[2] PC [3] (PTZ: PanoramicView Tilt Zoom) 1 [4] () [5] PTZ [6] (3 ) (3 )

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1 1,a) 2,3,b) 2,c) , 543 [1] 1 Faculty of Engineering, Kobe Uniersity 2 Grad. School of Engineering, Kobe Uniersity 3 JST PRESTO a) futamikyosuke@stu.kobe-u.ac.jp b) tsutomu@eedept.kobe-u.ac.jp c) tuka@kobe-u.ac.jp 2 1

2 [2] PC [3] (PTZ: PanoramicView Tilt Zoom) 1 [4] () [5] PTZ [6] (3 ) (3 )

3 1 A B C D E F [3] 4 15cm 1 2 3cm ( ) 3

4 撮 影 撮 影 映 像 提 示 ユーザ 制 御 移 動 型 カメラ 5 ロボットアーム PC カメラ PC PC PC カメラ 掃 除 ロボット

5 カット 位 置 選 択 カット 位 置 決 定 カット さ 選 択 カット さ 決 定 カット (Y ) (X ) 9 STEP1 (3frame) STEP2-1 (7frame) STEP2-2 (7frame) STEP1 STEP2-2 カット 位 置 移 動 カット 8 位 置 認 識 STEP2-1 9 STEP5 カット 位 置 STEP3 STEP4 STEP1 STEP3 STEP4 STEP5 STEP1 2 () 5

6 (irobot 780) (ELEKIT MR-999) ( USWIRWRD ) 50cm Microsoft Visual C++ OpenCV 14 高 い 位 置 定 位 置 低 い 位 置 13 休 止 状 態 自 動 状 態 手 動 状 態 () 6

7 2 () (5 ) A B C D E F cm 60cm 70cm 60cm

8 () E [1] MyVoice :, biz/surveys/16316/index.html [2],,, : :, 70, Vol. 4, pp (Mar. 2008). [3] :, (Mar. 2008). [4],, :, ( ), Vol. 88, pp (Sep. 2005). [5],,, :, ( ), Vol. 40, pp (May 2004). [6],,,, :, ( ), Vol. 107, No. 454, pp (Jan. 2008). 6. 8

Q A Q Q Q Q 50

Q A Q Q Q Q 50 Faculty of Engineering 1. 2. 3. 4. keyword 49 Q A Q Q Q Q 50 Faculty of Engineering 51 Q A Q A Q Q Q Q 52 Faculty of Engineering 53 Q A Q A Q Q Q Q 54 Faculty of Engineering 55 Q A Q A Q Q Q Q 56 Faculty

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