーにかかわ る 知 識 が 要 求 されるため もう1つはマルチコア 特 有 の 不 具 合 が 存 在 するため である これ ら2つの 問 題 はソフトウエア 開 発 フローに 影 響 を 与 える( 図 5) 以 下 で 詳 しく 説 明 する 6/9

7 図 5 シングルコアとマルチコアのソフトウエア 開 発 フロー マルチコアになると 機 能 設 計 や 詳 細 設 計 とともに 性 能 の 見 積 もりやシステ ムアーキテクチャーの 検 討 を 行 う 必 要 がある コーディングの 際 には マルチ コア 特 有 の 不 具 合 を 意 識 した 実 装 デバッグを 行 う 必 要 がある 前 者 の 問 題 は ハードウエアの 仕 様 が 絡 む マルチコアプロセッサーICを 使 ったシステム の 性 能 は CPUコアの 数 だけでは 決 まらない プロセッサーIC 内 部 のバス 構 成 やメモリー 階 層 I/Oの 構 成 などに 大 きく 依 存 する シングルコアの 場 合 も 同 じ 問 題 は 存 在 するが 組 み 込 み 機 器 に 使 われるプロセッサーICの 内 部 構 造 が 比 較 的 シンプルなこともあり 開 発 者 がICの 内 部 構 造 を 意 識 してソフトウエアを 開 発 するケースは 少 なくなっている 10) マルチコアになると バスのトラフィックが 増 え バス 競 合 による 性 能 低 下 が 発 生 しやすくなる キャッシュメモリーのヒット 率 も 性 能 に 影 響 を 与 える 結 果 として 事 前 に 性 能 を 予 測 したり 性 能 低 下 の 原 因 を 探 ったりすること が 難 しくなる 10)かつてはICの 内 部 構 造 を 意 識 したプログラミングが 行 われていたが プロセッサー ICの 性 能 が 向 上 し 高 級 言 語 (C 言 語 など)による 開 発 が 浸 透 した 結 果 このような 手 法 は 見 られなくなった ただし 性 能 のチューニングが 求 められるデジタル 信 号 処 理 システ ムの 開 発 では DSPの 内 部 構 造 を 意 識 したプログラミングが 行 われるケースもある そのため 時 間 制 約 などの 要 件 の 厳 しい 機 器 の 場 合 機 能 設 計 や 詳 細 設 計 とともに 性 能 の 見 積 もりやシステムアーキテクチャーの 検 討 を 行 う 必 要 がある( 図 5(b)) 場 合 によっ ては 開 発 の 途 中 でプロセッサーIC(コア 数 やメモリー 容 量 )の 変 更 が 発 生 したり 並 列 処 理 方 式 の 見 直 しが 必 要 になったりすることもある 初 めは 想 定 外 の 動 作 に 驚 く 後 者 のマルチコア 特 有 の 不 具 合 とは 並 列 処 理 に 伴 うリソース 競 合 などの 問 題 である 例 えばメモリー 上 でデータ 競 合 が 発 生 して 実 行 結 果 が 変 わったり 同 一 キャッシュライン 上 の 異 なる 位 置 で 値 の 更 新 が 発 生 して キャッシュデータの 再 転 送 が 増 え 処 理 の 実 行 に 想 定 以 上 の 時 間 がかかってしまったりする 初 めてマルチコアに 取 り 組 んだときは 共 有 メモリ ーのキャッシュの 取 り 扱 いに 苦 労 した コヒーレンシーの 確 保 や 排 他 制 御 をどう 実 現 する か 最 初 から 全 員 に 知 見 があったわけではないので 当 時 はトラブルの 収 束 に2~3カ 月 かか った (カシオ 計 算 機 羽 村 技 術 センター QV 事 業 部 第 二 開 発 部 20 開 発 室 の 石 毛 善 樹 氏 ) また SMP 構 成 を 利 用 する 場 合 は 開 発 者 が 想 定 しない 順 序 で 処 理 が 行 われ 実 行 結 果 が 変 わってしまうことがある カーナビ 関 連 の 開 発 受 託 で 苦 労 した シングルコアのとき に タスクの 優 先 度 によって 実 行 順 序 を 制 御 していた このプログラムをそのままSMP 構 成 のマルチコアに 持 ってきたら タスクの 実 行 順 序 が 変 わってしまい まともに 動 かない 古 いソフトウエア 資 産 を 流 用 していたこともあり どこを 修 正 すればいいのか 容 易 には 分 か らなかった (ソフトウエア 開 発 会 社 の 開 発 マネジャー) 7/9

