ネットワーク 構 成 (Network Configuration) 301 Online scanning Reading ENI オンライン 上 で 直 接 ネットワーク 環 境 の 構 築 が 可 能 (Network configuration functionality included

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1 ETG.1500 マスタークラス ( 準 拠 機 能 ) ETG(EtherCAT Technology Group)は ETG.1500という 規 格 の 中 で EtherCATマスターの 機 能 を 詳 細 に 定 義 し 各 々の 機 能 のサポート 状 況 に 応 じて 以 下 の2つのマスタークラス( 準 拠 基 準 )を 定 義 しています Class A: 標 準 EtherCATマスター Class B: 最 小 EtherCATマスター FeatureID 機 能 名 概 要 基 本 機 能 (Basic Fuatures) 101 Service Commands 全 コマンドをサポート (Support of all commands) Class A ENIファイルのイン ポート 機 能 をサポー トするなら Class B ENIファイルのイン ポート 機 能 をサポー トするなら CCRN EtherCAT v IRQ field in datagram Slaveからのデータグラムヘッダ 内 のIRQフィールドを 使 用 する 機 能 (Use IRQ information from Slave in datagram header) 推 奨 推 奨 103 Slaves with Device Emulation アプリケーションコントローラを 持 つスレーブと 持 たないスレーブをサポート (Support Slaves with and without application controller) 104 EtherCAT State Machine EtherCATステートマシン(ESM) 特 殊 挙 動 をサポート (Support of ESM special behaviour) 105 Error Handling 106 VLAN 107 EtherCAT Frame Types ネットワークやスレーブのエラーをハンドリングする 機 能 (Checking of network or slave errors, e.g. Working Counter) VLANタグをサポート (Support VLAN Tagging) EtherCATフレームをサポート (Support EtherCAT Frames) 108 UDP Frame Types プロセスデータ 交 換 (Process Data Exchange) 201 Cyclic PDO UDPフレームをサポート (Support UDP Frames) プロセスデータの 周 期 データ 交 換 (Cyclic process data exchange) 202 Multiple Tasks 203 Frame repetition 様 々な 周 期 タスク 及 び 複 数 のサイクルタイムの 更 新 をサポート (Different cycle tasks Multiple update rates for PDO) 安 定 性 向 上 の 為 1サイクル 中 にフレームを 反 復 する (Send cyclic frames multiple times to increase immunity) 実 装 しても 良 い 実 装 しても 良 い 実 装 しても 良 い 実 装 しても 良 い

2 ネットワーク 構 成 (Network Configuration) 301 Online scanning Reading ENI オンライン 上 で 直 接 ネットワーク 環 境 の 構 築 が 可 能 (Network configuration functionality included in EtherCAT ) 指 定 されたENIファイルからネットワーク 環 境 の 構 築 が 可 能 (Network Configuration taken from ENI file) 少 なくともどちらか 一 つは 少 なくともどちらか 一 つは 302 Compare Network configration 事 前 設 定 されたネットワーク 構 成 と 実 際 の 構 成 をBoot-up 中 に 比 較 (Compare configured and existing network configuration during boot-up) 303 Explicit Device Identification ホットコネクトを 予 防 する 為 の 識 別 子 (ID)を 使 用 (Identification used for Hot Connect and prevention against cable swapping) 推 奨 推 奨 304 Station Alias Addressing Configured Station Alias を サポート (Support configured station alias in slave, i.e. enable 2nd Address and use it) 305 Access to EEPROM メールボックス 転 送 サービス (Mailbox Support) 401 Support Mailbox EEPROMへのアクセスをサポート (Support routines to access EEPROM via ESC register) メールボックス 転 送 機 能 をサポート (Main functionality for mailbox transfer) Readのみ Readのみ 402 Mailbox Resiient Layer 障 害 回 復 機 能 を 持 つレイヤをサポート (Support underlying resilient layer) 403 Multiple Mailbox channels 同 じデバイスに 対 して 2つ 以 上 のメールボックス 転 送 をサポート 実 装 しても 良 い 実 装 しても 良 い 404 Mailbox polling スレーブ 内 のメールボックスステータスのポーリング (Polling Mailbox state in slaves)

