Transcription

1 ROBONET 版

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3 お 使 いになる 前 に この 度 は 当 社 の 製 品 をお 買 い 上 げ 頂 き ありがとうございます この 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 の 取 扱 い 方 法 や 構 造 保 守 等 について 解 説 しており 安 全 にお 使 い 頂 く 為 に 必 要 な 情 報 を 記 載 しています 本 製 品 をお 使 いになる 前 に 必 ずお 読 み 頂 き 十 分 理 解 した 上 で 安 全 にお 使 い 頂 きますよう お 願 い 致 します 製 CD 品 に 同 梱 の または DVD には 当 社 製 品 の 取 扱 説 明 書 が 収 録 されています 製 品 のご 使 用 につきましては 該 当 する 取 扱 説 明 書 の 必 要 部 分 をプリンアウするか またはパ ソコンで 表 示 してご 利 用 ください お 読 みになった 後 も 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 を 取 り 扱 われる 方 が 必 要 な 時 にすぐ 読 むことができる ように 保 管 してください 重 要 この 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 専 用 に 書 かれたオリジナルの 説 明 書 です この 取 扱 説 明 書 に 記 載 されている 以 外 の 運 用 はできません 記 載 されている 以 外 の 運 用 をし た 結 果 につきましては 一 切 の 責 任 を 負 いかねますのでご 了 承 ください この 取 扱 説 明 書 に 記 載 されている 事 柄 は 製 品 の 改 良 にともない 予 告 なく 変 更 させて 頂 く 場 合 があります この 取 扱 説 明 書 の 内 容 について ご 不 審 やお 気 付 きの 点 などがありましたら アイエイア イお 客 センターエイ もしくは 最 寄 りの 当 社 営 業 所 までお 問 合 せください この 取 扱 説 明 書 の 全 部 または 一 部 を 無 断 で 使 用 複 製 する 事 はできません 本 文 中 における 会 社 名 商 品 名 は 各 社 の 商 標 または 登 録 商 標 です

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5 CAUTION UL24V ULDC24V ULClass2 1Class2Class2 0V DC24V Class2 24V Gate RACON Way R R RACON RPCON R RPCON RPCON R 24V DC24V Class2 24V DC24V Class2 0V

6 CAUTION 24VROBONET ROBONET24V GateWayRSIO SIOFG GateWayR PERSONAL COMPUTER PERSONAL COMPUTER R=220 0V 24V m CB-RCB-CTL002 24V 24V 0V FG e-conamp AMP SIO RCB-TU-SIO-AB RS232 RCM-101-MW USB RCM-101-USB FG 1e-CON 1 AB J5 J4 TB1 EMG2 EMG1 24V 0V FG TB2

7 CAUTION ROBONET24V GateWayR PC GateWayR 24V 24V 0V

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9 ROBONETROBONET ROBONET

10 CE CE マーキング CE マーキングの 対 応 が 必 要 な 場 合 は 別 冊 の 海 外 規 格 対 応 マュアル (MJ0287) に 従 ってください 1. EC UL ECEU EU ROBONET は 汚 染 度 2 の 環 境 で 使 用 できます 周 囲 温 度 が 0 ~ 40 の 範 囲 で 使 用 してください CE RPCON の 過 負 荷 保 護 の 上 限 は モータ 定 格 電 流 の 100%に 設 定 しています 本 コンローラは モータ 過 熱 保 護 モータ 過 負 荷 保 護 に 適 合 しておりません その 為 外 部 または 別 設 置 のモータ 過 負 荷 保 護 及 び モータ 過 熱 保 護 は 設 備 装 置 側 で 提 供 設 置 ROBONETEMC を 行 ってください EMC 2. EN50178 EMC EN55011 EN EN EN EN / EN EN EN EN

11 保 証 ROBONET 1. 保 証 期 間 以 下 のいずれか 短 い 方 の 期 間 とします 1 当 社 出 荷 後 18 ヶ 月 ご 18 指 定 場 所 に 納 入 後 12 ヶ 月 保 証 の 範 囲 当 社 製 品 は 次 の 条 件 をすべて 満 たす 場 合 に 保 証 するものとし 代 替 品 との 交 換 または 修 理 を 無 償 で 実 施 いたします (1) 当 社 または 当 社 の 指 定 代 理 店 より 納 入 した 当 社 製 品 に 関 する 故 障 または 不 具 合 であること (2) 保 証 期 間 中 に 発 生 した 故 障 または 不 具 合 であること (3) 取 扱 説 明 書 ならびにカタログに 記 載 されている 使 用 条 件 使 用 環 境 に 適 合 し 適 正 用 途 で 使 用 し た 中 で 発 生 した 故 障 または 不 具 合 であること (4) 当 社 製 品 の の 不 備 不 具 合 品 質 不 良 を 原 因 とする 故 障 または 不 具 合 であること ただし 故 障 の 原 因 が 次 のいずれかに 該 当 する 場 合 は 保 証 の 範 囲 から 除 外 いたします 1 当 社 製 品 以 外 に 起 因 する 場 合 2 当 社 以 外 による 改 造 または 修 理 に 起 因 する 場 合 (ただし 当 社 が 許 諾 した 場 合 を 除 く) 3 当 社 出 荷 当 時 の 科 学 技 術 水 準 では 予 見 が 困 難 な 原 因 による 場 合 4 自 然 災 害 人 為 災 害 事 件 事 故 など 当 社 の 責 任 ではない 原 因 による 場 合 5 塗 装 の 自 然 退 色 など 経 時 変 化 を 原 因 とする 場 合 6 磨 耗 や 減 耗 などの 使 用 損 耗 を 原 因 とする 場 合 7 機 能 上 整 備 上 影 響 のない 動 作 音 振 動 などの 感 覚 的 な 現 象 にとどまる 場 合 3 なお 保 証 は 当 社 の 納 入 した 製 品 の 範 囲 とし 当 社 製 品 の 故 障 により 誘 発 される 損 害 は 保 証 の 対 象 外 とさせていただきます 4 3. 保 証 の 実 施 保 証 に 伴 う 修 理 のご 依 頼 は 原 則 として 引 き 取 り 修 理 対 応 とさせていただきます

12 4. 責 任 の 制 限 (1) 当 ROBONET 社 製 品 に 起 因 して 生 じた 特 別 損 害 間 接 損 害 または 期 待 利 益 の 喪 失 などの 消 極 損 害 に 関 しまし ては 当 社 はいかなる 場 合 も 責 任 を 負 いません (2) お 客 の 作 成 する 当 社 製 品 を 運 転 するためのプログラムまたは 制 御 方 法 およびそれによる 結 果 に 1 ついて 当 社 は 責 任 を 負 いません 規 格 法 規 等 への 適 合 性 および 用 途 の 条 件 2 (1) 当 社 製 品 を 他 の 製 品 またはお 客 が 使 用 されるシステム 装 置 等 と 組 み 合 わせて 使 用 する 場 合 適 合 すべき 規 格 法 規 または 規 制 をお 客 自 身 でご 確 認 ください また 当 社 製 品 との 組 合 せの 適 合 性 はお 客 自 身 でご 確 認 ください これらを 実 施 されない 場 合 は 当 社 は 当 社 製 品 との 適 合 性 について 責 任 を 負 いません (2) 当 社 製 品 は 一 般 工 業 用 であり 以 下 のような 高 度 な 安 全 性 を 必 要 とする 用 途 には 企 画 設 計 され ておりません したがって 原 則 として 使 用 できません 必 要 な 場 合 には 当 社 にお 問 い 合 せくだ さい 1 人 命 および 身 体 の 維 持 管 理 などに 関 わる 医 療 機 器 2 人 の 移 動 や 搬 送 を 目 的 とする 機 構 機 械 装 置 ( 車 両 鉄 道 施 設 航 空 施 設 など ) 3 機 械 装 置 の 重 要 保 安 部 品 ( 安 全 装 置 など ) 4 文 化 財 や 美 術 品 など 代 替 できない 物 の 取 扱 装 置 (3) カタログまたは 取 扱 説 明 書 などに 記 載 されている 以 外 の 条 件 または 環 境 でのご 使 用 を 希 望 される 場 合 には 予 め 当 社 にお 問 い 合 わせください 6. その 他 の 保 証 外 項 目 3 納 入 品 の 価 格 には プログラム 作 成 および 技 術 者 派 遣 等 により 発 生 する 費 用 を 含 んでおりません 次 の 場 合 は 期 間 内 であっても 別 途 費 用 を 申 し 受 けさせていただきます 1 取 付 け 調 整 指 導 および 試 験 運 転 立 ち 会 い 4 2 保 守 点 検 3 操 作 配 線 方 法 などの 技 術 指 導 および 技 術 教 育 4 プログラム 作 成 など プログラムに 関 する 技 術 指 導 および 技 術 教 育

