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1 第 一 回 UAV 活 用 フォーラム UAVとレーザスキャナによる インフラ 計 測 と3 次 元 モデル 化 2015 年 11 月 24 日 大 阪 経 済 大 学 情 報 社 会 学 部 中 村 健 二

2 自 己 紹 介 学 生 時 代 からベンチャー 企 業 に 所 属 してシステム 開 発 に 従 事 2002 年 10 月 ~2010 年 3 月 ( 株 ) 関 西 総 合 情 報 研 究 所 2011 年 1 月 ~ ( 株 ) 関 西 総 合 情 報 研 究 所 取 締 役 実 践 的 なシステム 開 発 の 技 術 とデータマイニングの 技 術 をベー スに 研 究 開 発 を 実 施 2009 年 4 月 ~2010 年 3 月 関 西 大 学 総 合 情 報 学 部 PD 2010 年 4 月 ~2012 年 3 月 立 命 館 大 学 情 報 理 工 学 部 助 手 2011 年 1 月 ~ 大 阪 経 済 大 学 情 報 社 会 学 部 准 教 授 2

3 自 己 紹 介 研 究 テーマ 情 報 フィルタリング 地 表 面 の 推 定 年 齢 性 別 推 定 Webマイニング クラスタリング 点 群 データ 解 析 情 報 化 施 工 出 来 形 管 理 教 師 あり 学 習 リアルタイムバースト Webマイニングの 知 見 を 点 群 データ 解 析 に 応 用 ( 多 様 で 膨 大 なデータ 雑 多 なデータの 中 からの 知 識 の 抽 出 ) 3

4 活 動 経 緯 平 成 20 年 度 ~ 平 成 23 年 度 平 成 20 年 度 ~ 平 成 22 年 度 河 川 事 業 のデータ 流 通 環 境 の 構 築 に 関 する 検 討 近 畿 地 方 整 備 局 新 技 術 開 発 研 究 助 成 採 択 ( 研 究 代 表 者 関 西 大 学 総 合 情 報 学 部 田 中 成 典 教 授 ) ( 成 果 ) データ 流 通 の 現 状 および 課 題 分 析 点 群 データを 用 いた3 次 元 モデルの 生 成 技 術 の 開 発 点 群 データ:MMSの 計 測 データ レーザプロファイラ 3 次 元 CADデータを 用 いたTS 出 来 形 管 理 支 援 技 術 の 開 発 既 存 研 究 入 力 : 点 群 座 標 データ 出 力 :ブレイクラインを 備 えた3 次 元 CADデータ 点 群 データを 用 いた3 次 元 モデルの 生 成 技 術 出 来 形 データ 設 計 データ 3 次 元 CADデータを 用 いた TS 出 来 形 管 理 支 援 技 術 4

5 活 動 経 緯 平 成 20 年 度 ~ 平 成 23 年 度 平 成 23 年 度 レーザプロファイラデータの 有 効 活 用 方 法 に 関 する 調 査 検 討 業 務 近 畿 地 方 整 備 局 随 意 契 約 ( 研 究 代 表 者 関 西 大 学 総 合 情 報 学 部 田 中 成 典 教 授 ) ( 成 果 ) 3 次 元 モデルの 生 成 技 術 の 改 良 災 害 時 の 復 旧 支 援 技 術 の 開 発 東 日 本 大 震 災 ( 北 上 川 )の 震 災 前 後 データを 用 いた 分 析 災 害 時 の 復 旧 支 援 技 術 6 5 緊 急 復 旧 工 事 実 施 箇 所 国 土 交 通 省 : 平 成 23 年 (2011 年 ) 東 北 地 方 太 平 洋 沖 地 震 鳴 瀬 川 北 上 川 被 害 状 況, 標 高 ( m ) 河 川 堤 防 幅 閾 値 = 1 m 以 上 閾 値 = 2 m 以 上 閾 値 = 3 m 以 上 閾 値 = 4 m 以 上 断 面 D( 閾 値 4m 断 面 ) 5

6 活 動 経 緯 平 成 24 年 度 ~ 平 成 26 年 度 レーザプロファイラ 等 の 既 存 資 産 を 用 いた3 次 元 CADデータの 生 成 活 用 技 術 に 関 する 研 究 ( 研 究 代 表 者 関 西 大 学 総 合 情 報 学 部 田 中 成 典 教 授 ) 関 西 大 学 平 成 27 年 度 は 国 総 研 からの 委 託 研 究 を 実 施 中 6

