1. 総 則 本 書 は 車 輌 運 動 計 測 装 置 (TA7871: 以 下 本 装 置 と 称 す)の 機 器 仕 様 についてまとめ たものである 1.1 概 要 本 装 置 はセンサとして 3 軸 ジャイロ 3 軸 加 速 度 計 及 び GPS 受 信 機 を 搭 載 し 本 装 置

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1 車 輌 運 動 計 測 装 置 機 器 仕 様 書 改 訂 番 号 年 月 日 ページ 改 訂 理 由 作 成 点 検 承 認 ,4,6,7,12 方 位 角 リセットスイッチ 追 加 DS D DATE MODEL No. TITLE SCALE CH D TA7871 ED N No... 車 輌 運 動 計 測 装 置 機 器 仕 様 書 APP D S P C W

2 1. 総 則 本 書 は 車 輌 運 動 計 測 装 置 (TA7871: 以 下 本 装 置 と 称 す)の 機 器 仕 様 についてまとめ たものである 1.1 概 要 本 装 置 はセンサとして 3 軸 ジャイロ 3 軸 加 速 度 計 及 び GPS 受 信 機 を 搭 載 し 本 装 置 の 角 速 度 加 速 度 を 検 出 するとともに 姿 勢 角 および 方 位 角 を 算 出 する 角 速 度 加 速 度 姿 勢 角 および 方 位 角 はアナログ 信 号 にて 出 力 可 能 である 1.2 電 源 及 び 通 信 方 式 本 装 置 の 型 式 と 電 源 及 び 通 信 方 式 の 対 応 を 以 下 に 記 します TA7871N * * * * スペック 000 : 標 準 仕 様 その 他 : 特 別 仕 様 電 源 電 圧 1 :+5V (4.5~9V) 2 :+12V (9~18V) 3 :+24V (18~36V) 4 :+48V (36~75V) S P C W 0 0 2

3 1.3 主 要 諸 元 本 装 置 の 主 要 諸 元 を 表 1-3に 示 す 表 1-3 主 要 諸 元 項 目 仕 様 値 備 考 外 形 寸 法 100(L) 185(W) 50(H) 重 量 1kg 以 下 電 源 +5VDC (+4.5~+9VDC:N1***) +12VDC (+9~+18VDC:N2***) +24VDC (+18~+36VDC:N3***) +48VDC (+36~+75VDC:N4***) 消 費 電 力 5W 以 下 RS-232:115.2kbps 出 力 信 号 CAN:500kbps アナログ:0.5~4.5V 角 速 度 検 出 範 囲 ±200 degsec 角 速 度 バイアス ±0.5 degs 角 速 度 SF 誤 差 ±1.5% FS 角 速 度 ノイズ 1 degs p-p 加 速 度 検 出 範 囲 ±19.6 ms 2 (±2G) 加 速 度 バイアス ±0.196 ms 2 (20mG) 加 速 度 SF 誤 差 ±1.5% FS 加 速 度 ノイズ 0.1 ms 2 p-p (10mG) 姿 勢 角 精 度 ±0.5 deg 停 止 状 態 3 deg rms 移 動 時 (GPS 受 信 時 ) 1 停 止 状 態 スイッチ 押 下 後 方 位 角 精 度 ±0.5 degs rms オフセットキャンセル 実 施 後 10 分 以 内 1 deg rms GPS 受 信 機 精 度 による 速 度 精 度 1ms rms GPS 受 信 機 精 度 による 位 置 精 度 5m CEP GPS 受 信 機 精 度 による 各 精 度 はデジタルデータでの 精 度 とする S P C W 0 0 3