13 安 全 ガイド 章 ROBONET 概 要...9 1ROBONET 概 1.1 要 特 1.2 長 章 システム 構 成 と 一 般 システム 2.1 構 成 構 2.2 成 ユ 一 覧 一 般 V 各 ユ 24V 電 源 の 消 費 電 流 接 続 図 GateWayR 20 3 章 GateWayR ユ 概 3.2 要 型 3.3 式 の GateWayR 見 方 GateWayR 3.4 ユと 22 付 属 品 一 般 CC-Link CC-Link DeviceNet DeviceNet PROFIBUS RS485SIO PROFIBUS RS485SIO 各 部 の 名 称 機 能 と 外 形 寸 法 LED 各 部 の 名 称 MODE LED 表 TP 示 MODE スイチ TP コネクタ ROBONET ユーザ 設 定 スイチ ROBONET FG31 通 信 用 コネクタ 電 源 入 EMG 力 端 子 台 FG 端 子 EMG コネクタ フィールドネワークコネクタ 外 形 寸 法 動 作 機 能 一 覧 CC-Link 41 2DeviceNet 44

14 3.7 アドレス 構 成 3PROFIBUS 全 体 アドレス 4RS485SIO 構 成 例 (1)CC-Link の 場 合 (2)DeviceNet の 場 合 (3)PROFIBUS の 場 合 (4)RS485SIO の 場 合 ゲーウェイ 制 御 状 態 信 号 コマンド 領 域 ポジションテーブル ポジショナ 1 モードまたは 簡 易 直 値 モードの 割 付 け 直 接 数 値 指 定 の 割 付 け ポジショナ 2 モードの 割 付 82 け 電 磁 弁 モード 1 の 割 付 け 電 磁 弁 モード 2 の 割 付 け 入 出 力 信 号 RS485SIOModbus 入 出 力 信 号 のタイミング 入 出 力 信 号 の 118 機 能 ModbusRTU 基 本 動 作 のタイミング その 他 の 基 本 動 作 GateWay コマンド 送 受 信 RS485SIO の Modbus ゲーウェイモード Read Holding Registers FC03H 概 要 Preset Single Register FC06H 138 Modbus / RTUPreset プロコル Multiple Registers FC10H プロコルフォーマ GateWay ROBONET173 アドレスマプ クエリ 一 覧 Read Holding Registers (FC = 03H) 使 用 クエリ Preset Single Register (FC = 06H) 使 用 クエリ Preset 188 Multiple Registers (FC = 10H) 使 用 クエリ ファンクションブロク ROBONET 専 用 ファンクションブロク ファンクションブロクとは 章 コンローラユ LED 概 要 特 長 型 式 の 見 方 基 本 ROBONET R

15 4.3 各 部 の 名 称 機 能 と 外 形 寸 法 各 部 の 名 称 LED 表 示 ブレーキ 解 200 除 スイチ ユーザ 設 定 スイチ 軸 番 号 設 定 用 スイチ ROBONET 通 信 用 コネクタ 簡 易 アブソ R ユ 接 続 コネクタ 電 源 入 力 端 子 台 モータケーブル 接 続 コネクタ エンコーダケーブル 接 続 コネクタ R 外 形 寸 法 パラメータ パラメータ 一 覧 表 アクチュエータのスロークの 関 連 アクチュエータ 動 作 特 性 の 関 連 外 部 インターフェースの 関 連 サーボゲイン 調 整 ロボロータリの 注 意 227 点 ロボグリパーの 注 意 点 章 簡 易 アブソ R ユ 概 要 型 6.1 式 の 見 方 一 般 バクアプ 電 池 各 部 の 名 称 機 能 と 外 形 寸 法 各 部 の 名 称 機 能 外 形 寸 法 注 1.1 意 事 項 章 拡 1.2張 ユ 概 要 製 品 構 成 各 部 の 名 称 と DIN 外 形 寸 法 各 部 の 名 称 外 形 寸 法...241

16 2 部 立 上 2.2 げ 章 概 要 使 用 ツール EMG 立 ち 上 げ 手 順 ROBONET 章 実 装 と 設 置 ROBONETSIO 取 り 付 け お 願 い 注 意 事 項 DIN レールへの 24V 取 り 付 け ユ 同 士 の 接 続 制 御 盤 への 取 り 付 け 配 線 電 源 配 線 接 地 線 EMG コネクタ モータケーブル エンコーダケーブル ROBONET の 多 段 配 置 ROBONET の 外 出 し SIO リンク 非 常 停 止 回 路 ネワーク 配 線 ROBONET GateWay V 電 源 をプラス 接 地 する 場 合 のティーチングツールの 接 続 方 法 章 コンローラ 軸 番 号 設 定 章 アブソリューリセ 簡 5.2 易 アブソシステム 概 要 設 定 スイチの CC-Link 設 定 DeviceNet バクアプ 電 池 の 接 続 PROFIBUS パラメータの 設 定 RS485SIO アブソリューリセの 実 施 パソコンソフからアブソリューリセを 行 う 場 合 上 位 からアブソリューリセを CC-Link 行 344 う 場 合 章 ネワークの DeviceNet 構 築 RS485SIO 347 ROBONET GateWay パラメータ 設 定 ツールの 使 用 方 法 SIO 動 作 環 境 SCONPCON-CF 設 定 ツールの 起 動 メイン 349 画 面 の 説 明 操 作 手 順...286

17 5.2 マスタ 側 の 設 定 CC-Link の 場 合 DeviceNet の 場 合 PROFIBUS の 場 合 GateWayR RS485SIO の 場 合 コンローラポジションテーブルの 作 成 アドレス 相 関 図 CC-Link アドレス 相 関 図 ( 例 ) R DeviceNet アドレス 相 関 図 ( 例 ) RS485SIO アドレス 相 関 図 ( 例 ) 章 外 出 し1.3.3 SIO リンク 時 の 設 定 他 SCON / PCON-CF 370 の 設 定 と 信 号 割 付 け その 2.1 他 部 保 守 章 374 ラブルシューティング ラブル 発 生 時 の 処 理 GateWayR ユのアラーム 共 通 アラーム フィールドネワーク 種 別 毎 のアラーム 代 表 的 なアラーム 表 示 例 コンローラユ 簡 易 アブソ R ユのアラーム アラームの 概 要 アラーム 内 容 と 原 因 対 策 ティーチングボクスやパソコン 対 応 ソフ 操 作 時 に 発 生 するメセージ 章 保 守 点 検 定 期 点 検 項 目 ユ 交 換 時 のお 願 い バクアプ 電 池 の 交 換 付 録 接 続 可 能 なアクチュエータの 一 覧 スライダタイプ(モータスレータイプ)の 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 スライダタイプ(モータ 折 返 しタイプ)の 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 ロド 標 準 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 シングルガイド 付 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 ダブルガイド 付 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 防 塵 防 滴 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 押 付 け 力 と 電 流 制 限 値

18 ROBONET 変 更 履 歴

19 ISODIS ISOIEC ISO10218 JIS B

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21 W 2XYZ300mm 300mm 3Z300mm 1. RCS2RCS2CR-SS8300mm mm80W ISAISPAISDAISPDAISWAISPWAIFFSNS mm IX 300mm IX-NNN NNW2515NNC

