[11], [12] ( ) HRI Human Robot Interaction HCI Human Computer Interaction [15] babyloid [17] [20] [16] 1 [20] [19] [mm]

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ゆきひらめいこ
7 years ago
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1 1 1 1 Xiaoshun MENG 1 Naoto Yoshida 1 Kaede Ueno 1 Tomoko Yonezawa 1 1 1 KansaiUniversity Abstract:.

1 Xiaoshun MENG 1 Naoto Yoshida 1 Kaede Ueno 1 Tomoko Yonezawa KansaiUniversity Abstract: [1] [14] [3] [18] [9, 13, 21] [24] [7] k568121@kansai-u.ac.jp [23] [2] [22] [10] [25] [5,6] 2

2 [11], [12] ( ) HRI Human Robot Interaction HCI Human Computer Interaction [15] babyloid [17] [20] [16] 1 [20] [19] [mm]

(a) ロボットハンドの手の甲の汗 (b) ロボットハンドの手のひらの腺汗腺図 1: ロボットハンドの外見図 3: 鳥肌ユニットの構造図 2: 手の領域コンで加工されたゴム板シートに 4 5[mm] の等間隔で合計 36 本の突起を浮き上がらせることで再現する突起はユニットの内側から直径 1.

3 (a) ロボットハンドの手の甲の汗 (b) ロボットハンドの手のひらの腺汗腺図 1: ロボットハンドの外見図 3: 鳥肌ユニットの構造図 2: 手の領域コンで加工されたゴム板シートに 4 5[mm] の等間隔で合計 36 本の突起を浮き上がらせることで再現する突起はユニットの内側から直径 1.5[mm] の中空の鉄パイプを押し上げることで実現した鉄パイプは上下に可動する台座に固定されサーボモータによって台座を押し上げることでゴム表面に押し当てる構造である鳥肌を無くす場合にはユニットの四隅に設置されたバネの反発力により台座を押し下げる構造である鳥肌ユニットの構造を図 3 に鳥肌の表出の様子を図 3 に示す鳥肌ユニットはロボットハンドの手の甲側に埋め込まれる鳥肌は 50 36[mm] の表面がシリコンで加工されたゴムに等間隔で合計 36 本突起を浮き上がらせることで再現する鳥肌の突起の感覚は Valbo らの指先の触覚の分解能に関する研究に基づき []4 5[mm] とした突起はユニットの内側から直径 1.5[mm] の鉄パイプによって押し上げることで実現した鉄パイプは上下に可動する台座に固定されサーボモータによって台座を押し上げることでゴム表面に押し当てる構造である鳥肌を無くす場合にはユニットの四隅に設置されたバネの反発力により台座を押し下げる構造である図 4: 鳥肌の表現 3.4 発汗ユニット発汗ユニットの構造を 5 に示す発汗ユニットは精神性発汗ユニットと温熱性発汗ユニットの２つで構成され手の平と手の甲にそれぞれ取り付けられたシリコン付きゴム板シート表面の汗腺から水を出すことで再現する水を保管し送り出すポンプ部はロボットハンドの外部に設置し直径 0.5[mm] 外径 1[mm] のシリコンチューブで各発汗ユニットに繋がるポンプ部は水の入った容器内の圧力を空気ポンプによって高め先端が水に浸されたシリコンチューブに水を送り込む構造である人間のエクリン汗腺と同程度の大きさとするため直径 5[mm] のシリコンチューブを直径 0.4[mm] 外径 0.6[mm] のシリコンチューブに接続し汗腺へと繋がる精神性発汗ユニットは手の平側に取り付けられ表面にシリコン加工が施されたゴムに 4 5[mm] 間隔で合計 36 個の汗腺が配置される温熱性発汗ユニットは手の甲側に取り付けられ鳥肌表現ユニットの 36 個の突

(a) 温熱性発汗の構造図 5: 鳥肌の表現起うち等間隔に 12 個の突起の中心に汗腺が配置される手の平の汗腺の数は手の甲の汗腺の数より多い [8] ことから手の平の精神性発汗ユニットでは汗腺同士の間隔を狭くし多くの汗腺を配置することで湿り気を表す細かな発汗を再現した (b) 精神性発汗汗の構造 3.

4 (a) 温熱性発汗の構造図 5: 鳥肌の表現起うち等間隔に 12 個の突起の中心に汗腺が配置される手の平の汗腺の数は手の甲の汗腺の数より多い [8] ことから手の平の精神性発汗ユニットでは汗腺同士の間隔を狭くし多くの汗腺を配置することで湿り気を表す細かな発汗を再現した (b) 精神性発汗汗の構造 3.5 震えユニット図 6: 発汗ユニットの構造ロボットハンドの手首の内部に振動モータ RF300 回転速度 2830r/min 22g を配置し図 7 振動モータが動作することによってロボットハンドの震えを表現した震えの表現は 1 回あたり 150[ms] としロボットハンドが恐怖や感動などの情動を表現できるように設計した 3.6 体温ユニット図 7: 震えユニットロボットハンドの手首先端部ペルチェ素子 TES x30mm を配置図 8 し発生した熱をロボットハンド表面の放熱フィルムへの伝導させることで体温を表現する 3.7 把握ユニットロボットハンドの 5 本の指は親指を除いてそれぞれ 2 関節を持ち人差し指から小指までを同時に内側に曲げることができるロボットハンドは市販品を用い指付け根のプレートを腕側に引くことで 4 本の指が曲がる構造であるこのプレートをサーボモータを用いて牽引することで指を曲げる動作を制御した図 9 図 8: 手の体温ユニット 3.8 センサユニット人差し指の内側に指に沿うように圧力センサを設置しユーザがロボットハンドを握る動作を検出するま

5 9: Arduino Uno R3 10: [4] :

6 15H [1] w-2016/html/zenbun/s1_2_3.html. [2] M. M. T. de Araujo, Maria Julia Paes da Silva, and M. C. P. B. Francisco. Inr selection :., 28, pp , [3] Naomi Feil and Vicki de Klarl-Rubin. The Validation Breakthrough :Simple Techniques for Communicating with People with Alzheimers and Other Dementias. Health Professions Press, 3 edition, [4] J.A. Russell. A circumplex model of affect. Journal of personality and social psychology, pp , [5] Tomoko Yonezawa, Xiaoshun Meng, Naoto Yoshida, and Yukari Nakatani. Involuntary expression of embodied robot adopting goose bumps. In Proceedings of the 2014 ACM/IEEE International Conference on Human-robot Interaction, HRI 14, pp ACM, [6],, Vol. 16, pp. 1 5, [7]. :. PhD thesis,, [8].., 2, [9]., pp , [10]. palro., Vol. 33, No. 8, pp , [11],,.. :, Vol. 54, No. 6, pp , jun [12],,.. ITU, Vol. 45, No. 9, pp , Sep [13] PHP, [14],.., [15] , Vol. 57, No. 1, pp , [16],.., Vol. 23, No. Supplement, pp. os15 os15, [17],. babyloid., Vol. 29, No. 3, pp , [18],,,.., [19]. :., Vol. 50, No. 4, pp , [20].., Vol. 64, No. 3, pp , [21].. PHP, [22].., Vol. 13, No. 3, pp , [23],,.., [24].., Vol. 11, pp , Dec

7 [25],,,,.., Vol. 57, pp , 2014.