4 1 (BNC 10,SMA 1,Dsub15 1,SW 1) 図 1-3 本 装 置 外 形 図 S P C W 0 0 4

5 2. 作 動 原 理 2.1 序 論 本 装 置 は 3 軸 の MEMS(Micro Electro Mechanical System)ジャイロと 3 軸 の MEMS 加 速 度 計 を 搭 載 し これらセンサからの 信 号 を 用 いて 姿 勢 角 及 び 方 位 角 の 演 算 を 実 施 し 角 速 度 加 速 度 姿 勢 角 及 び 方 位 角 を 出 力 する また 本 装 置 は GPS 受 信 機 を 搭 載 し GPS 受 信 機 から 得 られる 速 度 信 号 を 用 いて 車 輌 走 行 時 等 の 動 的 な 環 境 における 姿 勢 角 誤 差 を 補 正 する 角 速 度 加 速 度 姿 勢 角 および 方 位 角 は DA 変 換 器 を 用 いてアナログ 信 号 として 外 部 へ 出 力 することが 可 能 である 本 装 置 の 機 能 ブロック 図 を 図 2-1(1)に 全 体 接 続 図 を 図 2-1(2)に 示 す S P C W 0 0 5

6 GPS アンテナ 電 源 +5V +12V +24V +48V ( 各 対 応 電 圧 は 各 型 式 に 依 る) 1 TA7871 ジャイロ(3 軸 ) 角 速 度 検 出 温 度 センサ 温 度 検 出 加 速 度 計 (3 軸 ) 加 速 度 検 出 GPS 受 信 機 速 度 検 出 方 位 角 リセット スイッチ センサCPU 等 駆 動 DCDC 変 換 器 所 要 電 圧 の 作 成 CPU センサデータ 取 得 センサデータ 補 正 慣 性 演 算 入 出 力 処 理 CPU デジタルデータ 受 信 DA 変 換 器 制 御 IF 各 種 シリアル 信 号 生 成 DA 変 換 器 アナログ 信 号 作 成 アナログ 信 号 RS232 CAN 角 速 度 加 速 度 姿 勢 角 方 位 角 出 力 図 2-1(1) 機 能 ブロック 図 S P C W 0 0 6

7 1 方 位 角 リセットスイッチ J1 SW1 車 輌 運 動 計 測 装 置 TA7871 GPS アンテナ J3 J2-1~J2-9 DC 電 源 PC (モニタ 制 御 ) 9ch CAN TIMEPULSE AD 変 換 器 (アナログデータ 取 得 ) 図 2-1(2) 全 体 接 続 図 S P C W 0 0 7

8 2.2 作 動 原 理 本 装 置 は 100Hz の 周 期 で 取 得 されたジャイロ 信 号 加 速 度 信 号 より 本 装 置 の 姿 勢 角 方 位 角 を 演 算 し 出 力 するものである 演 算 はジャイロ 信 号 と 加 速 度 計 信 号 をハイ ブリッドする 方 式 ( 以 降 レベリング 演 算 と 称 す)で 実 施 し 長 時 間 安 定 した 姿 勢 角 (ロール 角 ピッチ 角 )が 得 られる 但 し レベリング 演 算 では 装 置 が 停 止 していることを 条 件 として 演 算 するため 装 置 を 搭 載 した 車 輌 等 の 移 動 体 が 加 減 速 又 は 旋 回 中 の 遠 心 力 のように 地 球 重 力 以 外 の 加 速 度 が 印 加 されると 姿 勢 角 に 誤 差 が 生 じる このため 本 装 置 は GPS 受 信 機 を 搭 載 し 速 度 情 報 を 得 ることで 本 誤 差 を 補 正 する また 本 装 置 の 方 位 角 出 力 は GPS 受 信 機 から 得 られる 方 位 角 情 報 ( 進 行 方 向 方 位 ) に 追 従 するものとしており 移 動 体 が 移 動 している 限 りにおいて ドリフト( 時 間 とと もに 方 位 角 誤 差 が 増 加 する 現 象 )を 抑 えることが 出 来 る なお 停 止 状 態 では GPS 受 信 機 が 出 力 する 方 位 角 信 号 は 使 用 出 来 ないため 方 位 角 のドリフトが 発 生 する 本 ドリ フトを 抑 えるため 定 期 的 にオフセットキャンセル 処 理 を 行 うことを 推 奨 する S P C W 0 0 8

9 3. 安 全 に 関 する 注 意 3.1 安 全 に 関 する 注 意 事 項 本 装 置 には 過 度 の 振 動 衝 撃 を 加 えないように 慎 重 に 取 り 扱 うこと 3.2 電 気 的 安 全 に 関 する 注 意 電 源 は 所 定 の 電 圧 を 印 加 し 電 極 等 に 間 違 いがないよう 注 意 すること S P C W 0 0 9