22 No. 作 業 内 容 注 意 事 項 1 機 種 選 定 本 製 品 は 高 度 な 安 全 性 を 必 要 とする 用 途 には 企 画 設 計 されていません 2 ので 人 命 を 保 証 できません 従 って 次 のような 用 途 には 使 用 しないで ください 1 人 命 および 身 体 の 維 持 管 理 などに 関 わる 医 療 機 器 2 人 の 移 動 や 搬 送 を 目 的 とする 機 構 機 械 装 置 ( 車 両 鉄 道 施 設 航 空 施 設 など ) 3 機 械 装 置 の 重 要 保 安 部 品 ( 安 全 装 置 など ) 製 品 は 範 囲 外 で 使 用 しないでください 著 しい 寿 命 低 下 を 招 き 製 品 故 障 や 設 備 停 止 の 原 因 となります 次 のような 環 境 では 使 用 しないでください 1 可 燃 性 ガス 発 火 物 引 火 物 爆 発 物 などが 存 在 する 場 所 2 放 射 能 に 被 爆 する 恐 れがある 場 所 3 周 囲 温 度 や 相 対 湿 度 が の 範 囲 を 超 える 場 所 4 直 射 日 光 や 大 きな 熱 源 からの 輻 射 熱 が 加 わる 場 所 5 温 度 変 化 が 急 激 で 結 露 するような 場 所 6 腐 食 性 ガス ( 硫 酸 塩 酸 など ) がある 場 所 7 塵 埃 塩 分 鉄 粉 が 多 い 場 所 8 本 体 に 直 接 振 動 や 衝 撃 が 伝 わる 場 所 垂 直 に 使 用 するアクチュエータは ブレーキ 付 きの 機 種 を 選 定 してくださ い ブレーキがない 機 種 を 選 定 すると 電 源 をオフしたとき 可 動 部 が 落 下 し 2 運 搬 けがやワークの 破 損 などの 事 故 を 起 こすことがあります 重 量 物 を 運 ぶ 場 合 には2 人 以 上 で 運 ぶ または クレーンなどを 使 用 して ください 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 運 搬 時 は 持 つ 位 置 重 量 重 量 バランスを 考 慮 し ぶつけたり 落 下 しな いように 充 分 な 配 慮 をしてください 運 搬 は 適 切 な 運 搬 手 段 を 用 いて 行 ってください クレーンの 使 用 可 能 なアクチュエータには アイボルが 取 り 付 けられて いるか または 取 付 用 タプ 穴 が 用 意 されていますので 個 々の 取 扱 説 明 書 に 従 って 行 ってください 梱 包 の 上 には 乗 らないでください 3 梱 包 が 変 形 するような 重 い 物 は 載 せないでください 能 力 が 1t 以 上 のクレーンを 使 用 する 場 合 は クレーン 操 作 玉 掛 けの 有 資 格 者 が 作 業 を 行 ってください 4 1 クレーンなどを 使 用 する 場 合 は クレーンなどの 定 格 荷 重 を 超 える 荷 物 は 絶 対 に 吊 らないでください 荷 物 にふさわしい 吊 具 を 使 用 してください 吊 具 の 切 断 荷 重 などに 安 全 を 見 込 んでください また 吊 具 に 損 傷 がないか 確 認 してください 吊 った 荷 物 に 人 は 乗 らないでください 荷 物 を 吊 ったまま 放 置 しないでください 吊 った 荷 物 の 下 に 入 らないでください 4

23 No. No. 作 業 内 容 注 意 事 項 保 管 保 存 保 管 保 存 環 境 は 設 置 環 境 に 準 じますが 特 に 結 露 の 発 生 がないように 配 慮 してください 地 震 などの 天 災 により 製 品 の 転 倒 落 下 がおきないように 考 慮 して 保 管 してください 4 据 付 け (1) ロボ 本 体 コンローラ 等 の 設 置 立 ち 上 げ 製 品 ( ワークを 含 む ) は 必 ず 確 実 な 保 持 固 定 を 行 ってください 製 品 の 転 倒 落 下 異 常 動 作 等 によって 破 損 およびけがをする 恐 れがあります 24V また 地 震 などの 天 災 による 転 倒 や 落 下 にも 備 えてください 製 品 の 上 に 乗 ったり 物 を 置 いたりしないでください 転 倒 事 故 物 の 落 下 によるけがや 製 品 破 損 製 品 の 機 能 喪 失 性 能 低 下 寿 命 低 下 などの 原 因 となります 次 のような 場 所 で 使 用 する 場 合 は 遮 蔽 対 策 を 十 分 行 ってください 1 電 気 的 なノイズが 発 生 する 場 所 3 2 強 い 電 界 や 磁 界 が 生 じる 場 所 3 電 源 線 や 動 力 線 が 近 傍 を 通 る 場 所 4 水 油 薬 品 の 飛 沫 がかかる 場 所 (2) ケーブル 配 線 4 アクチュエータ~コンローラ 間 のケーブルやティーチングツールなどの ケーブルは 当 社 の 純 正 部 品 を 使 用 してください ケーブルに 傷 をつけたり 無 理 に 曲 げたり 引 っ 張 ったり 巻 きつけたり 挟 み 込 んだり 重 いものを 載 せたりしないでください 漏 電 や 導 通 不 良 によ る 火 災 感 電 異 常 動 作 の 原 因 になります 製 品 の 配 線 は 電 源 をオフして 誤 配 線 がないように 行 ってください 直 流 電 源 (+24V) を 配 線 する 時 は +/- の 極 性 に 注 意 してください 接 続 を 誤 ると 火 災 製 品 故 障 異 常 動 作 の 恐 れがあります ケーブルコネクタの 接 続 は 抜 け ゆるみのないように 確 実 に 行 ってください 火 災 感 電 製 品 の 異 常 動 作 の 原 因 になります 製 品 のケーブルの 長 さを 延 長 または 短 縮 するために ケーブルの 切 断 再 接 続 は 行 わないでください 火 災 製 品 の 異 常 動 作 の 原 因 になります (3) 接 地 接 地 は 感 電 防 止 静 電 気 帯 電 の 防 止 耐 ノイズ 性 能 の 向 上 および 不 要 な 電 磁 放 射 の 抑 制 には 必 ず 行 わなければなりません コンローラのAC 電 源 ケーブルのアース 端 子 および 制 御 盤 のアースプレー は 必 ず 線 径 0.5mm2(AWG20 相 当 ) 以 上 のより 線 で 接 地 工 事 をしてくだ さい 保 安 接 地 は 負 荷 に 応 じた 線 径 が 必 要 です 規 格 ( 電 気 設 備 技 術 基 準 ) に 基 づいた 配 線 を 行 ってください 接 地 は D 種 ( 旧 三 種 接 地 抵 抗 100 Ω 以 下 ) 接 地 工 事 を 施 工 してください 5 5

24 No. 作 業 内 容 注 意 事 項 64 据 付 け (4) 安 全 対 策 7 立 ち 上 げ 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 製 品 の 動 作 中 または 動 作 できる 状 態 の 時 は ロボの 可 動 範 囲 に 立 ち 入 ることができないような 安 全 対 策 ( 安 全 防 護 柵 など ) を 施 してください 動 作 中 のロボに 接 触 すると 死 亡 または 重 傷 を 負 うことがあります 運 転 中 の 非 常 事 態 に 対 し 直 ちに 停 止 することができるように 非 常 停 止 回 路 を 必 ず 設 けてください 電 源 投 入 だけで 起 動 しないよう 安 全 対 策 を 施 してください 製 品 が 急 に 起 動 し けがや 製 品 破 損 の 原 因 になる 恐 れがあります 8 非 常 停 止 解 除 や 停 電 後 の 復 旧 だけで 起 動 しないよう 安 全 対 策 を 施 してくだ さい 人 身 事 故 装 置 の 破 損 などの 原 因 となります 据 付 調 整 などの 作 業 を 行 う 場 合 は 作 業 中 電 源 投 入 禁 止 などの 表 示 をしてください 不 意 の 電 源 投 入 により 感 電 やけがの 恐 れがあります 停 電 時 や 非 常 停 止 時 にワークなどが 落 下 しないような 対 策 を 施 してくださ い 必 要 に 応 じて 保 護 手 袋 保 護 めがね 安 全 靴 を 着 用 して 安 全 を 確 保 してくだ さい 製 品 の 開 口 部 に 指 や 物 を 入 れないでください けが 感 電 製 品 破 損 火 災 などの 原 因 になります 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください 5 教 示 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 教 示 作 業 はできる 限 り 安 全 防 護 柵 外 から 行 ってください やむをえず 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 規 定 を 作 成 して 作 業 者 への 徹 底 を 図 ってく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 は 手 元 非 常 停 止 スイチを 携 帯 し 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 以 外 に 監 視 人 をおいて 異 常 発 生 時 に はいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください また 三 者 が 不 用 意 にス イチ 類 を 操 作 することのないよう 監 視 してください 見 やすい 位 置 に 作 業 中 である 旨 の 表 示 をしてください 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください 安 全 防 護 柵 安 全 防 護 柵 がない 場 合 は 可 動 範 囲 を 示 します 6 確 認 運 転 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 9 教 示 およびプログラミング 後 は 1 ステプずつ 確 認 運 転 をしてから 自 動 運 転 に 移 ってください 安 全 防 護 柵 内 で 確 認 運 転 をする 時 は 教 示 作 業 と 同 にあらかじめ 決 めら れた 作 業 手 順 で 作 業 を 行 ってください 10 プログラム 動 作 確 認 は 必 ずセーフティ 速 度 で 行 ってください プログラ ムミスなどによる 予 期 せぬ 動 作 で 事 故 をまねく 恐 れがあります 通 電 中 に 端 子 台 や 各 種 設 定 スイチに 触 れないでください 感 電 や 異 常 動 作 の 恐 れがあります 6