3 CAN application layer over EtherCAT [CoE] 501 SDO Up/Download 502 Segmented Transfer SDO Up/Downloadのnormal 及 びexpeditedサービスをサポート (Normal and expedited transfer) サービスデータがメールボックスデータ 長 を 超 えた 時 の 追 加 データ 転 送 (Segmented transfer) 推 奨 503 Complete Access SDO コンプリートアクセス 機 能 ( 直 ぐに 全 てのオブジェクトを 転 送 ) (Transfer the entire object (with all subindices) at once) ENIファイルのイン ポート 機 能 をサポー トするなら 504 SDO info service 505 Emergency Message 506 PDO in CoE Ethernet over EtherCAT [EoE] 601 EoE Protocol オブジェクトディクショナリの 読 込 サービス(SDO 情 報 サービス) (Services to read object dictionary) Emergencyメッセージの 受 信 (Receive Emergency messages) CoE 対 応 PDO 送 信 (PDO services transmitted via CoE) Ethernetフレームのトンネル 化 サービス (Services for tunneling Ethernet frames. Includes all specified EoE services) 推 奨 実 装 しても 良 い 実 装 しても 良 い EoEをサポートするな ら 602 Virtual Switch 仮 想 スイッチ 機 能 (Ethernetフレームのルーティング/ホスティング 等 ) (Virtual Switch functionality) EoEをサポートするな ら 603 EoE Endpoint to peration Systems EoEレイヤのオペレーティングシステムへのインターフェース (Interface to the Operation System on top of the EoE layer) 推 奨 EoEをサポートするな ら 推 奨 File Access over EtherCAT [FoE] 701 FoE Protocol FoEプロトコルのサポート (Support FoE Protocol) FoEをサポートするな ら 702 Firmware Up-/Download アプリケーションからパスワードやファイル 名 を 指 定 するインターフェースを 有 する (Password, FileName should be given by the application) 推 奨 703 Boot State Servo drive profile over EtherCAT [SoE] 801 SoE Services ADS over EtherCAT [AoE] 901 AoE Protocol ファームウェアのUp/Download 時 に Boot Stateが 定 義 されていること (Support Boot-State for Firmware Up/Download) SoEサービスのサポート (Support SoE Services) AoEプロトコルのサポート (Support AoE Protocol) Firmware UP/Downloadをサ ポートするなら SoEをサポートするな ら 推 奨 推 奨

4 Vendor-specific over EtherCAT [VoE] 1001 VoE Protocol Synchronization with Distributed Clock [DC] 1101 DC support VoEプロトコルのサポート( 外 部 との 接 続 をサポート) (External Connectivity supported) ディストリビュートクロックのサポート (Support of Distributed Clock) DCをサポートするな ら 1102 Continuous Propagation Delay compensation 連 続 的 な 伝 搬 遅 延 測 定 および 補 正 (Continuous Calculation of the propagation delay) 推 奨 推 奨 1103 Sync window monitoring スレーブ 間 の 同 期 差 の 連 続 モニタリング (Continuous monitoring of the Synchronization difference in the slaves) スレーブ 間 通 信 (Slave-to-Slave Communication) マスターを 介 してのスレーブ 間 通 信 1201 via (Information is gives in ENI file of can be part of any other network configuration Copying of the data can be handled by master stack or master's application) マスター 情 報 ( information) 推 奨 推 奨 1301 Object Dictionary マスターオブジェクトディクショナリーのサポート (Support of Object Dictionary [ETG.5001 MDP sub profile 1100]) 推 奨 実 装 しても 良 い :サポート 済 み :1 年 以 内 にサポート 予 定 :ご 要 望 によりサポート 可 能 : 開 発 計 画 なし FP: 機 能 パック(オプション)

5 機 能 パック (Feature Packs) 任 意 で 付 加 できる 機 能 例 えばケーブル 冗 長 性 のような 特 定 の 機 能 を 実 現 する 為 に 必 要 なマスター 機 能 FeatureID 機 能 名 概 要 ケーブル 冗 長 性 (Cable Redundancy) Class A Class B CCRN EtherCAT v3.8 FPCR_ 101 Basic Functions ケーブル 冗 長 性 を 処 理 する 為 の 基 本 的 な 機 能 (Basic functions to handle cable redundancy) FPCR_ 102 Diagnosis Functions プライマリ 及 びセカンダリポートのリンクステータス 監 視 機 能 (Localization of cable break) FPCR_ 103 Redundancy with Hot Connect FP 機 能 同 士 の 結 合 (ホットコネクトとケーブル 冗 長 性 ) (Combination of feature packs Hot Connect and Cable Redundancy) FPCP_ 104 Redundancy with DC モーションコントロール (Motion Control) FP 機 能 同 士 の 結 合 (DCスレーブ 同 期 とケーブル 冗 長 性 ) (Combinatio of FP Cable Redundancy with Distributed Clocks slaves) FPMC_ 101 Drive Profile CiA402 CiA402プロファイルのサポート (Support Profile CiA402) FPMC_ 102 Driver Profile SERCOS SERCOSプロファイルのサポート (Support Profile SERCOS drive profile) FPMC_ 103 Synchronization with DC ホットコネクト (Hot Connect) DCとの 同 期 をサポート (Support Synchronization with DC) 外 部 同 期 (External Synchronization) 未 定 義 EtherCAT 自 動 化 プロトコル (EtherCAT Automation Protocol) デバイスの 交 換 (Device Replacement)

6 メールボックスゲートウェイ (Mailbox Gateway) :サポート 済 み :1 年 以 内 にサポート 予 定 :ご 要 望 によりサポート 可 能 : 開 発 計 画 なし FP: 機 能 パック(オプション)

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会社概要 当社は機械 機構メーカ等で使用する制御コントローラ受託開発と その製品供給を同時におこなってきた独立系の技術会社です コントローラを開発する上で必要なハード開発 またファームウェア OS ネットワーク PC 等の各種ソフト開発や信頼性試験も全て自社でおこない その後のコントローラの製造にお 株式会社ケイエスジェイ KSJ Co., Ltd. ~ EtherCAT 製品紹介 ~ Table of Contents 1. 会社案内... 1 1.1. 会社概要 事業所紹介... 1 1.2. 開発ツール一覧 ボード開発事例紹介... 4 2. KSJ EtherCAT 商品紹介資料... 6 2.1. EtherCAT マスタースタック... 6 2.2. マスタースタック評価ホ ート...

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