7 活 動 経 緯 平 成 24 年 度 ~ 平 成 26 年 度 レーザプロファイラ 等 の 既 存 資 産 を 用 いた3 次 元 CADデータの 生 成 活 用 技 術 に 関 する 研 究 ( 研 究 代 表 者 関 西 大 学 総 合 情 報 学 部 田 中 成 典 教 授 ) 関 西 大 学 ( 成 果 ) 定 期 縦 横 断 測 量 の 補 完 技 術 の 開 発 点 群 データを 用 いた3 次 元 CADデータの 自 動 生 成 技 術 の 拡 張 3 次 元 CADデータを 用 いたTS 出 来 形 管 理 支 援 技 術 の 改 良 過 年 度 の 定 期 横 断 測 量 成 果 最 新 のLP(CSV) 過 年 度 の 定 期 横 断 測 量 成 果 管 理 断 面 の 横 断 図 距 離 標 1 距 離 標 2 距 離 標 3 管 理 断 面 生 成 技 術 過 去 の 定 期 縦 横 断 測 量 成 果 を 下 敷 きに して 必 要 な 点 群 座 標 データのみを 取 得 する そして 取 得 し 点 群 座 標 データを 直 線 近 似 化 して 繋 ぎ 合 わせて 横 断 図 を 生 成 する 任 意 断 面 の 横 断 図 距 離 標 23 距 離 標 23 距 離 標 23 距 離 標 23 距 離 標 21 距 離 標 21 距 離 標 21 距 離 標 12 距 離 標 1 距 離 標 1 距 離 標 1 距 離 標 1 距 離 標 3 距 離 標 3 距 離 標 3 距 離 標 3 任 意 断 面 生 成 技 術 LPのみを 用 いて 横 断 図 を 生 成 する LP から 過 去 の 定 期 縦 横 断 測 量 成 果 の 横 断 図 の 代 替 となる 代 替 横 断 図 を 作 成 する 代 替 横 断 図 を 下 敷 きにして 必 要 な 点 群 座 標 データのみを 取 得 する そして 取 得 した 点 群 座 標 データを 直 線 近 似 化 して 繋 ぎ 合 わせて 横 断 図 を 生 成 する 河 川 空 間 モデルの 生 成 定 期 縦 横 断 測 量 の 補 完 技 術 平 成 27 年 度 は 国 総 研 からの 委 託 研 究 を 実 施 中 7

8 活 動 経 緯 まとめ( 平 成 20 年 ~26 年 までの 取 組 ) 安 全 安 心 3 次 元 データからの 被 災 箇 所 の 自 動 検 出 技 術 点 群 データ 情 報 化 施 工 3 次 元 モデル 3 次 元 モデルの 生 成 技 術 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 維 持 管 理 河 川 カルテと 関 連 付 けて 可 視 化 3 次 元 モデルの 活 用 技 術 8

9 本 日 のテーマ 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 UAV( 写 真 測 量 ), 航 空 レーザ 測 量,MMS, 地 上 設 置 型 レーザスキャナの 計 測 結 果 の 特 性 を 分 析 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 地 上 設 置 型 レーザスキャナとUAVを 用 いた 施 工 管 理 手 法 の 精 度 評 価 関 西 大 学 カイザープロジェクトS 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 9

10 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 目 的 データ 計 測 計 画 と 結 果 計 測 機 器 の 特 性 調 査 10

11 目 的 カメラやレーザの 技 術 革 新 により 地 形 や 構 造 物 を 表 現 する 点 群 データの 取 得 方 法 が 多 様 化 凡 例 :レーザ 計 測 : 写 真 測 量 航 空 レーザ 測 量 MMS UAV (Mobile Mapping System) (Unmanned Aerial Vehicle) 地 上 設 置 型 レーザスキャナ 点 群 データ (LPデータ) 点 群 データ (MMSデータ) 点 群 データ (UAVデータ) 点 群 データ (スキャンデータ) 実 環 境 の 様 々な 場 面 で 点 群 データの 計 測 が 可 能 となり 河 川 管 理 安 心 安 全 防 災 減 災 情 報 化 施 工 への 高 度 利 用 が 期 待 される 11

12 目 的 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 各 計 測 機 器 から 取 得 できる 点 群 データの 特 性 の 違 い 可 視 領 域 不 可 視 領 域 - 取 得 可 能 な 情 報 測 距 精 度 - 植 生 や 移 動 体 等 のノイズの 有 無 点 の 密 度 や 分 布 - 計 測 コスト( 費 用 時 間 ) 河 川 管 理 安 心 安 全 防 災 減 災 情 報 化 施 工 への 点 群 データの 利 活 用 を 推 進 するためには それらの 特 性 の 差 異 を 把 握 し 状 況 に 応 じた 最 適 な 計 測 方 法 を 選 択 できることが 肝 要 そこで LPデータ MMSデータ UAVデータ スキャンデータを 収 集 し 計 測 機 器 および 点 群 データの 特 性 を 調 査 12

13 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 目 的 データ 計 測 計 画 と 結 果 計 測 機 器 の 特 性 調 査 13

14 データ 計 測 計 画 計 測 機 器 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 データ 計 測 に 使 用 する 機 器 地 上 設 置 型 レーザスキャナ(= 常 時 観 測 機 器 )(M 社 ) 製 品 名 :フィールドビューア 製 造 : 三 菱 電 機 エンジニアリング 社 レーザクラス :Class 1M 測 距 距 離 :10m~250m 測 距 ポイント : 約 8500pt / 90s 電 源 :AC100V±10%,50/60 Hz 消 費 電 力 :145W 地 上 設 置 型 レーザスキャナ(= 地 上 レーザスキャナ)(P 社 ) 製 品 名 :S-3180V 製 造 :PENTAX 社 レーザクラス :Class 1M 測 距 距 離 :0.3m~187.3m 測 距 ポイント : 約 1,016,000pt / sec 電 源 :24VDC (scanner) / VAC (power unit) 消 費 電 力 :65W 14

