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1 はじめに VR VR CG 2. 当 たり 判 定 を 伴 う CG 映 像 によるスポーツゲーム 3 CG CG 次 元 でのボールゲーム 1 1 CG 31

2 CG 図 1 2 次 元 ボールゲームの 様 子 AD DA CG CG CG 2 5 RGB R R 6 4 R 7 R カメラ ディスプレイ 青 色 カーテン PC 画 像 入 力 ボード AD 変 換 フレームメモリ 画 像 合 成 部 DA 変 換 パソコンビデオ 信 号 画 像 判 定 ゲームの 処 理 CGの 表 示 図 2 クロマキーを 使 ったシステム 構 成 図 原 点 をあわせる CG 作 業 系 カメラ 作 業 系 1 対 1 対 応 図 3 座 標 系 の 対 応 キャラクタ コア 領 域 当 たり 判 定 図 4 コア 領 域 の 設 定 図 5 コアの 分 割 32

3 ピンポンゲームとネット 接 続 6 3 CG 2 3 CG 3 図 6 ピンポンの 例 図 7 CAVE でのキャッチボール 3. 力 覚 ディスプレイを 使 用 した 例 CG kg 2. 3 CAVE でのキャッチボール 7 CAVE 3 CG 4 CAVE 図 8 力 覚 ディスプレイの 構 成 図 33

4 図 9 ボールドリブルの 様 子 図 12 5 軸 力 覚 ディスプレイ plate [6] 図 10 仮 想 空 間 におけるドリブルの 様 子 図 11 ボールドリブルの 解 析 図 13 ボーリングの 様 子 4. 走 行 に 関 する 例

5 図 14 バーチャルメーカのシステム 図 5. 腕 相 撲 対 戦 の 例 9 図 15 ペースメーカの 様 子 5.1 ハードウエアシステム arm guide 2 arm guide 1 grip3 JS1JS4JE JS1 JE JS4 JS4 JS4 図 16 トレーニング 例 図 17 仮 想 腕 相 撲 対 戦 システムの 外 観 35

6 JS4 JE RUB RUB 図 18 力 覚 ディスプレイの 構 造 5.2 対 戦 制 御 システム 10 if then 入 力 角 度 角 速 度 角 加 速 度 ファジィシステム 出 力 ラバチュエータ の 制 御 コード 力 覚 ディスプレイの センサ 情 報 図 19 仮 想 人 物 図 20 ファジィシステムによる 腕 相 撲 対 戦 の 流 れ 36

7 現 実 世 界 の 腕 相 撲 計 算 機 変 換 した 波 形 変 換 前 の 波 形 電 圧 [] 生 体 電 気 用 アンプ A/D 変 換 ボード 入 力 箱 全 波 整 流 積 分 回 路 正 規 化 された 値 (~) 微 弱 な 電 位 入 力 箱 時 間 [] 図 23 各 筋 肉 の 筋 電 位 の 変 化 皿 電 極 () 皿 電 極 (+,-) ポテンショメータ 図 21 筋 電 位 計 測 システム 図 22 筋 電 位 測 定 風 景 変 位 角 θ[ ] 時 間 [] 角 度 筋 電 位 図 24 人 間 が 勝 ったときの 筋 電 位 と 角 度 の 変 化 5.4 対 戦 制 御 ルールの 構 築 電 圧 [] 37

8 評 価 値 角 度 センサ 情 報 制 御 コード 力 覚 提 示 遺 伝 的 アルゴリズムによる ファジィシステムのパラメータ のチューニング 実 際 に 対 戦 を 行 いながら 対 戦 ルールのチューニング を 進 める 評 価 入 力 装 置 6.おわりに 角 度 センサー 動 作 に 対 する 評 価 ファジィシステム 入 力 人 間 VR 出 力 ラバチュエータ 力 覚 ディスプレイ 力 覚 提 示 図 26 GA による 対 戦 制 御 ルールのチューニング 方 法 力 覚 ディスプレイ 力 覚 ディスプレイの 動 きに 対 する 評 価 を 入 力 図 25 対 戦 制 御 ルールのチューニングシステム 12 GA GA 26 GA 1 GA 参 考 文 献 1 N&R Vol.12No.2pp , N&R Vol.12No.1pp Vol.2pp pp Vol.49No.10 38

9 pp M. Lawn, T. Takeda and T. YamadaDevelopment of a 5 axis upper limb force display operating in a VR environment for traininginternational Conference on Artificial Reality and Tele-Existence 97, pp Dec pp [9] Vol.J79-A No Japanese Journal of Sports Sciences,Vol.14No.5 pp (1995) 11 ( ) 12S. Kamohara,Y. Ichinose, T.Takeda, H.Takagi: Construction of Virtual Reality System for Arm Wrestling with Interactive Evolutional Computing, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.12 No.1 (Feb. 2000) TAKEDA Takashi KAMOHARA Shinichi

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GE巻頭言103.indd 112 16 7 2 2002 6 1.はじめに CPM (Continuous Passive Motion) [1 VR VR 2 VR 3 VR VR 4 VR 2.VR 技 術 を 用 いたリハビリテーション VR 2. 1 リハビリテーション 用 力 覚 呈 示 装 置 の 開 発 VR Kim [2] SPIDAR PC 16 JVRSJ Vol.7 No.2 June, 2002 113

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