10 4. 操 作 4.1 設 置 本 装 置 の X 軸 と 測 定 対 象 物 の X 軸 ( 進 行 方 向 )が 一 致 するように 取 り 付 けること 取 り 付 けは 取 り 付 け 穴 を 用 いて 行 い 取 り 付 け 穴 位 置 は 図 1-3による 4.2 作 動 シーケンス 図 4-2に 本 装 置 の 作 動 シーケンスを 示 す 電 源 投 入 (PWR LED ON, STS LED 橙 ) 初 期 姿 勢 角 算 出 (STS LED 橙 ) この 間 装 置 を 動 かさないこと GPS 初 期 捕 捉 ウェイト(STS LED 橙 緑 ) 計 測 ( 走 行 ) 電 源 断 (PWR LED OFF, STS LED OFF) 計 測 中 は GPS 受 信 状 態 が 継 続 するよ う 注 意 すること (トンネル 等 GPS 信 号 を 受 信 出 来 な い 箇 所 は 避 けること) 図 4-2 作 動 シーケンス S P C W

11 4.3 ピンアサイン 本 装 置 のコネクタのピンアサインを 下 表 に 示 す 表 4-3(1) J1 コネクタピンアサイン( 高 密 度 Dsub15 ピン) ピン 番 号 信 号 名 称 備 考 1 2 電 源 +5V (TA7871N1***) +12V (TA7871N2***) +24V (TA7871N3***) +48V (TA7871N4***) 3 NC 接 続 なきこと 4 CAN H 5 CAN L 6 7 電 源 RTN 0V(GND) 内 部 で SG と 短 絡 8 NC 接 続 なきこと 9 NC 接 続 なきこと 10 信 号 GND 11 RS232 TXD OUT 12 RS232 RXD IN 13 信 号 GND 14 信 号 GND 15 TIMEPULSE TTL OUT S P C W

12 表 4-3(2) J2-1~9 アナログ 出 力 (BNC コネクタ) BNC 信 号 名 称 出 力 範 囲 零 点 番 号 J2-1 角 速 度 X J2-2 角 速 度 Y J2-3 角 速 度 Z J2-4 加 速 度 X スケール ファクタ 10 [mv( s)] 備 考 J2-5 加 速 度 Y J2-6 加 速 度 Z J2-7 ロール 角 J2-8 ピッチ 角 0.5~4.5V 2.5V 20 [mv(ms 2 )] 10 [mv ] J2-9 方 位 角 10[mV ] 表 4-3(3) J3 コネクタピンアサイン(SMA コネクタ) ピン 番 号 信 号 名 称 備 考 1 GPS 信 号 2 シールド GND S P C W

13 4.5 通 信 通 信 仕 様 (1) RS232 通 信 仕 様 プロトコル ボーレート データビット :RS232 :115200bps :8bit ストップビット :1bit パリティ :なし (2)CAN 通 信 仕 様 プロトコル ビットレート 終 端 抵 抗 :ISO 仕 様 準 拠 :500kbps :なし( 受 信 端 にて 120Ωを 挿 入 のこと) 入 力 コマンド(RS232) 本 装 置 の 入 力 フォーマットは 以 下 の 例 に 従 うものとし 全 て ASCII コードでの 入 力 とする チェックサムについてはチェックサム 計 算 詳 細 を 参 照 のこと 例 1 引 数 のないコマンド $TSC,ssss*CC<CR><LF> ssss:コマンド( 可 変 長 ) CC:チェックサム 例 2 引 数 のあるコマンド $TSC,ssss,<data>*CC<CR><LF> ssss:コマンド( 可 変 長 ) <data>: 制 御 データ( 可 変 長 ) CC:チェックサム S P C W