15 データ 計 測 計 画 計 測 機 器 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 データ 計 測 に 使 用 する 機 器 UAV(K 社 ) 製 品 名 :DJI F550 製 造 : 快 適 空 間 社 自 動 飛 行 距 離 : 半 径 1,000m 飛 行 時 間 :5~10 分 程 度 通 信 方 式 :2.4Ghz 測 量 機 器 :1,200 万 画 素 デジタルカメラ* (* 写 真 測 量 ソフトPhotoscanで 点 群 データを 生 成 ) GPS 計 測 機 器 :WooKong M GPS モジュール UAV(A 社 ) 製 品 名 :amuse oneself UAV 製 造 :アミューズワンセルフ 社 自 動 飛 行 距 離 : 半 径 1,000m 飛 行 時 間 :20~30 分 程 度 通 信 方 式 :2.4Ghz 測 量 機 器 :1,610 万 画 素 デジタルカメラ* (* 写 真 測 量 ソフトPhotoscanで 点 群 データを 生 成 ) GPS 計 測 機 器 :GCSv1 (GPS L1/L2) 15

16 データ 計 測 計 画 UAVでの 計 測 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 計 測 結 果 の 可 視 化 ( 画 像 を 基 に 点 群 データを 生 成 ) 自 動 航 行 関 西 大 学 所 有 のUAV UAV 搭 載 カメラで 撮 影 した 画 像 飛 行 ルートを 事 前 設 定 撮 影 した 画 像 から 算 出 した UAVの 飛 行 経 路 16

17 データ 計 測 計 画 計 測 対 象 地 点 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 奈 良 県 北 葛 城 郡 王 寺 町 久 度 近 辺 ( 大 和 川 流 域 KP27.6 地 点 ) 河 道 堤 防 法 面 高 水 敷 き 河 川 構 造 物 距 離 標 が 存 在 し 常 時 観 測 機 器 の 設 置 とUAVの 飛 行 が 可 能 であり LPデータとMMSデータを 保 有 計 測 データの 種 類 データ 収 集 状 況 LPデータ 収 集 済 み(H19,H25) 常 時 観 測 機 器 (スキャン)データ 収 集 済 み(H26 年 9 月 18 日 計 測 実 施 :5 地 点 ) MMSデータ 収 集 済 み(H26: 左 岸 のみ) UAVデータ 収 集 済 み(H26 年 9 月 18 日 計 測 実 施 :4フライト 分 ) 17

18 データ 計 測 結 果 LPデータの 計 測 結 果 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 LPデータ(オリジナル) + LPデータ(グラウンド) 1 右 岸 視 点 位 置 2 1 左 岸 凡 例 LPデータ(オリジナル) 黄 色 978,500 点 LPデータ(グラウンド) 青 色 548,475 点 2 18

19 データ 計 測 結 果 MMSデータの 計 測 結 果 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 LPデータ(オリジナル) + MMSデータ 1 右 岸 視 点 位 置 2 1 左 岸 凡 例 LPデータ(オリジナル) 黄 色 978,500 点 MMSデータ 白 色 31,567,458 点 2 19

20 データ 計 測 結 果 常 時 観 測 機 器 の 計 測 結 果 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 計 測 結 果 の 可 視 化 ( 点 群 データ) 凡 例 計 測 できている 基 準 点 計 測 できていない 基 準 点 計 測 範 囲 計 測 位 置 3-1 ( 総 点 数 :69,630 個 ) 計 測 結 果 の 可 視 化 ( 画 像 データを 手 動 でパノラマ 化 )

21 データ 計 測 結 果 UAVの 計 測 経 路 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 1 回 目 凡 例 自 動 での 飛 行 経 路 (カメラ 下 向 き) 手 動 での 飛 行 経 路 (カメラ 横 向 き) 3 回 目 4 回 目 2 回 目 21

22 データ 計 測 結 果 UAVの 計 測 結 果 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 計 測 結 果 の 可 視 化 ( 点 群 データ) 計 測 範 囲 ( 総 点 数 :7,834,782 個 ) Agisoft 社 のPhotoScanで 点 群 データを 生 成 22

23 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 目 的 データ 計 測 計 画 と 結 果 計 測 機 器 の 特 性 調 査 23

24 計 測 機 器 の 特 性 調 査 点 群 データの 特 性 1 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 特 性 1 点 群 データには 地 表 面 構 造 物 植 生 や 移 動 体 等 のノイズが 含 まれる LPデータ(グラウンド)は 橋 梁 電 柱 構 造 物 植 生 が 除 去 されて いるが その 他 の 点 群 データには ノイズを 含 む LPデータ(オリジナル) LPデータ(グラウンド) MMSデータ 常 時 観 測 機 器 データ UAVデータ 24