25 No. 作 業 内 容 注 意 事 項 7 自 動 運 転 自 動 運 転 を 開 始 する 前 あるいは 停 止 後 の 再 起 動 の 際 には 安 全 防 護 柵 内 に 人 がいないことを 確 認 してください 自 動 運 転 を 開 始 する 前 には 関 連 周 辺 機 器 がすべて 自 動 運 転 に 入 ることの できる 状 態 にあり 異 常 表 示 がないことを 確 認 してください 自 動 運 転 の 開 始 操 作 は 必 ず 安 全 防 護 柵 外 から 行 うようにしてください 製 品 に 異 常 な 発 熱 発 煙 異 臭 異 音 が 生 じた 場 合 は 直 ちに 停 止 して 電 源 スイチをオフしてください 火 災 や 製 品 破 損 の 恐 れがあります 停 電 した 時 は 電 源 スイチをオフしてください 停 電 復 旧 時 に 製 品 が 突 然 動 作 し けがや 製 品 破 損 の 原 因 になることがあります 8 保 守 点 検 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 作 業 はできる 限 り 安 全 防 護 柵 外 から 行 ってください やむをえず 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 規 定 を 作 成 して 作 業 者 への 徹 底 を 図 ってく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 を 行 う 場 合 は 原 則 として 電 源 スイチをオフしてく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 は 手 元 非 常 停 止 スイチを 携 帯 し 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 以 外 に 監 視 人 をおいて 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください また 三 者 が 不 用 意 に スイチ 類 を 操 作 することのないよう 監 視 してください 見 やすい 位 置 に 作 業 中 である 旨 の 表 示 をしてください ガイド 用 およびボールネジ 用 グリースは 各 機 種 の 取 扱 説 明 書 により 適 切 なグリースを 使 用 してください 絶 縁 耐 圧 試 験 は 行 わないでください 製 品 の 破 損 の 原 因 になることがあり ます 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください サーボオフすると スライダーやロドが 停 止 位 置 からずれることがあり ます 不 要 動 作 による けがや 損 傷 をしない にしてください カバーや 取 り 外 したねじ 等 は 紛 失 しないよう 注 意 し 保 守 点 検 完 了 後 は 必 ず 元 の 状 態 に 戻 して 使 用 してください 不 完 全 な 取 り 付 けは 製 品 破 損 やけがの 原 因 となります 安 全 防 護 柵 安 全 防 護 柵 がない 場 合 は 可 動 範 囲 を 示 します 9 改 造 分 解 お 客 の 独 自 の 判 断 に 基 づく 改 造 分 解 組 立 て 指 定 外 の 保 守 部 品 の 使 用 は 行 わないでください 10 廃 棄 製 品 が 使 用 不 能 または 不 要 になって 廃 棄 する 場 合 は 産 業 廃 棄 物 として 適 切 な 廃 棄 処 理 をしてください 廃 棄 のためアクチュエータを 取 り 外 す 場 合 は 落 下 等 に 考 慮 し ねじの 取 り 外 しを 行 ってください 製 品 の 廃 棄 時 は 火 中 に 投 じないでください 製 品 が 破 裂 したり 有 毒 ガ スが 発 生 する 恐 れがあります 11 その 他 ペースメーカなどの 医 療 機 器 を 装 着 された 方 は 影 響 を 受 ける 場 合 があり ますので 本 製 品 および 配 線 には 近 づかないようにしてください 海 外 規 格 への 対 応 は 海 外 規 格 対 応 マュアルを 確 認 してください アクチュエータおよびコンローラの 取 扱 は それぞれの 専 用 取 扱 説 明 書 に 従 い 安 全 に 取 り 扱 ってください 7

26 8 7

27 1 1ROBONET ROBONETPLC RCARCARCLRCPRCP ROBONET GateWayRRACONRCARCARCL RPCONRCPRCP R GateWayRDeviceNetCC-LinkPROFIBUSRSSIO ROBONET RSSIOModbus-RTU ROBONETROBONETROBONET SCONPCON-CFERCSIO 1 章 ROBONET 概 要 9

28 1 章 mm ROBONET 16 GateWayR DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO4 RACON RCARCA2RCL RPCON RCP2RCP3 R ROBONET 100mm ROBONET 概 要 GateWayR RACON RPCON R 2 34mm100mm73mm 3 4 ROBONET DIN35mm 5 24VRPCON24V RACON R 64GateWayR 4GateWayR DeviceNet CC-Link PROFIBUS RS485SIO 10

29 1 章 ROBONET 概 要 11 76ROBONET ROBONETGateWayR No. 768 No. 768 No.768 No Ver.000B 17 7 No.PLC 23 1 AUTOTPRCM-PM

30 1 1 章 ROBONET 概 要 ROBONET No. 3 No AUTO mm mm mm mm mm PLCGateWay 2 AUTOROBONETODEAUTOTP 3 4 速 度 電 流 値 は 指 令 値 をモタします 12

31 1 8ROBONET Gateway ROBONET 2 Ver GateWayR Ver.000B 12 Ver GateWayRVer.000F 1 章 ROBONET 概 要 9 ROBONET 10SIO ROBONETSCONPCON-CF ERC2 13

32 1 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 ROBONET1GateWayR16 GateWayRDeviceNetCC-Link PROFIBUSRS485SIO4 24VRPCON24V RACON2 R ROBONETROBONET ROBONETSCONPCON-CFERC2ROBONET SIO ROBONET 2.2 ROBONET DeviceNet RGW-DV GateWayR CC-Link RGW-CC PROFIBUS RGW-PR RS485SIO RGW-SIO RACONRCARCLRACON-10I/20/20S/30 RPCONRCPRPCON-20P/28P/28SP/35P/42P/56P R RACON/RPCON RABU ROBONET REXT R-ABU 14

33 1 ROBONET1 DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO GateWayR RACON RPCON RACON RPCON RACON RPCON R R TP ROBONET 24V 0V M PG M PG M PG PG1 PG2 M PG PG1 PG2 M PG M PG RCARCL RCP RCARCL RCP RCARCL RCP 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 15

34 1 ROBONET2SIO DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO 章 TP GateWayR RACON RPCON RACON R ROBONET シ ス テ ム 構 成 と 一 般 24V 0V 3 4 RACON RPCON SIO 4 4 SCON PCON-CF ERC2-SE

35 2.3 一 般 ROBONETの 一 般 は 下 記 の 通 りです 項 目 電 源 電 圧 DC24V± 10% 電 源 電 流 システム 構 成 により 異 なる 最 大 接 続 軸 数 16 軸 (コンローラユ 任 意 の 組 合 せ 可 能 ) 対 応 フィールドネワーク CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO (スレーブ 局 ) ROBONET 通 信 プロコル Modbusプロコル 構 成 ユ GateWayRユ コンローラユ 簡 易 アブソRユ ROBONET 拡 張 ユ ( 詳 細 は2.2 項 ) 非 常 停 止 /イネーブル 動 作 GateWayRユの 非 常 停 止 入 力 でシステム 一 括 対 応 各 コンローラユには 駆 動 源 遮 断 リレー 内 臓 使 用 環 境 汚 染 度 2 使 用 周 囲 温 度 0~40 使 用 周 囲 湿 度 95%RH 以 下 ( 結 露 なきこと) 保 護 等 級 IP20 各 ユの 外 形 寸 法 各 ユ 共 通 34W 105H 73.3D[mm] 各 ユ 間 の 接 続 電 源 接 続 板 ROBONET 通 信 接 続 基 板 簡 易 アブソ 接 続 基 板 ROBONET 拡 張 ユ 使 用 ( 多 段 配 置 と 外 出 しSIOリンク)の 場 合 はユ リンクケーブルまたはコンローラ 接 続 ケーブル 設 置 取 付 け 方 法 DINレール(35mm) 取 付 け ( 但 し 外 出 しSIOリンク 軸 のコンローラは 除 く) 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 2.4 各 ユ24V 電 源 の 消 費 電 流 消 費 電 流 GateWayRユ 最 大 600mA(4 種 とも 共 通 ) RACONユ 標 準 / 高 加 減 速 対 応 省 電 力 対 応 アクチュエータ 定 格 最 大 1 定 格 最 大 1 SA3(10) 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A SA4 SA5 RA4(20) 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A SA6 RA4(30) 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A RA3(20S) 1.7A 5.1A 1.7A 3.4A RPCONユ アクチュエータ 定 格 最 大 2 20P,28P,28SPモータ 0.4A 2.0A 42P,56Pモータ 1.2A 2.0A 簡 易 アブソRユ 最 大 300mA ROBONET 拡 張 ユ 最 大 100mA 1 電 源 投 入 後 の 最 初 のサーボオン 処 理 で 行 われるサーボモータの 励 磁 相 検 出 時 に 電 流 は 最 大 とな ります ( 通 常 : 約 1~2 秒 最 大 :10 秒 ) 2 電 源 投 入 後 の 最 初 のサーボオン 処 理 で 行 われる 励 磁 相 検 出 時 に 電 流 は 最 大 となります ( 通 常 100msec) 17

