(Microsoft PowerPoint _RT\215u\217K\211\357)

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1 RTミドルウエア ミドルウエアの 各 種 ツール 群 について RTコンポーネント 開 発 環 境 RTコンポーネントの 開 発 効 率 を 向 上 させるためのツール 群 RTミドルウェア コンポーネント フレームワーク 固 有 の 定 型 作 業 を 低 減 開 発 プラットフォームにEclipseを 採 用 設 計 ~ 実 装 ~テストまで, 開 発 サイクル 全 体 の 作 業 を 支 援 構 成 RtcLink on Eclipse PatternWeaver + rtc-template Eclipse CDT RtcLink on Eclipse 動 作 確 認 組 み 立 て 設 計 実 装 PatternWeaver + rtc-template Plug-in Eclipse C/C++ Development Tooling - CDT

2 統 合 開 発 環 境 Eclipse オープンソース コミュニティEclipse Foundationで 開 発 が 行 われ ている 統 合 開 発 環 境 マルチプラットフォームに 対 応 しており,WindowsやLinuxなど 複 数 OS 上 利 用 可 能 Plug-in 形 式 を 採 用 しており, 新 たなツールの 追 加, 機 能 のカスタマイズが 可 能 ソフトウェア 開 発 環 境 として 広 く 普 及 しており, 事 実 上 のデファクト スタンダードの 地 位 を 確 立 多 様 なロボットシステム 開 発 に 対 応 した 環 境 構 築 が 可 能 Eclipse SDK JDT RTC-Template Plug-in Pattern Weaver Eclipse Platform Java VM RTC-Link CDT RtcLink on Eclipse RTコンポーネントを 組 み 合 わせて,システム 構 築, 動 作 検 証 を 行 うためのGUIベースのツール コンポーネント ツリー 表 示 機 能 コンポーネント 組 み 立 て 機 能 コンポーネント プロファイル 表 示 機 能 システムセーブ/ロード 機 能 コンポーネント コンフィギュレーション 機 能 コンポーネント 動 作 制 御 機 能 RTC-Link on Eclipse

3 rtc-template RTコンポーネントのテンプレート コードを 生 成 するツール RTコンポーネントのプロファイル 情 報 を 埋 め 込 んだクラスの 雛 形 生 成 各 種 Portの 生 成, 登 録 用 コード 生 成 IDL 定 義 からのサービスポート 生 成, 登 録 用 コード 生 成 PatternWeaver + rtc-template GUIを 利 用 したコンポーネント 定 義 からテンプレート コードを 生 成 するツール RTコンポーネントのプロファイル 情 報 を 埋 め 込 んだ クラスの 雛 形 生 成 各 種 Portの 生 成, 登 録 用 コード 生 成 IDL 定 義 からのサービスポート 生 成, 登 録 用 コード 生 成 UMLモデリングツール PatternWeaverをベース UMLプロファイルを 利 用 した 生 成 情 報 設 定, アイコン 表 示 PatternWeaver PatternWeaverサイト arts.co.jp/ お 問 い 合 わせ 先 pw@tech-arts.co.jp

4 動 作 環 境 Java Runtime Environment 5.0 URL: Java1.4では 動 作 いたしましせん Eclipse 3.1 URL: Eclipse EMF URL: Eclipse XSD URL: Eclipse GEF URL: RtcLink on Eclipse

5 RtcLink on Eclipse 機 能 紹 介 1 ネーム サービス ビュー コンポーネント ツリーの 表 示 編 集 を 行 うためのビュー ネーム サーバへの 接 続 ネーム サーバ 情 報 の 更 新 ( 手 動 更 新, 自 動 更 新 ) ネーム サーバからの 切 断 ツリー 内 エントリの 削 除 コンポーネント ツリーの 表 示 範 囲 変 更 コンポーネントの 動 作 変 更 RtcLink on Eclipse 機 能 紹 介 2 システム エディタ コンポーネントを 使 用 してシステムの 構 築, 動 作 確 認 を 行 うためのエディタ コンポーネントの 配 置,レイアウト 変 更 移 動, 回 転, 拡 大 縮 小 など 各 種 ポート 間 の 接 続, 切 断 接 続 可 能 ポートのチェック コンポーネントの 個 別 動 作 変 更 Start/Stopオペレーションの 追 加 コンポーネントの 一 斉 動 作 変 更 作 成 したシステムの 保 存, 読 み 込 み XML 形 式 の 外 部 ファイル

6 RTコンポーネントの 構 成 RTコンポーネント の 状 態 遷 移 スレッド 相 当 部 分 正 確 には 実 行 主 体 (スレッド)であるExecutionContext RTコンポーネント 相 当 部 分

7 RtcLink on Eclipse 機 能 紹 介 3 プロファイル ビュー 選 択 したRTコンポーネントに 設 定 されたプロファイル 情 報 を 表 示 するビュー コンポーネント 情 報 インスタンス 名, 型 名, 概 要 説 明, バージョン, 作 成 者, カテゴリ, 状 態 実 行 主 体 (スレッド) 情 報 実 行 状 態, 実 行 種 類, 実 行 周 期 ポート 情 報 データ 型, インタフェース, データフロータイプ, サブスクリプションタイプ ポート インタフェース 情 報 インタフェース 型 名, インタフェース 方 向 (Required,Provided) RtcLink on Eclipse 機 能 紹 介 4 コンフィギュレーション ビュー 各 RTコンポーネントに 設 定 されたコンフィギュレーション 情 報 の 表 示, 編 集 を 行 うためのビュー コンフィギュレーション 情 報 各 RTコンポーネント 固 有 の 設 定 情 報 (プロパティ) ConfigurationSetという 単 位 で 複 数 保 持 することが 可 能 コンフィギュレーション 情 報 の 表 示 コンフィギュレーション 情 報 の 追 加, 削 除, 編 集 アクティブなConfigurationSetの 切 り 替 え