25 計 測 機 器 の 特 性 調 査 点 群 データの 特 性 2 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 特 性 2 点 群 データの 精 度 は それぞれの 計 測 機 器 に 関 わる 内 的 要 因 と 計 測 機 器 の 設 置 位 置 等 に 関 わる 外 的 要 因 の2つの 影 響 を 受 ける 点 群 密 度 が 高 い UAVデータ 点 群 密 度 が 低 い MMSデータ MMSデータとUAVデー タは 点 群 密 度 が 高 く オ ブジェクトの 形 状 まで 鮮 明 である.ただし UAV データではエッジが 曖 昧 になる( 内 的 要 因 ) UAVデータの 橋 梁 上 部 工 の 横 断 常 時 観 測 機 器 データ 精 度 ±0.10m 点 群 密 度 が 低 いため 複 雑 で 細 かい 形 状 を 表 現 できていない( 内 的 要 因 ). 一 方 向 からの 計 測 では 対 象 物 を 隈 なく 表 現 できる 点 群 データを 計 測 できない( 外 的 要 因 ) MMSデータの 橋 梁 上 部 工 の 横 断 25

26 計 測 機 器 の 特 性 調 査 点 群 データの 特 性 3 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 特 性 3 各 計 測 機 器 で 計 測 する 点 群 データの 密 度 は 偏 っており また 構 造 物 などに 遮 ら れた 場 合 に それら 構 造 物 のデータが 集 中 的 に 計 測 される 1 右 岸 視 点 位 置 2 LPデータ(グラ ウンド)には ノ イズがない 1 左 岸 MMSデータがもっとも 高 密 度 だが 計 測 範 囲 は 限 定 的 凡 例 黄 色 :LPデータ(オリジナル) 青 色 : LPデータ(グラウンド) 白 色 :MMSデータ 桃 色 :UAVデータ 赤 色 : 常 時 観 測 機 器 データ 2 河 川 の 点 は LPデータと UAVデータのみ 計 測 で きている 26

27 計 測 機 器 の 特 性 調 査 点 群 データの 特 性 4 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 特 性 4 各 計 測 機 器 の 特 性 に 応 じて 構 造 物 の 計 測 可 能 な 範 囲 が 異 なる 1 右 岸 視 点 位 置 2 LPデータは, 構 造 物 の 上 面 を 計 測 できるが, 側 面 やオクルー ジョン 箇 所 は 計 測 できない 1 左 岸 2 MMSデータは, 道 路 周 辺 から 見 える 範 囲 に 限 定 される 常 時 観 測 機 器 データは, 設 置 可 能 な 場 所 から 見 える 範 囲 の み 計 測 できる 凡 例 黄 色 :LPデータ(オリジナル) 青 色 : LPデータ(グラウンド) 白 色 :MMSデータ 桃 色 :UAVデータ 赤 色 : 常 時 観 測 機 器 データ UAVデータは, 自 由 に 飛 行 可 能 なため 構 造 物 の 上 面 や 側 面 も 計 測 できる 27

28 本 日 のテーマ 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 UAV( 写 真 測 量 ), 航 空 レーザ 測 量,MMS, 地 上 設 置 型 レーザスキャナの 計 測 結 果 の 特 性 を 分 析 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 地 上 設 置 型 レーザスキャナとUAVを 用 いた 施 工 管 理 手 法 の 精 度 評 価 関 西 大 学 カイザープロジェクトS 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 28

29 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 研 究 概 要 地 上 設 置 型 レーザスキャナとUAVを 用 いた 施 工 管 理 手 法 の 実 現 可 能 性 の 評 価 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 工 程 管 理 への 適 用 実 験 29

30 研 究 概 要 研 究 の 目 的 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 1 出 来 形 管 理 への 適 用 2 工 程 管 理 への 適 用 常 時 観 測 機 器 によっ て 計 測 された 点 群 データから, 管 理 断 面 および 任 意 断 面 の 出 来 形 帳 票 および 横 断 図 を 生 成 する 手 法 を 提 案 常 時 観 測 機 器 を 用 いて 施 工 現 場 を 順 次 計 測 し, 出 来 形 の 確 認 や 二 時 期 にお ける 土 量 の 差 分 検 出 等 を 実 現 する 手 法 の 提 案 新 しい 施 工 管 理 手 法 を 提 案 常 時 観 測 機 器 の 点 群 データ 12/14 1/23 12/15 12/16 1/24 1/25 常 時 観 測 機 器 工 事 現 場 出 来 形 の 品 質 確 保 ( 点 と 線 に 加 えて 面 での 管 理 ) と 省 力 化 ( 常 時 観 測 による 自 動 での 出 来 形 計 測 ) の 実 現 UAV 30

31 研 究 概 要 研 究 の 内 容 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 1 出 来 形 管 理 への 適 用 常 時 観 測 機 器 やUAVにより 計 測 した 点 群 データから 出 来 形 値 と 土 量 ( 絶 対 量 )を 算 出 入 力 スキャンデータ ( 地 上 設 置 型 レーザスキャナ) UAVデータ TS 出 来 形 値 2 工 程 管 理 への 適 用 座 標 変 換 差 分 検 出 手 法 出 力 各 データの 出 来 形 値 各 データの 土 量 常 時 観 測 機 器 やUAVにより 計 測 した 複 数 時 期 の 点 群 データから 土 量 の 差 分 ( 変 化 量 )を 算 出 入 力 出 力 常 時 観 測 機 器 データ UAVデータ 座 標 変 換 差 分 検 出 手 法 複 数 時 期 の 土 量 差 分 複 数 時 期 の 差 分 箇 所 を 可 視 化 した3 次 元 データ 31