36 1 ROBONETDC24V 1 RACONRACON1 RPCONRPCON1 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 2 0.6AGateWayR0.3AR 0.1A 3 RACONRACON1 RPCONRPCON ROBONET 24V 24V GateWayR RACONRPCON16 0V 1ROBONET24V124V 2 24V1 24VPS A3ms 1 24V 2ROBONET24V2ROBONET 224VPS ROBONET 5060A A A 130A ms 0.5ms ms ms ROBONET24V 3 24V 側 で 電 源 の 投 入 / 切 断 を 行 う 場 合 は 0V は 接 続 したままとし 24V のラインを 投 入 / 切 断 してください

37 2.5 1 RPCONRRACONROBONET 24V 24V 0V RPCON RACON CB-ACS-PACN2 GateWayR MOT 24V 24V AA1 0V 0V VMMA2 BA3 AB1 VMMB2 EMG BB3 PG EMG RPCONLS16 LS15 BK14 BK13 ENA12 ENA11 ENB10 ENB 9 8 VPS 7 5V 6 GND FG 1 PG24V 16LS 0V 15LS 14BK 13BK 12ENA 11ENA 10ENB 9ENB 8 7VPS 65V 5GND FG PG 18LS 17LS 16BK 15BK 14ENA 13ENA 12ENB 11ENB 10ENZ 9ENZ 8 7VPS 65V 5GND FG R 24V MOT 0V U 1 V 2 W 3 PG RACONLS18 LS17 BK16 BK15 ENA14 ENA13 ENB12 ENB11 ENZ10 ENZ 9 8 VPS 7 5V 6 GND FG 1 CN3CB-RCP2-MA CN2 RPCON CB-RCP2-PA CN2CB-ACS-MA RACON R 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 19

38 3GateWayR GateWayRPLC 4CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO ROBONETRACONRPCONROBONET SCONPCON-CFERC216AUTO RCM-PM-01 3 章 GateWayR ユ 20

39 1 3.2 RGW-CC ROBONETGateWayR 3.3 GateWayR CC CC-Link DV DeviceNet PR PROFIBUS SIO RS485SIO 4 EMG 3 章 CC-Link GateWayR ユ DeviceNet RS485SIO CC-Link DeviceNet RS485SIO PROFIBUS EMG MC1.5/2-STF-3.81 TN-1 CC-Link DeviceNet RS485SIO MSTB2.5/5-ST-5.08ABGYAU MSTB2.5/5-ST-5.08ABGYAU MC1.5/4-ST /2W 21

40 CC-Link CC-Link Ver CC-Link Ver 章 GateWayR ユ 14CC-LinkVer

41 DC24V 10% - 600mA CC-Link Ver.2.00 Ver /5M/2.5M/625k/156kbpsROBONET NRZI EIA RS485 1 HDLC CRCX 16 X 12 X bps 10M 5M 2.5M 625k 156k m CC-Link EIA RS kbps CRC 2 ROBONETROBONET RH RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm 3 章 GateWayR ユ 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check 23

42 3 章 GateWayR ユ DeviceNet DC24V 10% 600mA DeviceNet k/250k/125kbpsROBONET 1 500kbps 100m 39m 250kbps 250m 6m 78m 125kbps 500m 156m DeviceNet 1 DC24V 60mA EIA RS kbps CRC2 ROBONETROBONET RH RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check CRCCyclic Redundancy Check

43 3.4.3 PROFIBUS DC24V 10% 1 600mA 2 PROFIBUS DP-V1 PROFIBUS DP RS k/19.2k/45.45k/93.75k/187.5k/ 500k/1.5M/3M/6M/12M [bps] 9.6kbps 1200m 9.6kbps12Mbps kbps 9.6kbps 1500m 1200m 45.45kbps 1200m 500kbps 400m 93.75kbps 1200m 1.5Mbps 200m 187.5kbps 3Mbps 1000m 200m 500kbps 12Mbps 400m 100m 1.5Mbps 200m 3Mbps 100m 6Mbps 100m EIA RS Mbps 100m 9 D-Sub 230.4kbps CRC ROBONETROBONET RH RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm - 3 章 GateWayR ユ 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check 25

44 3 章 GateWayR ユ RS485SIO 1 ModbusRTUModbusModbusRTUASCII SIO Modbus SIO DV24V10 600m RS48511 RS4851N1N16 ModbusRTU ModbusRTU, ASCII bps t ms t ms 633FH NO.101H10H ROBONET F600HF647H R ROBONET F700HF747H Read Holding Registers 03H 01H07H Preset Single Register 06H 0FH, 10H, 11H, 17H Preset Multiple Registers10H 160byte RGW-SIO EIA RS kbps CRC 2 ROBONETROBONET RH RH XYZ1057Hz 0.035mm0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2, 11ms IP20 140g mm 34W105H73.3D 1 2 GateWay PLCPLCRS485RS232CRS232C SIORCB-TU-SIO- 26

45 GateWayR 章 MODE LED TP GateWayR ユ SW4 SW3 SW2 SW1 ROBONET EMG FG 27

46 LED LED RUN/ALM EMG ERROR T ERROR C 3 章 STATUS 1 STATUS 0 AUTO AUTO STATUS 01 1 CC-Link GateWayR ユ STATUS 1 CRC STATUS 0 & 2 DeviceNet Cnx STATUS 1 1Cnx STATUS 0 28

47 1 3 PROFIBUS STATUS 1 PROFIBUS STATUS 0 4RS485SIO STATUS 1 STATUS 0 3 章 GateWayR ユ 29

48 ODE MANU AUTO ROBONET TP TCS 章 GateWayR SW3SW4OFF GateWayR ユ SW No. CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO SW4 OFF SW3 OFF SW2 OFF ON SIO 2 OFFModbus SW1 ONTP 1 2 SW1SW4ONOFF I/O ON LSB OMRONPLC OFF MSB PLC ROBONET Modbus ROBONET DC24V 24V0V 24V 0V 6.3mm M3 30

49 1 ROBONET ROBONET JB-1 3 章 PP-1 GateWayR ユ R FG GateWayR EG ONOFF MC1.5/2-GF-3.81 MC1.5/2-STF-3.81 EMG EMG 31

50 1 ROBONET GateWayR ON/OFF TP GateWayR ROBONET RY2 24V 3 章 EMG RY1 24V TP CPU EMG RY EMG GateWayR ユ 24V 0V 24V 0V GND RY RY 32

51 CC-LinkRGW-CC RGW-CC MSTBA2.5/5-G-5.08AU MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU RGW-CC 3 章 DADBDGSLDFG CC-Link DA DB DG SLD FG A B FG SLD GateWayR ユ 1101/2W1301/2W CC-LinkRGW-CC CC-LinkDA-DB CC-Link CC-Linkver.1.00ver /2W CC-Linkver /2W 33

52 1 2DeviceNetRGW-DV RGW-DV MSTBA2.5/5-G-5.08 ABGY AU MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU RGW-DV 3 章 GateWayR ユ DeviceNet Low igh 60mA AWG mm RGW-DVDeviceNet T12111/4W 12111/4W 34

53 1 3PROFIBUSRGW-PR RGW-PRD-Sub PROFIBUS No 1 NC 2 NC 3 B-Line BRS485 4 RTS 5 GND 6 5V 5V 7 NC 8 A-Line ARS485 9 NC Shield 3 章 GateWayR ユ 1D-Sub9 2RGW-PR RGW-PR GND A-Line B-Line 5V 390,1/4W 220,1/4W 390,1/4W PROFIBUS SUBCON-PLUS-PROFIBAXSC 35

54 1 4RS485SIORGW-SIO RGW-SIO MC1.5/4-G-3.5 MC1.5/4-ST 章 FG SG SB SA SIO GateWayR ユ SA A RS485 SB B 220 SG FG AWG mm 36

55 章 DIN mmDIN GateWayR ユ 73.3 DIN

56 1 3.6 RACON,RPCON 1,2 1,2 1 2 No. No. 3 章 GateWayR ユ 2No. 2No. 1 2 PZONE,ZONE1,ZONE2 1ZONE1,ZONE2 2PZONE,ZONE RPCONNo

57 3 章 GateWayR ユ RPCONNo DIR PUSH PZONE,ZONE1,ZONE2 ZONE1,ZONE2 2 No. 39

58 3.7 1 ROBONET 章 GateWayR ユ PLCROBONET ROBONETPLC PLC PLC 1 1 L 2 L H 2 No. 1 No PLC 40

59 1 3 PLC PLC L 2 H L 2 H L L 2 2 H H L2H2 3 章 4212 No. 1 No GateWayR ユ CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 1CC-Link CC-Link 8RXRYRWrRWw 41