14 (1)BIN データ 要 求 停 止 $TSC,BIN,f*CC<CR><LF> f: 要 求 周 期 (0~50[Hz]:0Hz で 停 止 ) 応 答 :BIN データNAK 応 答 BIN メッセージを 要 求 する 0Hz 要 求 で 出 力 が 停 止 する 例 :$TSC,BIN,100*30<CR><LF> (2) 出 力 状 態 保 持 指 令 $TSC,SAV*2C<CR><LF> 応 答 :ACK 応 答 NAK 応 答 本 指 令 により 現 在 の 出 力 状 態 を 記 録 し 次 回 の 起 動 以 降 に 記 録 されたデ ータ(BIN) 周 期 にて 自 動 的 に 出 力 を 開 始 する なお 本 要 求 処 理 時 は ROM アクセスを 行 うため 送 信 タイミングによっては 装 置 内 の BIT(Built In Test) 処 理 で 演 算 サイクルエラー(ROM アクセス 処 理 による 遅 延 のため)を 検 出 す ることがあるが 次 回 起 動 時 からは 正 常 となる また 本 指 令 送 信 後 は ACKNAK 応 答 が 得 られることを 確 認 してから(1 秒 程 度 ) 本 装 置 の 電 源 を 切 ること S P C W

15 (3)オフセットキャンセル 指 令 $TSC,OFC,t*CC<CR><LF> t:オフセットキャンセル 時 間 [ 秒 ] 応 答 :ACK 応 答 NAK 応 答 本 指 令 により 本 装 置 はオフセットキャンセル 処 理 を 行 う オフセットキャンセ ルは 装 置 が 停 止 していることを 条 件 とし 所 定 時 間 角 速 度 と 加 速 度 の 平 均 化 を 行 う 平 均 後 加 速 度 平 均 値 を 用 いて 姿 勢 角 の 再 計 算 を( 方 位 角 はリセットしない) 角 速 度 平 均 値 は 以 降 の 演 算 における 角 速 度 入 力 から 除 算 する このため 角 速 度 誤 差 (バイアス 成 分 )をキャンセルすることが 出 来 る 本 指 令 実 施 中 は 装 置 を 動 かさないこと (4)ソフトウェアバージョン 要 求 $TSC,VER*29<CR><LF> 応 答 :$TSC,VER,TA7871 Ver.n.nn.n*CC<CR><LF> n.nn.n:ソフトウェアバージョン 本 装 置 に 内 蔵 されるソフトウェアバージョンを 要 求 する 例 : 要 求 :$TSC,VER*29<CR><LF> 応 答 :$TSC,VER,TA7871 Ver *57<CR><LF> S P C W

16 4.5.3 出 力 (RS232) 出 力 データは ACSII コードバイナリコード 混 在 である (1)ACK 応 答 $TSC,ACK*21<CR><LF> 本 装 置 への 入 力 コマンドが 正 常 に 受 信 され 正 常 に 処 理 された 際 に 発 行 される (2)NAK 応 答 $TSC,NAK*2C<CR><LF> 本 装 置 への 入 力 コマンドが 正 常 に 受 信 されなかった(チェックサム 異 常 等 ) 際 コ マンド 入 力 に 対 する 処 理 が 正 常 に 行 えなかった 際 に 発 行 される S P C W

17 (3)BIN データ $TSC,BIN,<data>*CC<CR><LF> 下 表 に 詳 細 を 示 す 表 中 の(A)は ASCII コード (B)はバイナリコードを 示 す データは MSB 先 行 (ビッグエンディアン:0x1234 -> 0x12, 0x34)で 出 力 される 表 4-5-3(1) BIN データフォーマット 項 目 データ サイズ LSB 単 位 備 考 [byte] ヘッダ X $TSC,BIN, (A) データサイズ U2 1 byte バイナリ 部 のデータサイズ (B) ( 本 サイズを 含 む) カウンタ U 出 力 周 期 に 依 らず 50Hz インク リメント 0~65535 後 0 にリ セットされる (B) ステータス X 詳 細 を 表 4-5-3(3) に 示 す (B) 角 速 度 X I2 (B) 角 速 度 Y I s (B) 角 速 度 Z I2 (B) 加 速 度 X I2 (B) 加 速 度 Y I ms 2 (B) 加 速 度 Z I2 (B) ロール 角 I2 (B) ピッチ 角 I (B) 方 位 角 I2 (B) GPS 時 刻 U4 1 ms (B) GPS 緯 度 I4 (B) 10-7 GPS 経 度 I4 (B) GPS 高 度 I2 1 m (B) GPS 方 位 I (B) GPS 速 度 U ms (B) GPS 衛 星 数 U1 1 個 (B) GPS 推 定 位 置 精 度 U1 1 m (B) チェックサム 境 界 X * (A) チェックサム X チェックサム 詳 細 参 照 (A) 改 行 コード X CR LF (A) S P C W