32 研 究 概 要 実 験 計 画 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 地 上 設 置 型 レーザスキャナとUAVを 用 いた 施 工 管 理 手 法 の 精 度 評 価 実 験 実 験 場 所 加 古 川 流 域 ( 滝 野 地 区 下 滝 野 地 区 ) 実 験 内 容 施 工 現 場 を 対 象 に, 各 計 測 機 器 で 取 得 した 点 群 データを 用 いて 出 来 形 管 理 と 工 程 管 理 を 実 施 し 実 現 可 能 性 を 評 価 データ 計 測 に 用 いる 機 器 常 時 観 測 機 器 ( 三 菱 電 機 エンジニアリング 製 ) 地 上 レーザスキャナ(PENTAX 製 ) UAV( 快 適 空 間 製 ) UAV(アミューズワンセルフ 製 ) 32

33 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 研 究 概 要 地 上 設 置 型 レーザスキャナとUAVを 用 いた 施 工 管 理 手 法 の 実 現 可 能 性 の 評 価 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 工 程 管 理 への 適 用 実 験 33

34 実 験 現 場 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 計 測 日 :2015 年 1 月 23 日 場 所 : 加 古 川 流 域 ( 滝 野 地 区 下 滝 野 地 区 ) 滝 野 地 区 河 道 掘 削 工 事 下 滝 野 地 区 河 道 掘 削 工 事 34

35 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 データ 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 施 工 前 のデータ 施 工 後 ( 一 部 施 工 途 中 )のデータ データ 計 測 時 期 とTS 出 来 形 管 理 の 時 期 とが 異 なる 河 道 部 は 計 測 後 に 掘 削 さ れた 可 能 性 有 35

36 出 来 形 管 理 への 適 用 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 1 TS 出 来 形 値 と 各 計 測 機 器 の 計 測 値 との 比 較 方 法 実 験 対 象 10 測 点 (No.47~No.56)の 法 面 上 端 部 横 断 面 対 象 河 床 部 は 掘 削 され た 可 能 性 があるた め 対 象 外 とする ( 凡 例 ) 白 色 C. TS 出 来 形 値 赤 色 E. アミューズワンセルフ 社 UAV 青 色 D. PENTAX 36

37 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 1 実 験 対 象 データ 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 1 出 来 形 管 理 への 応 用 可 能 性 の 評 価 TS 出 来 形 計 測 データ(C)と 施 工 後 計 測 データ(D~G)との 距 離 を 比 較 施 工 前 のデータ 施 工 後 ( 一 部 施 工 途 中 )のデータ 比 較 37

38 出 来 形 管 理 への 適 用 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 1 TS 出 来 形 値 と 各 計 測 機 器 の 計 測 値 との 比 較 方 法 実 験 手 順 1. 各 点 群 データから 出 来 形 値 に 最 も 近 い 点 を 抽 出 2. 1.の 抽 出 点 と 出 来 形 値 との 距 離 を 算 出 出 来 形 値 距 離 を 算 出 点 群 38

39 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 2 TSと 各 計 測 機 器 との 断 面 積 の 比 較 方 法 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 対 象 10 測 点 (No.47~No.56)の 法 面 上 部 横 断 面 変 化 が 少 ない 法 面 の 上 部 を 対 象 出 来 形 値 対 象 範 囲 出 来 形 値 の 中 間 点 出 来 形 値 ( 凡 例 ) 白 色 C. TS 出 来 形 値 赤 色 E. アミューズワンセルフ 社 UAV 青 色 D. PENTAX 39

40 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 2 実 験 対 象 データ 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 2 TSと 各 計 測 機 器 との 断 面 積 の 比 較 1. 施 工 前 の 横 断 面 (A)とTS 出 来 形 計 測 データ(C)および 施 工 後 計 測 デー タ(D~G)との 断 面 積 を 算 出 2. TSによる 断 面 積 (AとCの 面 積 )と 各 計 測 機 器 による 断 面 積 (AとD~Gの 面 積 )との 差 を 比 較 施 工 前 のデータ 断 面 積 の 差 を 算 出 = 正 解 データ 施 工 後 ( 一 部 施 工 途 中 )のデータ 比 較 それぞれの 断 面 積 の 差 を 算 出 40

41 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 2 TSと 各 計 測 機 器 との 断 面 積 の 比 較 方 法 実 験 手 順 1. 測 点 付 近 の 点 群 データを 抽 出 抽 出 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 20cm 2. AutoCAD 上 で 抽 出 した 点 群 データを 読 み 込 み No.50 No.51 No.52 点 群 対 象 範 囲 3. 点 群 データを 元 に 横 断 面 を 作 成 横 断 面 作 成 4. 3.の 横 断 面 ( 施 工 後 地 形 )と 発 注 図 面 の 横 断 面 ( 施 工 前 地 形 )との 面 積 を 算 出 施 工 前 地 形 施 工 後 地 形 面 積 算 出 41