8 RtcLink on Eclipse 機 能 紹 介 5 その 他 ユーザ 設 定 機 能 各 サーバからの 情 報 再 取 得 周 期 ネーム サービス ビュー 用 システム エディタ 用 コンポーネント 内 部 色 コンポーネントの 状 態 によって 変 化 コンポーネント 枠 線 色 実 行 主 体 の 状 態 によって 変 化 ポート 表 示 色 ポートの 接 続 状 態 によって 変 化 rtc-template

9 rtc-template rtc-templateエディタの 起 動 ツールバー 上 の Open New RtcTemplate Editor ファイル - Open New RtcTemplate Editor rtc-template 生 成 情 報 の 設 定 1 生 成 対 象 言 語 Component Profile 情 報 Port Profile 情 報 (InPort) Port Profile 情 報 (OutPort)

10 rtc-template 生 成 情 報 の 設 定 2 Port Profile 情 報 (ServiceProviderPort) PortInterface Profile 情 報 Port Profile 情 報 (ServiceConsumerPort) PortInterface Profile 情 報 IncludeIDL 検 索 先 出 力 先 ディレクトリ rtc-template 生 成 コードの 比 較, 選 択 生 成 コードの 比 較 画 面 生 成 ファイルと 同 一 名 称 のファイルが 既 に 存 在 する 場 合 に 表 示 Original : 既 存 コードを 利 用 Merge :マージブロックを 利 用 した, 既 存 コードと 生 成 コードのマージ Genetrate: 今 回 生 成 したソースを 利 用

11 rtc-template セーブ/ロード セーブ 機 能 右 クリックで 表 示 されるコンテキスト メニュー- Save, Save As... ファイル - 保 管, 別 名 保 管 ロード 機 能 右 クリックで 表 示 されるコンテキスト メニュー- Open ファイル - ファイルを 開 く PatternWeaver + rtc-template

12 PatternWeaver+rtc-template RTコンポーネントの 組 み 立 て 新 規 プロジェクトの 作 成 プロジェクト - 新 規 PatternWeaverプロジェクト ファイル - 新 規 - PatternWeaverプロジェクト クラス 図 の 追 加 ツールバー 上 の カレントモデルにクラス 図 を 新 規 追 加 PatternWeaver+rtc-template RTコンポーネントの 組 み 立 て RTコンポーネントの 配 置 ダイアグラムツールバーから クラス をドラッグ&ドロップ プロジェクトビュー 内 の プロファイル - 適 用 済 プロファイル - UML Profile for OpenRTM-aist から, RTComponent ステレオタイプをクラスに 対 してド ラッグ&ドロップ

13 PatternWeaver+rtc-template RTコンポーネントの 組 み 立 て RTコンポーネントの 接 続 要 素 上 にマウスを 移 動 すると 表 示 されるコネクタをドラッグし, 接 続 先 の 要 素 上 に 表 示 されるコネクタ 上 にドロップ PatternWeaver+rtc-template 生 成 用 パラメータの 設 定 設 定 対 象 の 要 素 を 選 択 後, 右 クリックで 表 示 されるコンテキスト メニューから 生 成 用 パラメータ 設 定... を 選 択 RTコンポーネント InPort OutPort ServiceProvider ServiceConsumer

14 PatternWeaver+rtc-template スケルトン コードの 生 成 コード 生 成 ダイアグラム - ダイアグラム 特 有 の 操 作 - RTComponentの 生 成 生 成 情 報 入 力 PatternWeaver+rtc-template 生 成 コードの 比 較, 選 択 生 成 コードの 比 較 画 面 生 成 ファイルと 同 一 名 称 のファイルが 既 に 存 在 する 場 合 に 表 示 Original : 既 存 コードを 利 用 Merge :マージブロックを 利 用 した, 既 存 コードと 生 成 コードのマージ Genetrate: 今 回 生 成 したソースを 利 用

15 PatternWeaver+rtc-template rtc-templateと 比 較 したメリット 複 数 コンポーネントの 定 義 が 可 能 クラス,インタフェースなどを 定 義 することで, 通 常 クラスの 雛 形 も 生 成 可 能 属 性, 操 作 を 定 義 することで, 各 コンポーネント,クラスなど 属 性, 操 作 情 報 も 自 動 生 成 可 能 各 要 素 単 位 での 再 利 用 が 可 能 PatternWeaver for RT-Middleware Middlewareの 試 用 版 をお 配 りしております. お 問 い 合 わせ 先 RTミドルウエア ミドルウエアの 各 種 ツール 群 について