60 3 章 GateWayR ユ 1 CC-Link PLCROBONET ROBONETPLC RY0F00 RY1F10 RY2F20 RY3F30 RY4F40 RY5F50 RY6F60 RY7F70 1 PLC Rw 00H Rw 01H Rw 02H Rw 03H Rw 04H Rw 05H Rw 06H Rw 07H Rw 08H Rw 09H 16 Rw 0AH Rw 0BH 1 4 Rw 0CH 2 Rw 0DH Rw 0EH Rw 0FH RX0F00 RX1F10 RX2F20 RX3F30 RX4F40 RX5F50 RX6F60 RX7F70 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No Rr 00H 0L Rr 01H 0H Rr 02H 0No. Rr 03H 0 Rr 04H 1L Rr 05H 1H Rr 06H 1No. Rr 07H 1 Rr 08H 2L Rr 09H 2H Rr 0AH 2No. Rr 0BH 2 Rr 0CH 3L Rr 0DH 3H Rr 0EH 3No. Rr 0FH Rw 1FH 7 Rr 1FH Rw 2FH 11 Rr 2FH 11 RWw 30H 12L RWw 31H 12H Rr 30H 12L Rr 31H 12H RWw 32H 12L RWw 33H 12H Rr 32H Rr 33H 12L 12H RWw 34H RWw 35H RWw 36H RWw 37H Rr 34H Rr 35H Rr 36H Rr 37H RWw 38H 13L RWw 39H 13H Rr 38H 13L Rr 39H 13H RWw 3AH 13L RWw 3BH 13H Rr 3AH Rr 3BH 13L 13H RWw 3CH RWw 3DH RWw 3EH RWw 3FH Rr 3CH Rr 3DH Rr 3EH Rr 3FH CC-LinkVer

61 1 CC-Link21,2 21,216 PLCROBONET ROBONETPLC 1 PLC RY0F00 RY1F10 RY2F20 RY3F30 RY4F40 RY5F50 RY6F60 RY7F70 Rw 00H Rw 01H Rw 02H Rw 03H Rw 04H Rw 05H Rw 06H Rw 07H Rw 08H Rw 09H Rw 0AH Rw 0BH Rw 0CH Rw 0DH Rw 0EH Rw 0FH RWw 10H RWw 11H RWw 12H RWw 13H RWw 14H RWw 15H RWw 16H RWw 17H RWw 18H RWw 19H RWw 1AH RWw 1BH RWw 1CH RWw 1DH RWw 1EH RWw 1FH RX0F00 RX1F10 RX2F20 RX3F30 RX4F40 RX5F50 RX6F60 RX7F70 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 Rr 00H Rr 01H Rr 02H Rr 03H Rr 04H Rr 05H Rr 06H Rr 07H Rr 08H Rr 09H Rr 0AH Rr 0BH Rr 0CH Rr 0DH Rr 0EH Rr 0FH Rr 10H Rr 11H Rr 12H Rr 13H Rr 14H Rr 15H Rr 16H Rr 17H Rr 18H Rr 19H Rr 1AH Rr 1BH Rr 1CH Rr 1DH Rr 1EH Rr 1FH No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No 章 GateWayR ユ CC-LinkVer

62 3 章 GateWayR ユ DeviceNet DeviceNet CHCHCH L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H PLCROBONET ROBONETPLC CH

63 3 章 GateWayR ユ DeviceNet21,2 21,216 CHCHCH 8 2 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 PLCROBONET ROBONETPLC CH 45

64 3 章 GateWayR ユ PROFIBUS PROFIBUS L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H PLCROBONET ROBONETPLC

65 3 章 GateWayR ユ PROFIBUS21,2 21, No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 PLCROBONET ROBONETPLC

66 3 章 GateWayR ユ L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F614 F615 F616 F617 F627 F637 F638 F639 F63A F63B F63C F63D F63E F63F F640 F641 F642 F643 F644 F645 F646 F647 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 F714 F715 F716 F717 F727 F737 F738 F739 F73A F73B F73C F73D F73E F73F F740 F741 F742 F743 F744 F745 F746 F PLCROBONET L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H ROBONETPLC 4RS485SIO RS485SIOModbus RS485SIOPLCROBONETF600HROBONETPLCF700H 48

67 3 章 GateWayR ユ No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F614 F615 F616 F617 F618 F619 F61A F61B F61C F61D F61E F61F F620 F621 F622 F623 F624 F625 F626 F627 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 F714 F715 F716 F717 F718 F719 F71A F71B F71C F71D F71E F71F F720 F721 F722 F723 F724 F725 F726 F PLCROBONET No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 ROBONETPLC RS485SIOModbus ,216 RS485SIOPLCROBONETF600HROBONETPLCF700H 49

68 GateWayR2GateWayR ROBONETSIOONOFFGateWayR PLC 3 章 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 MON RTE CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO CH RY GateWayR ユ 0 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 1 1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RY PLC b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 RUN LERC ERRT MOD W8B16 W8B8 CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO CH RX b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 W8B4 W8B2 W8B1 W4B16 W4B8 W4B4 W4B2 W4B1 1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 LNK15 LNK14 LNK13 LNK12 LNK11 LNK10 LNK9 LNK8 RX b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 LNK7 LNK6 LNK5 LNK4 LNK3 LNK2 LNK1 LNK0 3 CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO CC-Link0F CC-Linkb10b15bAbF16 PROFIBUSRS485SIOb8b15b0b7 50

69 1 ON 1 PLCPLC 15 MON ON 1 PLCPLC 15 MON OFF 0 14 OFF OFF 0 0 P L 14 ERR-TERR-C OFF RTE C ERR-TERR-C 13 RTE AUTO-MANU (ON:MANU OFF:AUTO) (ONAUTOOFFMANU) 12-0 RAUTO/MANU OFF 0 12 RMOD AUTOAUTO MANUMANU () 15 RUN OFF ON 11 ECE ON で 非 常 停 止 時 にも 制 御 LEDRUN を 有 効 にします ( 軸 動 作 を 伴 うものは 除 く ) LERC ERR-C ON 15 RUN LEDRUN ROBONETSIO ROBONET 13 ERRT ONERROR-T ERR-C LED 14 LERC MODEMANU 12 MOD MODE 0 ROBONETSIO ON ROBONET ERRT ONERROR-T 9 W8B16 LED 8 W8B8 MODEMANU 12 MOD MODE 5 7 W8B4 ON W8B2 95 W8B16 8 W8B8 4 W4B16 P 5 7 W8B4 L 3 W4B8 6 W8B2 C 2 W4B4 5 W8B1 5 1 W4B2 4 W4B16 30 W4B1 W4B LNK15 W4B4 No LNK14 W4B LNK13 W4B LNK LNK LNK LNK9 9 8 LNK8 8 ON LNK LNK6 6 ON 1 75 LNK LNK LNK LNK LNK LNK0 0 3 章 GateWayR ユ 51

70 章 GateWayR ユ RY RY RY RY RY RY 6 CC-Link PLC PLC 1 b15 b8 b7 b0 b15 b8 b7 b0 2F20 RX 3F RX 4F RX 5F RX 6F RX 7F70 RX 1 2F20 3F30 4F40 5F50 6F60 7F b15on 1 DevicenNet,PROFIBUS,RS485SIO PLC b15 b8 b7 b0 +4/+5 +6/ / / / /+14 PLC b15 b8 b7 b DeviceNet PROFIBUSRS485SIOb8b15b0b7 b15on 1 52

71 ,2 0000H 1000H 1001H 1002H H 1004H 1005H 1006H 1007H 1008H 1040H 1041H 1042H 1043H 1044H 1045H 1046H 1047H 1048H POS 0D03H 3 章 GateWayR ユ

72 章 GateWayR ユ CC-Link 8 PROFIBUS PLC DeviceNet 1 RS485SIO RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 2 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH3 RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 4 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 5 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 2 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 2 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 6 RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 PLC 4 54

73 CC-Link DeviceNet PROFIBUS 1 RS485SIO PLC RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 6 RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H 7 RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / FFH00FFH RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / FFH00FFH RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 1 PLC 4 3 章 GateWayR ユ mm mm0009ECH mm F423FH FH mm mm0009ECH mmsec16 200mmsec000000C8H G16 G0014H1020 CC-Link0F 55

74 3 章 GateWayR ユ CC-Link 6 DeviceNet PROFIBUS 1 RS485SIO PLC 1 PLC RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH1 RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 56

75 CC-Link 6 PROFIBUS DeviceNet 1 RS485SIO PLC 1 PLC RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 POS RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / FFH00FFH RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / FFH00FFH RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 3 章 GateWayR ユ FH F 57

76 3 章 GateWayR ユ CC-Link 3 DeviceNet PLC PLC RY 2/RX /+5 0D03H RY 3/RX /+7 POS RY 4/RX /+9 ID1 RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0 RY 7/RX /+15 1 POS PLC PROFIBUS 1 RS485SIO PC 2 0F 58