42 出 来 形 管 理 への 適 用 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 3 平 均 断 面 法 と3 次 元 CADデータとの 土 量 の 比 較 方 法 実 験 対 象 10 測 点 (No.47~No.57)の 測 点 間 の 法 面 上 部 No.50 No.51 No.52 No.53 No.54 対 象 範 囲 対 象 範 囲 対 象 範 囲 対 象 範 囲 実 験 内 容 平 均 断 面 法 による 土 量 と3 次 元 CADデータによる 土 量 とを 比 較 平 均 断 面 法 による 土 量 と3 次 元 CADデータによる 土 量 を 比 較 することで, 面 的 管 理 の 有 効 性 を 評 価 42

43 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 3 実 験 対 象 データ 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 3 平 均 断 面 法 と3 次 元 CADデータとの 土 量 の 比 較 平 均 断 面 法 による 土 量 算 出 施 工 前 のデータ 施 工 後 ( 一 部 施 工 途 中 )のデータ 1 それぞれの 計 測 データについて, 各 側 線 の 断 面 を 取 得 2 隣 り 合 う 側 線 の 断 面 を 元 に 平 均 断 面 法 にて 土 量 算 出 平 均 断 面 法 土 量 = ( 断 面 積 1 + 断 面 積 2) 2 測 点 間 距 離 43

44 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 3 実 験 対 象 データ 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 3 平 均 断 面 法 と3 次 元 CADデータとの 土 量 の 比 較 3 次 元 CADデータによる 土 量 算 出 施 工 前 の3 次 元 CADデータ(Bから 作 成 )と 施 工 後 の3 次 元 CADデータ(C~G から 作 成 )から 土 量 を 算 出 施 工 前 のデータ 施 工 前 の 3 次 元 モデルを 生 成 施 工 後 ( 一 部 施 工 途 中 )のデータ 差 分 施 工 後 の 3 次 元 モデルを 生 成 3 次 元 CADデータに よる 土 量 算 出 結 果 44

45 出 来 形 管 理 への 適 用 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 3 平 均 断 面 法 と3 次 元 CADデータとの 土 量 の 比 較 方 法 実 験 手 順 (3 次 元 CADデータによる 土 量 算 出 手 順 ) 1. 測 点 間 の 点 群 データを 抽 出 No.52 No 点 群 データを AutoCAD Civil 3D に 読 み 込 み サーフェスを 作 成 3. 施 工 前 と 施 工 後 とのサーフェスから 土 量 算 出 機 能 を 用 いて 土 量 を 算 出 サーフェス 作 成 土 量 算 出 45

46 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 研 究 概 要 地 上 設 置 型 レーザスキャナとUAVを 用 いた 施 工 管 理 手 法 の 実 現 可 能 性 の 評 価 出 来 形 管 理 への 適 用 実 験 工 程 管 理 への 適 用 実 験 46

47 工 程 管 理 への 適 用 実 験 データ 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 内 容 時 期 の 異 なる 点 群 データから 差 分 を 検 出 し それを3 次 元 的 に 可 視 化 することで 工 事 の 進 捗 状 況 を 把 握 できるか 確 認 実 験 データ 工 事 状 況 計 測 日 時 計 測 機 器 施 工 前 12 月 13 日 常 時 観 測 機 器, 関 大 UAV,アミュー ズワンセルフUAV 施 工 中 12 月 26 日 常 時 観 測 機 器, 関 大 UAV 1 月 17 日 常 時 観 測 機 器, 関 大 UAV 1 月 23 日 常 時 観 測 機 器, 関 大 UAV,アミュー ズワンセルフUAV 施 工 後 2 月 5 日 常 時 観 測 機 器, 関 大 UAV 47

48 工 程 管 理 への 適 用 実 験 1 3 次 元 データによる 工 程 管 理 の 可 視 化 実 験 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 結 果 (1/2) 2014/12/13 常 時 観 測 機 器 と 2015/01/17 常 時 観 測 機 器 との 比 較 2014/12/13 常 時 観 測 機 器 と 2015/01/17 関 大 UAVとの 比 較 工 事 車 両 が 走 行 する 斜 面 工 事 車 両 が 走 行 する 斜 面 常 時 観 測 機 器 常 時 観 測 機 器 土 砂 が 堆 積 土 砂 が 堆 積 常 時 観 測 機 器 関 大 UAV 斜 面 がなく なっている 差 分 土 量 が 増 えている 箇 所 と 土 砂 が 堆 積 した 箇 所 が 一 致 斜 面 がなく なっている 差 分 土 量 が 増 えている 箇 所 と 土 砂 が 堆 積 した 箇 所 が 一 致 ( 凡 例 ) 差 分 値 : 2m -2m ( 凡 例 ) 差 分 値 : 2m -2m 48

