アスラテック株式会社　会社案内

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ひろみうえや
7 years ago
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1 アスラテック株式会社 V-Sido CONNECT RC Mac+JavaScript によるロボット制御の手引き

2 目次 1. はじめに 1-1. 本マニュアルの概要 p 使用する機材など p 各機器の接続構成と開発イメージ p.5 2. 初期設定と VSidoConn4Mac の導入 2-1. Bluetoothのペアリング p Node.jsのインストール p ロボット制御プログラムの導入 p サンプルプログラムでの動作確認 p JavaScript によるロボット開発入門 3-1. ロボットの制御について p HTML&JavaScriptの作成とロボットの操作手順 p 目標角制御のサンプルコード p 逆運動の利用のサンプルコード p ロボットの歩行のサンプルコード p さらなるプログラミングに向けて p.17 奥付 1

3 1. はじめに 2

4 1-1. 本マニュアルの概要このマニュアルでは Mac から JavaScript を使って V-Sido CONNECT RC を接続したロボットを制御する方法を紹介します V-Sido CONNECT RC でロボットを動かすにはロボットをどう動かすかを記述したシリアルコマンドを送る必要があります ( シリアルコマンドの詳細については別途 V-Sido CONNECT RC コマンドリファレンスマニュアルを参照してください ) Mac から V- Sido CONNECT RC にシリアルコマンドを送ればよいのですが一般にシリアルコマンドを直接作成するのは手間がかかりますそこで本マニュアルでは VSidoConn4Mac というプログラムをインストールすることで JavaScript でロボットを制御できる環境を構築する手順を解説していきます本マニュアルをお読みになる前に V-Sido CONNECT RC スタートアップガイドをお読みいただき V-Sido CONNECT RC で Bluetooth を利用できる環境にしておいてください 3

5 1-2. 使用する機材など開発用パソコン (Mac) Bluetooth 対応の機種 V-Sido CONNECT RC Bluetooth アダプタ実装済 GR-001 その他に必要な機材ソフトウェアテキストエディタ JavaScript インタープリタ Node.js ( 入手方法は後述 ) ロボット制御プログラム VSidoConn4Mac ( 入手方法は後述 ) 4

6 1-3. 各機器の接続構成と開発イメージ Bluetooth SPP RS-485 ケーブル Mac V-Sido CONNECT RC GR-001 Node.js と VSidoConn4Mac をインストール JavaScript でロボット制御のコーディング 5

7 2. 初期設定と VSidoConn4Mac の導入 6

8 2-1. Bluetooth のペアリング Mac と V-Sido CONNECT RC との Bluetooth ペアリングを行いますまず V-Sido CONNECT RC(Bluetooth アダプタセットを搭載済みのもの ) を GR- 001 に接続して GR-001 の電源を ON にします (GR-001 と V-Sido CONNECT RC との接続は V-Sido CONNECT RC スタートアップガイドを参照 ) 次にアップルメニュー - システム環境設定 - Bluetooth 画面でペアリングを行ってください 7

9 2-2. Node.js のインストール最新版の Node.js を公式サイトから入手してインストールします記事執筆時の最新バージョンである v のインストーラ (PKG ファイル ) は下記の URL から入手できます次に Mac OS のアプリケーション - ユーティリティにあるターミナルを起動してコマンドラインから下記のコマンドを実行します node -v このコマンドを実行するとインストールされている Node.js のバージョンが表示されます正しく表示されない場合 Nodo.js がうまくインストールできていないのでインストールをやり直してくださいなお Node.js のインストール先をデフォルト以外にした場合 PATH 環境変数を合わせる必要があります 8

10 2-3. ロボット制御プログラムの導入次に VSidoConn4Mac を Mac OS にインストールしますこのプログラムは Github で公開しておりターミナルで下記のコマンドを実行すればインストールが行われます curl -k sh インストールが終わるとカレントフォルダの下に VSidoConn4Mac フォルダが作られるので下記のコマンドでそのフォルダに移動します cd VSidoConn4Mac 下記のコマンドを実行してインストールしたプログラムを実行してくださいなおパスワードの入力を求められた場合ログインしているユーザー ( 管理者権限 ) のパスワードを入力してください sudo./runweb.sh sudo./runconn.sh starting server... と表示されれば VSidoConn4Mac の準備は完了です VSidoConn4Mac のソースコードなど詳細は下記のサイトを参照 9

2-4. サンプルプログラムでの動作確認 Mac にインストールした V-Sido CONNECT Web API にはサンプルプログラムが用意されています下記の URL でアクセスできるので Mac の Web ブラウザでアクセスしてロボットの動作を確認してください http://localhost:8088

11 2-4. サンプルプログラムでの動作確認 Mac にインストールした V-Sido CONNECT Web API にはサンプルプログラムが用意されています下記の URL でアクセスできるので Mac の Web ブラウザでアクセスしてロボットの動作を確認してくださいたとえばにアクセスしてブラウザ画面で Robot Control 目標角度設定とクリックするとこのような画面になるここでパーツ選択で頭を指定してサーボ角度のスライドを動かせば GR-001 の頭部を動かすことができる 10

12 3. JavaScript によるロボット開発入門 11

13 3-1. ロボットの制御について V-Sido CONNECT Web API を使ったロボットの制御には HTML と JavaScript を使用します HTML ロボットを操作するための UI 作成 JavaScript ロボットを制御するためのコード <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta content="text/html;charset=shift_jis"> <title> 頭を動かす </title> <script src=" <script> var vsido = new VSidoWeb({"ip": localhost"}); function exec( var angle = vsido.servoangle(); angle["cycle"]=100; angle["servo"].push({"sid":2,"angle":60}); vsido.send(angle); } </script> </head> <body> <button type= button onclick= exec(); > 実行 </button> </body> </html> 12