77 3 章 GateWayR ユ H H No H H 0202H 1 PLC b15on N N Y Y 59

78 RACONRPCON4GateWay R 1,21,26 RCM-101-CON-T PLC 10 3 章 GateWayR ユ 60

79 1 No. mm mm/s G G mm mm mm 章 1No. No. 2 mm GateWayR ユ No. mm mm 10mm 10mm RCM-T AABS IINC No. No. CON-T 3 [mm/sec] 61

80 3 章 GateWayR ユ G G G ON ON ON 62

81 1 ON 8 ON No. No. 3 章 GateWayR ユ ON

82 1 0mm 30mm 70mm 100mm ON 70mm 30mm ON ON 30mm 70mm 3 章 GateWayR ユ V0015 V

83 S 2 3 章 GateWayR ユ SNo.56S % 0S 2 65

84 3 章 GateWayR ユ /21/4 ON No.55 msec0.1msec RACON RPCONNo

85 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RWwm1n1 n2 n3 3 章 RWwm2n2 n4 n5 BKRL N o. RWwm3n3 n6 n7 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 MODE PC512 PWRT PC256 JOG PC128 JOG PC64 JVEL PC32 JISL PC16 SON PC8 RES PC4 STP PC2 HOME PC1 CSTR GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 RWrm2 n2 n4 n5 PM512 PM256 PM128 PM64 PM32 PM16 N o. PM8 PM4 PM2 PM1 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 n6 RWrm3 n3 n7 m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO PZONE MODES WEND PSFL SV ALM MOVE HEND PEND 67

86 3 章 GateWayR ユ mm mmHex0009EC mm= =000F423FH16 2 P L C No b9-b0 PC No. No.2 b15 BKRL b10 MODE b9 PWRT b8 JOG b7 JOG b6 JVEL b5 JISL b4 SON b3 RES b2 STP b1 HOME b0 CSTR

87 mm mmHex0009EC mm= =000F423FH16 2 No P L C b9-b0 PM No. b15 EMGS b14 CRDY b13 ZONE b12 ZONE1 1 b11 PZONE b10 MODES b9 WEND b8-b6 b5 PSFL b4 SV b3 ALM b2 MOVE b1 HEND b0 PEND 章 GateWayR ユ 69

88 3 章 GateWayR ユ STATUS03LED ON OFF PM PM PM PM PM PM PM PM PM PM RPCON RACON No. 92 PWRT 93 PWRT No B C D E F A7 F4 A1 A2 A3 B6 B7 B8 BA BE C0 C8 C9 CA CB CC CE D8 D9 DC A4 C1 D2 E0 F0 E5 E8 E9 EA ED EE EF FA FC F5 F6 F8 PCB Z AB A B CPU 70

89 % 0.01G 1.0mm/sec0.1mm/sec 1/100mm PLC 116 CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 RS485SIO b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 n0 RWwm0n0 n1 3 章 RWwm1n1 n2 n3 GateWayR ユ RWwm2n2 n4 n5 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1, RWwm3n3 n6 n7 524, , ,072 65,536 RWwm4n4 n8 n9 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1, RWwm5n5 n10 n11 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1, RWwm6n6 n12 n RWwm7n7 n14 n15 BKRL DIR PUSH JOG JOG JVEL m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO JISL SON RES STP HOME CSTR 71

90 1 PLC 116 CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 3 章 RWrm1 n1 n2 n3 GateWayR ユ RWrm2 n2 n4 n5 モータ 指 令 電 流 値 RWrm3 n3 n6 n7 モータ 指 令 電 流 値 RWrm4 n4 n8 n9 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1, RWrm5 n5 n10 n11 RWrm6 n6 n12 n13 RWrm7 n7 n14 n15 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PSFL SV ALM MOVE HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 72

91 1 P L C mm mm 0009ECH mm = =0F423FH mm mm 0009ECH DIR No mm/sec 0.1mm/sec16 200mm/sec00C8H ROBONET Ver mm/sec G16 G0014H1020 No 章 GateWayR ユ 73

92 3 章 GateWayR ユ H1FFHFFH FFH200 50FFH FH P L C b15 BKRL b14 b13 DIR b12 PUSH b11 b10 b9 b8 JOG b7 JOG b6 JVEL b5 JISL b4 SON b3 RES b2 STP b1 HOME b0 CSTR

93 mm mm ECH ma モータ 指 16 令 電 流 値 32 指 令 +1A+1000mA E8H10 電 流 値 mm/sec mm/sec00C8H10200 P L C 16 ALMON b15 EMGS b14 CRDY b13 ZONE b12 ZONE1 1 b11 b10-b9 b9b7 b8 b7-b6 b6 b5 PSFL b4 SV b3 ALM b2 MOVE b1 HEND b0 PEND 章 GateWayR ユ 75

94 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 PC512 PC256 PC128 PC64 PC32 PC16 PC8 PC4 PC2 PC1 N o. 3 章 RWwm1n1 n2 n3 BKRL MODE PWRT JOG JOG JVEL JISL SON RES STP HOME CSTR GateWayR ユ PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 PM512 PM256 PM128 PM64 PM32 PM16 PM8 PM4 PM2 PM1 N o. RWrm1 n1 n2 n3 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PZONE MODES WEND PSFL SV ALM MOVE HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO

95 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. ST6 ST5 ST4 ST3 ST2 ST1 ST0 RWwm1n1 n2 n3 BKRL SON RES STP HOME 3 章 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. PE6 PE5 PE4 PE3 PE2 PE1 PE0 GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 EMGS ZONE1 PZONE SV ALM HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 77

96 3 章 GateWayR ユ 1 P L C P L C No. No. b15-b7 b6 ST6 6 b5 ST5 5 b4 ST4 4 b3 ST b2 ST2 2 b1 ST1 1 b0 ST0 0 b15 BKRL b14-b5 b4 SON b3 RES b2 STP b1 HOME b0 b15-b7 b6 PE6 6 b5 PE5 5 b4 PE4 4 b3 PE b2 PE2 2 b1 PE1 1 b0 PE0 0 b15 EMGS b14-b13 b12 ZONE b11 PZONE b10-b5 b4 SV b3 ALM b2 b1 HEND b0 PEND

97 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. ST2 ST1 ST0 RWwm1n1 n2 n3 BKRL SON RES 3 章 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. LS2 LS1 LS0 GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 EMGS ZONE1 PZONE SV ALM HEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 79

98 3 章 GateWayR ユ 1 P L C P L C No. No. b15-b3 b2 ST2 b1 ST b0 ST0 b15 BKRL b14-b5 b4 SON b3 RES b2-b0 b15-b3 b2 LS2 b1 LS b0 LS0 b15 EMGS b14-b13 b12 ZONE b11 PZONE b10-b5 b4 SV b3 ALM b2 b1 HEND b0 80

99 PLCON PLC msecyt+xt+2mt+ Mt 10msecn1SIOModbus n Yt/O Xt/O 123 /OYt/OXt CC-LinkPLC 3 章 PLC GateWayR ユ /O Yt /O Xt Mt SIO Modbus Mt SIO Modbus 3 SIOMt 81

100 CRDY PLC 1 ON 1 ON 1 ON 3 章 2EMGS PLC 1 ON GateWayR ユ 1 ON0 OFF 3ALM PLC 1 ON 1 ON RES1 ON0 OFF ALMLED 4RES PLC 0 OFF1 ON 0 OFF1 ON 82

101 1 5SON PLC SV PLC SON1 ON SVLED SVLED SONONOFF SV1 ON SONSV SON PLCGW 1Mt 1Mt 3 章 SV GWPLC GateWayR ユ 83

102 1 6HOME HEND PLC PLC 3 章 HOME0 OFF1 ON HEND1 ON HEND1 ONHOME0 OFFHEND 1 ONHOME0 OFFHOME R PLCHOME 2R HOME PLCGW GateWayR ユ HEND GWPLC PEND GWPLC MOVE GWPLC ALARM HOME ABS 84

103 1 7CSTR PLC 0 OFF1 ONPC1PC51210 HEND0 OFF PEND0 OFF0 OFF 8MOVE 3 章 ON1 ONJOG PLCPEND 0 OFF 9PEND PLC 1 ON OFFON 1 ONHOMECSTR0 OFF GateWayR ユ ON OFFPEND0 OFF ON1 ON CSTR1 ONPEND 1 ONCSTR0 OFF1 ON 85

104 1 10STP PLC 1 ON0 OFF 11No.PC1PC512 PLC No.102 CSTR0 OFF1 ONPC1PC No. 3 章 GateWayR ユ 12No.PM1PM512 PLC No.102 PM1PM5120 OFF OFF0 OFFON INP1 ON INP0 OFF 1 ON 13PZONEZONE1ZONE2 PLC 1 ON 1 2 PZONE 1 1 ZONE1 No.1No ZONE2 No.23No.24 86