18 表 4-5-3(2) ステータス 詳 細 ビット エラー 予 備 GPS 初 期 化 GPS 1PPS GPS データ GPS 有 効 方 位 角 固 定 方 位 角 セット ビット GPS 測 位 状 態 方 位 角 有 効 速 度 有 効 演 算 モード ビット 15 エラー 説 明 0 エラーなし( 正 常 ) 1 BIT(Built In Test)にてエラーを 検 出 した ビット 13 GPS 初 期 化 0 通 常 時 1 GPS 受 信 機 の 初 期 化 中 説 明 ビット 12 GPS 1PPS 0 1PPS 受 信 なし 説 明 1 本 フレームにて GPS 受 信 機 から 1PPS 信 号 を 受 信 した (TIMEPULSE 信 号 と 同 期 ) ビット 11 GPS DATA 説 明 0 GPS データ 更 新 なし 1 本 フレームにて GPS データが 更 新 された ビット 10 GPS 有 効 説 明 0 GPS は 無 効 ( 衛 星 数 が 少 ない 等 ) 1 GPS は 有 効 S P C W

19 ビット 9 方 位 角 固 定 説 明 0 通 常 時 1 ヨーレート 不 感 帯 により 方 位 角 を 固 定 している 状 態 ビット 8 方 位 角 セット 説 明 0 通 常 時 1 GPS 信 号 からの 停 止 状 態 移 動 状 態 を 検 出 し 方 位 角 を GPS 進 行 方 向 方 位 角 にセットした 際 1 となる ビット 6-7 GPS 測 位 状 態 0 未 測 位 1 単 独 測 位 2 ディファレンシャル 測 位 3 予 備 説 明 ビット 5 方 位 角 有 効 説 明 0 方 位 角 はヨー 軸 角 速 度 の 積 分 で 算 出 1 方 位 角 は GPS 出 力 方 位 角 に 追 従 ビット 4 速 度 有 効 説 明 0 GPS 速 度 は 無 効 1 GPS 速 度 を 参 照 速 度 として 使 用 ビット 0-3 演 算 モード 説 明 0 初 期 化 中 1 初 期 姿 勢 角 算 出 中 ( 加 速 度 計 平 均 化 中 ) (オフセットキャンセル 中 ) 2 レベリング 演 算 中 3~15 予 備 S P C W

20 表 4-5-3(3) BIT(Built In Test) 内 容 No. 項 目 内 容 備 考 1 CPU 四 則 演 算 チェック 初 期 化 時 2 RAM 一 定 領 域 の 書 き 込 み 読 み 込 みチェック 初 期 化 時 3 ROM パラメータの 妥 当 性 チェック 初 期 化 時 4 演 算 サイクル 処 理 が 規 定 時 間 以 内 に 完 了 しているかのチェ ック 常 時 5 割 り 込 み 不 正 割 り 込 みチェック 常 時 6 通 信 送 受 信 オーバーフローチェック 常 時 7 GPS 受 信 機 初 期 化 時 応 答 チェック 通 常 時 フォーマットチェック 通 常 時 タイムアウトチェック(DATAPPS) 常 時 S P C W

21 チェックサム 詳 細 チェックサム 計 算 範 囲 は 下 図 とし チェックサム 計 算 範 囲 の 各 1バイトのデータに 対 して 排 他 的 論 理 和 (XOR)を 取 ったものをチェックサム 境 界 ( * )の 後 に2バイトの ASCII コード 16 進 数 表 記 で 表 示 する チェックサム チェックサム チェックサム ( 例 ) 送 信 される 電 文 計 算 範 囲 計 算 結 果 ASCII 表 記 $TSC,TEST TSC,TEST 0x7E 7E (0x37, 0x45) $TSC,TEST*7E<CR><LF> チェックサム 計 算 範 囲 $ T S C, * Sum(2Byte) CR LF 図 4-3 チェックサム 詳 細 なお 入 力 データに 関 してはチェックサムが 付 加 されていなくても 正 常 データとして 処 理 を 行 う 但 し チェックサムが 付 加 されていた 場 合 はチェックを 行 い 誤 っていれ ば 異 常 データとして 処 理 する S P C W