49 工 程 管 理 への 適 用 実 験 1 3 次 元 データによる 工 程 管 理 の 可 視 化 実 験 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 結 果 (2/2) 2014/12/13 常 時 観 測 機 器 と 2015/01/23 関 大 UAVとの 比 較 2014/12/13 常 時 観 測 機 器 と 2015/01/23アミューズワンセルフUAVとの 比 較 常 時 観 測 機 器 常 時 観 測 機 器 関 大 UAV あ アミューズワンセルフUAV あ 差 分 工 事 が 進 み 全 体 的 に 土 量 が 減 っていることが 分 かる 差 分 工 事 が 進 み 全 体 的 に 土 量 が 減 っていることが 分 かる ( 凡 例 ) 差 分 値 : 2m -2m ( 凡 例 ) 差 分 値 : 2m -2m 49

50 工 程 管 理 への 適 用 実 験 2 土 量 差 分 の 評 価 実 験 の 方 法 点 群 データを 用 いた 施 工 管 理 技 術 実 験 内 容 2 時 期 のデータ 間 の 土 量 差 分 値 を 算 出 して 結 果 を 整 理 することにより 日 々の 掘 削 量 を 確 認 実 験 対 象 滝 野 地 区 河 道 掘 削 工 事 の 複 数 時 期 データ 各 計 測 機 器 の 計 測 範 囲 の 重 複 箇 所 ( 右 図 ) 実 験 データ 施 工 前 施 工 中 3 時 期 施 工 後 の5 時 期 斜 面 部 縦 幅 :12m 横 幅 :135m 50

51 本 日 のテーマ 点 群 計 測 機 器 の 特 性 の 分 析 と 調 査 結 果 UAV( 写 真 測 量 ), 航 空 レーザ 測 量,MMS, 地 上 設 置 型 レーザスキャナの 計 測 結 果 の 特 性 を 分 析 インフラ 計 測 と3 次 元 モデル 生 成 技 術 の 紹 介 河 川 空 間 モデル 生 成 技 術 を 中 心 に 関 西 大 学 カイザープロジェクトS 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 51

52 プロジェクト 設 立 の 背 景 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 大 規 模 災 害 時 の 状 況 把 握 の 必 要 性 我 が 国 では 地 震 豪 雨 台 風 等 の 大 規 模 災 害 が 各 地 で 頻 発 国 土 交 通 省 や 地 方 公 共 団 体 では 様 々な 計 測 機 器 を 用 いて 迅 速 かつ 正 確 に 状 況 を 把 握 する 取 り 組 みを 実 施 計 測 技 術 の 進 展 画 像 点 群 形 式 であれば 森 羅 万 象 の 計 測 が 可 能 特 に 点 群 データの 計 測 技 術 は 日 進 月 歩 で MMS(Mobile Mapping System) LP(Laser Profiler)は 既 に 実 用 化 昨 今 では UAV(Unmanned Aerial Vehicle)が 注 目 されている 52

53 UAVの 活 用 と 課 題 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 公 共 事 業 におけるUAVの 活 用 シーンの 一 例 カメラを 搭 載 して 写 真 測 量 を 行 い 維 持 管 理 に 活 用 今 後 上 流 工 程 の 情 報 化 施 工 でも 出 来 高 出 来 形 を 計 測 し 施 工 の 品 質 管 理 にも 活 用 できる 可 能 性 大 活 用 が 期 待 される 一 方 で 課 題 も 発 生 我 が 国 のUAVに 関 する 取 り 組 みは 発 展 途 上 計 測 制 御 やデータ 処 理 アルゴリズムを 含 むソフトウェア 等 が 海 外 製 でブ ラックボックス 化 されており 計 測 結 果 の 精 度 面 の 保 証 が 曖 昧 安 全 の 担 保 や 保 険 等 の 制 度 面 での 課 題 も 徐 々に 顕 在 化 53

54 プロジェクトの 設 立 趣 旨 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 産 官 学 の 総 力 を 結 集 し 点 群 データの 取 得 処 理 解 析 に 関 するコア 技 術 を 開 発 計 測 システム 技 術 (ハードウェア)の 開 発 点 群 データの 処 理 技 術 (ソフトウェア)の 開 発 運 用 モデルの 設 計 提 言 Made in Japanの 技 術 で 世 界 を 席 巻 する! 54

55 プロジェクトの 活 動 内 容 の 概 要 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 後 工 程 で 扱 いやすいデータの 計 測 技 術 の 開 発 既 存 資 源 を 先 読 み 情 報 として 利 用 したUAVの 計 測 制 御 技 術 目 標 成 果 : UAV+ 計 測 制 御 システム(GPS ジャイロ レーザ ビデオカメラ 等 )の 機 能 要 件 定 義 書 UAV+ 計 測 制 御 システム( 各 種 ドキュメント 含 む) データ 処 理 ソフトウェアの 開 発 点 群 データを 基 軸 とし その 他 の 既 存 資 源 ( 地 図 や 図 面 など)も 扱 えるソフト ウェア( 前 処 理 3Dモデル 生 成 解 析 やビューなどの 中 核 機 能 ) 既 存 ソフトウェアとの 相 互 作 用 や 相 互 運 用 性 も 確 保 目 標 成 果 : 各 処 理 ソフトウェアの 機 能 要 件 定 義 書 各 処 理 ソフトウェアのカーネルのプログラム 協 調 領 域 競 争 領 域 を 討 議 のうえ 実 装 機 能 を 設 定 して 開 発 予 定 運 用 モデルのデザイン 既 存 の 計 測 技 術 (オルソ 画 像 航 空 ヘリレーザ 固 定 型 レーザなど)と 相 互 運 用 性 を 高 めた 共 存 共 栄 の 運 用 モデル 安 全 のための 制 度 規 程 保 険 目 標 成 果 : 具 体 的 な 運 用 モデル 案 例 えば 建 設 分 野 における34 工 種 の 各 事 業 段 階 での 運 用 モデルの 提 案 55