105 ON 章 GateWayR ユ 0mm 30mm 70mm 100mm ON 70mm 30mm ON ON 30mm 70mm V0015 V

106 1 14JOGJOG PLC JISL JVEL 3 章 GateWayR ユ JISL0 OFF JOG1 ON0 OFF JOG1 ON0 OFF JVEL JVEL0 OFFNo.26PIO JVEL1 ONNo.47PIO2 JOGJOG1 ON0 OFFJOGJOG1 ON JISL1 ON JOG0 OFF1 ON JOGJOG JVEL JVEL0 OFFNo.26PIO JVEL1 ONNo.47PIO2 JVEL JVEL0 OFFNo.48PIO JVEL1 ONNo.49PIO2 JOGJOG1 ONJOG JOGJOG1 ON JOG 88

107 1 15JVEL PLC JVEL JISL0 OFF JISL1 ON 0 OFF No.26 No.26 No.48 1 ON No.472 No.472 No JISL PLC JISL0 OFF JISL1 ON JISL1 ON JISL0 OFF JISLJVELJOGJOG 3 章 GateWayR ユ JISL 0 OFF 1 ON No.26 No.26 JVEL No.48 0 OFF No.472 No.472 JVEL No ON JOGJOG JOGJOG

108 3 章 GateWayR ユ 17MODE MODES 1 PLC PLC MODE ON MODESON PLCMODESON JOGJOGOFF PWRTCSTR OFF 18PWRT WEND PLC PLC PWRTMODESON PWRTmsecONPLC PCPC WENDON PLCWENDONPWRTOFF WENDONPWRTOFFWENDON PWRTOFFWENDOFF msec MODES GWPLC PWRT PLCGW WEND GWPLC 20msec 19BKRL PLC ON 90

109 1 20ST0ST61 PLC OFFONON / 2ON ST0ST1ONST ON ON ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 ST3 No.3 ST4 No.4 ST5 No.5 ST6 No.6 3 章 GateWayR ユ 21ST1 ST0 ST22 PLC ON OFF No.02 ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 91

110 1 22PE0PE61 PLC 06 3 章 PE0 No.0 PE1 No.1 PE2 No.2 PE3 No.3 PE4 No.4 PE5 No.5 PE6 No.6 OFFOFFON ONOFF GateWayR ユ 23LS0LS22 PLC LS ON OFF ON LS0 No.0 LS1 No.1 LS2 No.2 92

111 1 20ST0ST61 (24) RPCON 専 用 機 能 PLC OFFONON / 2ON ST0ST1ONST ON ON ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 ST3 No.3 ST4 No.4 ST5 No.5 ST6 No.6 21ST1 ST0 ST22 PLC ON OFF No.02 3 章 GateWayR ユ Q ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 Q 93 91

112 3 章 GateWayR ユ 1 22PE0PE61 (25) RPCON 専 用 機 PLC 能 06 PE0 No.0 PE1 No.1 PE2 No.2 PE3 No.3 PE4 No.4 PE5 No.5 PE6 No.6 OFFOFFON ONOFF 23LS0LS22 PLC LS ON OFF ON LS0 No.0 LS1 No.1 LS2 No.2 Q Q 94 92

113 DC24V 24V0V No.35 3 章 DC24V GateWayR ユ SV CRDY 2 STP 0 OFF SON SV PEND 1.6sec SON1 ON 1.6secON 1.6sec ON 95 93

114 1 RACONON 0.52mm 3 章 GateWayR ユ 96 94

115 2 1 HOME R PLC1 HOME1 ON HEND1 ON PLC2 HEND1 ONHOME0 OFF PLC3 3 章 HOME HEND GateWayR ユ PEND MOVE 1msec HOME1 ONPEND0 OFFMOVE1 ON HOMEHOME1 ONHEND1 ON 0 OFF 97 95

116 3 章 PLC No. No.No. PEND1 ON CSTR1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFF0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON INPCSTR0 OFF PEND1 ONNo. No.PEND1 ON GateWayR ユ CSTR1 ONPEND0 OFF MOVE1 ON CSTROFFCSTRONPENDOFF CSTRONPENDON CSTR PEND MOVE OFF ON ON OFF ONOFF 98 96

117 3 章 GateWayR ユ No. PLCGW CSTR PLCGW PEND GWPLC No. GWPLC MOVE GWPLC p1 p1 p2 p2 p3 tdpf T Mt 1Mt 1 T10ms 2 Yt2MtXttdpfYt2MtXt7ms 99

118 3 章 GateWayR ユ 1 4 PLC No.No. PEND1 ONMOVE0 OFFCSTR1 ON CSTR0 OFF1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFFMOVE1 ON 0 OFF CSTR0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON INP CSTR0 OFFPEND1 ON PEND1 ON MOVEPEND1 ON1Mt0 OFF PLC CSTR1 ON CSTRtdpf1 ONCSTR0 OFF CSTR1 ON1Mt

119 1 PLCGW n1 n2 n3 No. PLCGW p1 n2 n3 CSTR PLCGW PEND GWPLC 1 T1 3 twcson 2 tdpf 4 twcsoff 3 章 GWPLC n1 n2 GateWayR ユ 1Mt 1Mt MOVE GWPLC T10ms Yt+2Mt+XttdpfYt+2Mt+Xt+7msec twcson 1Mt twcsoff 1Mt

120 1 5 PLC PUSHDIR 3 章 GateWayR ユ No.9 PUSH1ON DIR DIR1 ON0 OFF PEND1 ON CSTR1 ON CSTR0 OFF1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFFMOVE1 ON 0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON PENDCSTR0 OFF 1 ON PSFL1 ON PEND1 ON PENDPSFL1 ONPUSH0 OFF No.10 PUSH0 OFF PENDCSTR0 OFF 1 ON

121 1 PLC GW n1 1 n2 2 PLC GW v1 v2 3 PLC GW m1 m2 3 章 4 PLC GW PUSH PLC GW t1 5 t2 GateWayR ユ 6 DIR PLC GW 7 T1 1 CSTR PLC GW PENDPSFL GW PLC 2 8 tdpf 9 q e GW PLC n1 n2+m2 MOVE GW PLC 0 1Mt w 1Mt 1 T1 0ms 2Yt+2Mt+Xt tdpf Yt+2Mt+Xt+7msec

122 1 CSTRtdpf1 ON CSTR0 OFFCSTR1 ON1Mt PLCGW n1 n2 n twcson twcsoff twcson 3 章 CSTR PLGGW tdpf GateWayR ユ PEND GWPLC MOVE GWPLC n2 1Mt n3 1 2 twcson1mt twcsoff1mt

123 1 61 PLC No. PEND1 ON No.No.ST0 OFF 1 ON tdpfpend0 OFF INPPEND1 ON PE PEPEND1 ON PENo.0 No. 3 章 No. ST PLCGW PEND GWPLC 1 tdpf p2 GateWayR ユ GWPLC p1 p2 1Yt2MtXttdpfYt2MtXt7ms

124 3 章 72 1 PLC No. 0 OFF 1 ON INP 1 ON 0 OFF ST0 ST2 PLC GW GateWayR ユ ST1 PLC GW LS0 GW PLC LS2 GW PLC LS1 GW PLC No.0 No.2 No

125 ON ON 3 章 GateWayR ユ

126 3 章 GateWayR ユ 1 1,21,2 0 8 PUSH121 ON No.34 1,21,2 1,21,2 DIR130 OFF1 ON No.6 255msec 1 ON

127 1 No. 5PSFL1 ON ON 3 章 0 OFF 1 ON GateWayR ユ 1 ON

128 3 章 GateWayR ユ No. No. 40mm mm 280mm 240mm 110

129 1 2 STP1 ON STP0 OFF CSTR PEND STP 3 章 MOVE 4msec GateWayR ユ RES1 ON STP1msec PEND1 ON CSTR PEND 1msec STP RES MOVE

130 章 2300mm1 200mm200mm/sec20mm/sec GateWayR ユ No. mm mm/s G G mm CSTR PEND T1 T1 1 2 MOVE 200mm/s 20mm/s 180mm 1 200mm 2 300mm T10ms

131 1 CSTR1 ONPEND0 OFF MOVE1 ON CSTRCSTR1 ONPEND 0 OFF0 OFF 1 3 章 GateWayR ユ

132 1 4 1,2 16CSTR0 OFF1 ON 3 章 GateWayR ユ PEND T1 T1 CSTR MOVE T10ms

133 1 5 1,2 No.150mm PLC 3 章 1 100mm 50mm 350mm GateWayR ユ 99.5mm 300.5mm No. mm mm mm