22 4.5.4 入 力 コマンド(CAN) CAN 通 信 では 本 装 置 への 入 力 コマンドはない 出 力 (CAN) CAN 出 力 は 以 下 のフォーマットによるものとする データは MSB 先 行 (ビッグエンディアン:0x1234 -> 0x12, 0x34)で 出 力 される 表 CAN 出 力 フォーマット ID No. データ サイズ [Byte] LSB 単 位 備 考 1 カウンタ U Hz インクリメン ト 0~65535 後 0 0x319 へリセットされる 2 角 速 度 X I2 3 角 速 度 Y I s 4 角 速 度 Z I2 1 ステータス X 詳 細 を 表 (2)に 示 す 0x31A 2 加 速 度 X I2 3 加 速 度 Y I ms 2 4 加 速 度 Z I2 1 予 備 X 不 定 値 0x31B 2 ロール 角 I2 3 ピッチ 角 I 方 位 角 I2 0x31C 0x31D 0x31E GPS 緯 度 GPS 経 度 I4 I 予 備 X 不 定 値 2 GPS 高 度 I2 1 m 3 GPS 方 位 I GPS 速 度 I ms 1 GPS 時 刻 U4 1 ms 2 GPS 衛 星 数 U1 1 個 ( 例 ) 衛 星 数 8 個 精 3 GPS 推 定 位 置 精 度 U1 1 m 度 5m の 際 0x 予 備 X 不 定 値 S P C W

23 4.6 LED 表 示 本 装 置 の LED 表 示 について 下 表 に 示 す 表 4-6 LED Power LED Status LED 状 態 消 灯 消 灯 電 源 断 点 灯 橙 初 期 化 中 GPS 初 期 捕 捉 中 点 灯 緑 通 常 状 態 点 灯 赤 BIT 異 常 検 出 4.7 緊 急 操 作 本 装 置 が 正 常 に 動 作 していない 恐 れがある 場 合 早 急 に 電 源 を 切 り 正 常 でないと 考 えられる 理 由 とともに 製 造 業 者 へ 返 却 すること S P C W

24 5. 整 備 法 5.1 整 備 点 検 法 使 用 前 に 目 視 にて 各 構 成 品 の 外 観 に 損 傷 変 形 等 の 異 常 がないことを 確 認 する 異 常 が 見 られた 場 合 は 製 造 業 者 へ 返 却 する 5.2 調 整 分 解 各 センサは 調 整 済 みであり それぞれのセンサ 特 性 などの 調 整 変 更 及 び 各 部 品 の 変 更 等 は 行 わないこと S P C W

25 6. 品 質 保 証 本 装 置 の 無 償 品 質 保 証 期 限 は 出 荷 後 1 年 間 とします 但 し お 客 様 の 故 意 または 重 大 な 過 失 による 品 質 の 低 下 を 除 きます なお 品 質 保 持 のための 対 応 は 保 障 期 限 経 過 後 であっ ても 弊 社 は 誠 意 を 持 って 致 します また 明 らかに 製 造 業 者 の 責 による 不 具 合 は 品 質 保 証 期 限 経 過 後 といえども 最 高 2 年 間 を 限 度 として 無 償 にて 修 理 回 収 を 行 わせていただきます 弊 社 製 品 は 製 品 毎 に 予 測 計 算 された 平 均 故 障 間 隔 (MTBF)はきわめて 長 いものでは ありますが 予 測 される 故 障 率 は 零 (0)ではありませんので 弊 社 製 品 の 作 動 不 良 等 で 考 えられる 連 鎖 または 波 及 の 状 況 を 考 慮 されて 事 故 回 避 のため 多 重 の 安 全 策 を 御 社 のシス テムまたはおよび 製 品 に 組 み 込 まれることを 要 望 いたします S P C W

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