56 プロジェクトの 体 制 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 本 プロジェクトを 成 功 させるには 次 のメンバが 必 要 測 量 地 図 調 製 や3Dモデルのエキスパート 計 測 機 器 制 御 システムのエキスパート ソフトウェア 開 発 のエキスパート 実 データを 扱 う 利 用 者 実 データから 作 成 した 資 料 を 扱 う 利 用 者 プロモーター オピニオンリーダー 上 記 関 係 者 と 共 通 認 識 をもって 議 論 し 横 断 的 にマネジメントで きるプロジェクトリーダー 英 知 を 結 集 できる 産 官 学 体 制 の 構 築 が 必 須 56

57 プロジェクトの 推 進 体 制 図 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 プロジェクトマネジメントオフィス(PMO) 国 土 交 通 省 国 土 技 術 政 策 総 合 研 究 所 国 土 交 通 省 国 土 地 理 院 事 務 局 関 西 大 学 社 会 連 携 グループ プロジェクトチーム 研 究 代 表 (プロジェクトマネージャ) 田 中 成 典 ( 関 西 大 学 ) 窪 田 諭 ( 関 西 大 学 ) 今 井 龍 一 ( 東 京 都 市 大 学 ) 中 村 健 二 ( 大 阪 経 済 大 学 ) 山 本 雄 平 ( 関 西 大 学 ) 寺 口 敏 生 ( 関 西 大 学 ) 谷 口 寿 俊 ( 青 山 学 院 大 学 ) 委 託 先 設 計, 開 発 支 援 関 西 総 合 情 報 研 究 所 設 計, 開 発 設 計 業 者 開 発 業 者 参 画 企 業 指 導 助 言 アジア 航 測 建 設 システム ゼンリン パスコ フォーラム エイト 三 菱 電 機 エンジニアリング 57

58 プロジェクトの 活 動 期 間 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 10 年 間 技 術 開 発 の 成 長 期 5 年 技 術 浸 透 の 成 熟 期 5 年 社 会 情 勢 を 踏 まえると 研 究 開 発 は 短 期 間 に 設 定 される 傾 向 に あるが 技 術 の 成 熟 まで 見 据 えて 本 プロジェクトは10 年 を 活 動 期 間 として 着 実 に 進 めていく 方 針 とする プロジェクト 終 了 後 は 参 画 企 業 の 協 調 領 域 を 設 定 してコア 技 術 として 開 発 し プロジェクト 終 了 後 に 参 画 企 業 がそれぞれ 独 自 技 術 を 付 加 してビジネス 展 開 することを 想 定 58

59 プロジェクトの 全 体 計 画 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアム 平 成 27 年 度 平 成 年 度 - 平 成 年 度 - 調 査 報 告 書 設 計 既 存 のUAV ソフトウェアおよび 機 器 等 要 素 技 術 の 調 査 プロトタイプに 利 用 する 機 器 の 選 定 UAVにレーザスキャナを 搭 載 した 場 合 の 活 用 シーンの 整 理 UAVの 法 規 制 等 の 関 係 制 度 の 基 礎 調 査 計 測 システムとデータ 処 理 技 術 のシステムアーキテクチャ の 設 計 第 2 期 次 年 度 プロジェクト 計 画 の 作 成 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアム 機 器 とソフトウェアの 詳 細 設 計 開 発 業 者 の 選 定 依 頼 開 発 競 争 的 研 究 費 研 究 助 成 等 機 器 及 びソフトウェアのプロトタイプ 開 発 計 測 処 理 システム 開 発 計 測 システム ソフトウェアのテスト プロジェクト 報 告 書 の 作 成 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアム 運 用 モデルの 設 計 提 案 プロジェクト 報 告 書 の 作 成 競 争 的 研 究 費 研 究 助 成 等 運 用 モ デ ル や 法 規 制 な ど に つ い て 協 議 国 土 交 通 省 な ど を 通 じ て U A V の 59

60 総 括 高 度 空 間 計 測 技 術 開 発 コンソーシアムの 活 動 紹 介 極 論 本 プロジェクトのメインテーマはUAV 開 発 ではなく 高 所 から 取 得 した 点 群 データをどのように 活 用 するか 画 像 データや 映 像 データではなく レーザ 機 器 で 計 測 し た 点 群 データをどう 活 用 するか オリジナルで 安 価 な 計 測 システム データ 処 理 ソフトウェ アを 様 々な 業 種 に 展 開 同 時 に 運 用 モデルを 提 案 60

61 総 括 ご 清 聴 ありがとうございます 61

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