8 同 期 処 理 や 排 他 制 御 のやり 方 が 適 切 でないと 性 能 が 極 端 に 低 下 したり 処 理 が 終 了 しな い 現 象 が 発 生 したりすることがある 11) リソース 共 有 の 検 討 が 足 らず タスクスイッチ やコア 間 の 通 信 処 理 によるオーバーヘッドが 増 えすぎた マルチコア 化 したのにかえって 全 体 の 処 理 性 能 が 低 下 し 顧 客 からのクレームを 招 いた ( 同 上 ) 11) 同 期 処 理 にかかわる 不 具 合 として デッドロックとライブロックがある デッドロ ックは 例 えばロックがかかった2つのタスクがそれぞれ 相 手 の 解 放 を 待 つ 状 態 に 陥 り そ の 状 態 から 抜 けられなくなる 現 象 ライブロックは あるタスクが 実 行 している 処 理 が 原 因 で 別 の 実 行 中 のタスクが 処 理 を 完 了 できなくなる 現 象 ライブロックはマルチコアで のみ 起 こる 問 題 だが デッドロックはシングルコアのマルチタスクプログラミングでも 起 こりうる マルチコア 技 術 を 導 入 した 最 初 のプロジェクトでは こうしたマルチコア 特 有 の 不 具 合 に 泣 かされることは 多 い そして 開 発 者 がマルチコアのプログラミングやデバッグの 考 え 方 を 理 解 するにつれて トラブルの 発 生 頻 度 は 下 がっていく 全 員 が 熟 練 者 になる 必 要 はない マルチコアのソフトウエア 開 発 には 前 述 のような 難 しい 問 題 がある ただし 誰 もがこ のようなマルチコアの 問 題 に 正 面 から 対 峙 しないといけないかというと そうではない 並 列 処 理 を 意 識 していない 開 発 者 はいっぱいいる 知 らなくていい 困 っていな い というユーザーは 多 い (リアルタイムOSベンダーの 技 術 者 ) 図 2に 示 したとおり 時 間 制 約 などの 要 件 が 比 較 的 緩 い 情 報 系 の 機 器 例 えば Linux/Android Windowsといった 汎 用 OSをベースとする 機 器 のアプリケーションソフトウ エア 開 発 では それほどマルチコアの 動 作 に 神 経 質 になる 必 要 はない プロセッサーICベン ダーやボードベンダーは 開 発 評 価 ボードやBSP(Board Support Package) 12) さま ざまな 応 用 機 器 のリファレンスデザインを 用 意 している これらの 環 境 を 利 用 して 機 器 メ ーカー(プロセッサーICユーザー)はアプリケーションソフトウエアの 開 発 に 力 するべき だろう 12) 開 発 評 価 ボードを 動 作 させるためのソフトウエア 群 デバイスドライバーやOS ミドルウエア ライブラリーなどが 含 まれている 一 方 時 間 制 約 や 信 頼 性 の 要 件 の 厳 しい 制 御 系 の 機 器 例 えばリアルタイムOSを 利 用 する 車 載 機 器 やFA 機 器 の 開 発 では 顧 客 に 対 する 品 質 保 証 や 機 能 安 全 の 観 点 から 開 発 者 はマル チコアの 動 作 をきちんと 把 握 し 慎 重 にコーディングを 進 める 必 要 がある( マルチタスク 設 計 の 経 験 があればマルチコアの 理 解 は 早 い を 参 照 ) またデジカメや 複 合 機 のように 機 構 系 の 制 御 を 含 み 応 答 時 間 の 要 件 の 厳 しい 機 器 の 場 合 も マルチコアの 並 行 動 作 を 意 識 したソフトウエアの 設 計 実 装 のスキルが 開 発 者 に 求 め られる ( 後 編 に 続 く) 参 考 文 献 1) パイオニアがカーナビ/AVの 心 臓 部 にi.MX 6を 採 用, APS(ARMパートナー 事 例 集 ), vol.10, pp.4 7( web.jp/magazine/bn/v10/freescale.pdf). マルチタスク 設 計 の 経 験 があればマルチコアの 理 解 は 早 い マルチコアに 関 係 するプログラミングのスキルは 段 階 を 経 て 習 得 することが 多 い( 図 A 1) 8/9

9 図 A 1 マルチコアのためのプログラミングスキル リアルタイムOSを 利 用 する 際 に 必 要 となるマルチタスクプログラミン グをマスターしていれば マルチコアの 並 行 動 作 を 意 識 したプログラミ ングのハードルはそれほど 高 くない その 先 には プログラムの 中 から 並 列 実 行 が 可 能 な 部 分 を 見 つけ 出 し 該 当 個 所 の 処 理 を 分 割 する 並 列 化 プログラミングがある マルチコアの 並 行 動 作 を 意 識 してソフトウエアを 開 発 するためには その 前 提 と してマルチタスクプログラミングのスキルが 必 要 になる リアルタイムOSの 利 用 とマルチタスクプログラミングの 経 験 があれば マルチコアの 理 解 は 早 い タス クの 一 部 が 同 時 並 行 に 動 くと 考 えればよい (エーアイコーポレーション TOPPERSグループ シニアエンジニアの 原 田 雅 章 氏 ) マルチタスクプログラミン グは 単 一 のCPU(シングルコア) 上 で 複 数 のタスクを 高 速 に 切 り 替 えながら 実 行 するマルチタスクOSを 対 象 とした 開 発 手 法 である 例 えば リアルタイムOSを 使 い 始 めたときに 習 得 を 求 められることが 多 い 並 行 動 作 を 意 識 したプログラミングにより マルチコア 上 で 正 しく 動 作 するプロ グラムを 作 成 できるようになったら その 先 には 並 列 化 プログラミングの 段 階 があ る これは プログラムの 中 から 並 列 実 行 が 可 能 な 部 分 を 見 つけ 出 し 該 当 個 所 の 処 理 を 分 割 する 手 法 である プロファイリングなどで 実 行 時 間 の 長 い 個 所 を 検 出 し その 処 理 の 中 に 並 列 化 できる 個 所 (ループ 関 数 処 理 コードなど)がないか どうかを 検 討 する 並 列 化 プログラミングは 科 学 技 術 計 算 などに 利 用 されているが 現 状 組 み 込 み 機 器 の 開 発 にはほとんど 適 用 されていない しかし 最 近 になって 並 列 化 プログ ラミングの 作 業 を 自 動 化 するツールの 商 用 化 が 始 まり 目 を 集 めている( 詳 しく は 次 号 の 後 編 で 紹 介 予 定 ) この 記 事 のURL: Copyright 2016 Nikkei Business Publications, Inc. All Rights Reserved. このページに 掲 載 されている 記 事 写 真 図 表 などの 無 断 転 載 を 禁 じます 著 作 権 は 日 経 BP 社 またはその 情 報 提 供 者 に 帰 属 します 9/9

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