14 3-2. HTML&JavaScript の作成とロボットの操作 1 2 Mac 上でテキストエディタを用い任意の.html 拡張子のファイルを作成します ( たとえば index.html など ) ロボットを制御するためのコードを記述しますサンプルコードとして次ページ以降に 3 種類の動作を用意したのでまずはこのサンプルコードで試してみるとよいでしょう下記のいずれかの内容をコピーして 1 で作成したファイルにペーストしてファイルを保存してください 3-3. 目標角制御のサンプルコード 3-4. 逆運動の利用のサンプルコード 3-5. ロボットの歩行のサンプルコード 3 作成した HTML ファイルをダブルクリックして Mac の Web ブラウザでファイルを開き ( ファイルを直接 Web ブラウザにドラッグ & ドロップしても可 ) Web ブラウザ上で UI を操作してロボットを操作できます 13

15 3-3. 目標角制御のサンプルコード <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta content="text/html;charset=shift_jis"> <title> 頭を動かす </title> <! ロボットの制御をするためのライブラリ localhost は適切な IP アドレスでも可 --> <script src=" <script> var vsido = new VSidoWeb({ ip : localhost }); <! localhost は適切な IP アドレスでも可 --> function exec(){ <! exec 関数 --> var angle = vsido.servoangle(); <! 目標関節角度コマンドの生成 --> angle["cycle"]=100; <! 目標関節角度までの時間の指定 100 x 10ms = 1 秒 --> angle["servo"].push({ "sid":2, <! サーボIDの指定 ( 頭 : 2 ) --> "angle":60 <! 目標関節角度の指定 --> }); vsido.send(angle); <! コマンドの実行 --> } </script> </head> <body> <button type= button onclick= exec(); > 実行 </button> <! ボタンクリックでexec 関数を実行 --> </body> </html> 14

16 3-4. 逆運動の利用のサンプルコード <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta content="text/html;charset=shift_jis"> <title> 右手を手前に出す </title> <! ロボットの制御をするためのライブラリ localhost は適切なIPアドレスでも可 --> <script src=" <script> var vsido = new VSidoWeb({ ip : localhost }); <! localhost は適切なIPアドレスでも可 --> function exec(){ <! exec 関数 --> var ik = vsido.ik(); <! IKコマンドの生成 --> ik["ikf"]["dist"]["pos"] = true; <! 位置 --> ik["ikf"]["dist"]["rot"] = false; <! 姿勢 --> ik["ikf"]["dist"]["torq"]= false; <! トルク --> var kdt = vsido.kdt(); <! IKコマンドパラメータの生成 --> kdt["kid"] = 2; <! 制御するIK 部位の指定 ( 右手 :2) --> kdt["kdt"]["pos"]["x"] = 0; <! x 軸での可動範囲の位置割合 --> kdt["kdt"]["pos"]["y"] = -100; <! y 軸での可動範囲の位置割合 --> kdt["kdt"]["pos"]["z"] = 0; <! z 軸での可動範囲の位置割合 --> kdt["kdt"]["rot"]["rx"] = 0; <! x 軸での姿勢 --> kdt["kdt"]["rot"]["ry"] = 0; <! y 軸での姿勢 --> kdt["kdt"]["rot"]["rz"] = 0; <! z 軸での姿勢 --> kdt["kdt"]["torq"]["tx"]= 0; <! x 軸でのトルク --> kdt["kdt"]["torq"]["ty"]= 0; <! y 軸でのトルク --> kdt["kdt"]["torq"]["tz"]= 0; <! z 軸でのトルク --> ik["kdts"].push(kdt); <! コマンドの実行 --> vsido.send(ik); } </script> </head> <body> <button type="button" onclick="exec();"> 実行 </button> <! ボタンクリックでexec 関数を実行 --> </body> </html> 15

17 3-5. ロボットの歩行のサンプルコード <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta content="text/html;charset=shift_jis"> <title> ロボットを前へ歩かせる </title> <! ロボットの制御をするためのライブラリ localhost は適切な IP アドレスでも可 --> <script src=" <script> var vsido = new VSidoWeb({ ip : localhost }); <! localhost は適切な IP アドレスでも可 --> function exec(){ <! exec 関数 --> var motion = vsido.walk(); <! 歩行コマンドの生成 --> motion["forward"]=50; <! 歩行可能最高速度の50% で前進させる --> motion["turn"]=0; <! 回転成分 --> vsido.send(motion); <! コマンドの実行 --> } </script> </head> <body> <button type="button" onclick="exec();"> 実行 </button> <! ボタンクリックでexec 関数を実行 --> </body> </html> 16

18 3-6. さらなるプログラミングに向けて V-Sido CONNECT Web API の仕様書を参照するなどして適宜サンプルコードをカスタマイズしたりオリジナルのコードを作成してください ( 開発者向けの情報は V-Sido 開発者支援サイト V-Sido Developer で公開していますフォーラムもありますので不明点などがありましたらそちらもご確認ください 17

19 記載された社名製品名は一般に各社の商標または登録商標です V-Sido CONNECT RC Mac+JavaScript によるロボット制御の手引き Ver. 0.9 アスラテック株式会社東京都港区六本木公開日 :

「V-Sido CONNECT RC」 Raspberry Pi ２との連係方法

「V-Sido CONNECT RC」 Raspberry Pi ２との連係方法 JavaScritp SDK for V-Sido CONNECT 利用の手引き Raspberry Pi 編アスラテック株式会社目次 1. はじめに 1-1. 本マニュアルの概要 p.3 2-6. サンプルプログラムを参照する p.13 2-7. サンプルプログラムを動かす p.14 1-2. 使用する機材など p.4 1-3. 各機器の接続イメージ p.5 1-4. JavaScript

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