ョンが行えるようになった ここでは 3D モデル作成結果 と検討したよるシミュレーション結果を示す ２. パーソナルモビリティ は 地元の企業 株式会社サンワハイテックが研 装置の開発は目 本体の 3D モデルの作成には SolidWorks2010 を使用 22 年にプロトタイプ 1 号機 平成
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- なお いまいだ
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1 教育現場におけるパーソナルモビリティ の有効性検証 - 八代キャンパスでの走行実験と機能改良検討 - 論 文 谷 * 亮輔 ** 開豊 山下 *** 徹 **** 下田貞幸 Verifying the Effectiveness of Personal Mobility Vehicle "" in Schools - Running Test and Examination of Functional Improvement at Yatsushiro Campus - Ryosuke TANI *, Yutaka HIRAKI **, Toru YAMASHITA ***, Sadayuki SHIMODA **** is the personal mobility vehicle that has some useful functions for handicapped persons. Therefore it will be effective to support a handicapped student in schools. However, it is a prototype machine whose is not assumed to use at school, so it is necessary to improve the mechanism and function. In this study, as the first step of universalizing educational environment using, the situation where was used was confirmed by the fabricated simulator and actual running test. As the second step, the speed change system that is according to the distance to the object and the presence or absence of a difference in level was made using an ultrasonic sensor, infrared sensors and an Leonardo. The collision of the and pedestrians or going off the shoulder of the road is avoided by this method. As a result, the safety of was enhanced. キーワード : パーソナルモビィティ, 身体的弱者, 教育環境, 走行実験 Keywords:personal mobility Vehicle, handicapped persons, educational environment, Running Test 1. はじめに 近年, 電動車いすに代表されるアシスト装置の開発は目覚ましい進歩があり, ジョイスティック操作を始めとして, 使用者の身体的負担を軽減する装置が様々に開発されている. さらに現在では, ロボット技術を活用した新しいタイプのモビリティ装置もいくつか試作 提案されてきている. しかし, 教育現場という環境を考えるとき, 現状のこれらの装置が十分な性能と仕様を備えているとは言い難い. 一口に障害を抱える学生と言っても様々だが, 積極的に学ぼうとするとき, 教室内での活動, 図書館での図書探索, 体育館での競技参加など, 様々な局面で課題がある. したがって, これらの学生が生き生きと学習参加できる環境をつくるためには, 教育現場からの視点が重要となる. 熊本高専では, 平成 23 年度より, 地元企業が開発中のパーソナルモビリティ を導入して, 学校現場での有効性向上のための提案を行う研究プロジェクトが発足し * ** *** **** 専攻科生産システム工学専攻 ( 現 : ユニバーサル造船 ) 地域イノベーションセンター機械知能システム工学科建築社会デザイン工学科 熊本県八代市平山新町 2627 Dept. of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, 2627 Hirayama, Yatsushiro-shi, Kumamoto, Japan た 1). これは, 本校の教育環境のユニバーサル化も視野に入れたプロジェクトで, 本研究では, プロトタイプ機について, 八代キャンパスでの利用実験を行い, その結果をもとに を利用しやすくするための機能改良も検討した. 2. パーソナルモビリティ は, 地元の企業, 株式会社サンワハイテックが研究開発している室内用パーソナルモビリティである. 平成 22 年にプロトタイプ1 号機, 平成 23 年にはプロトタイプ2 号機が開発されている 2). 本研究では2 号機を取り扱った. 図 1に,2 号機の外観と基本仕様を示す. は, 高齢者や障害者向けに開発された新しい発想の室内用の移動装置で, 従来の電動車いすと異なり, 立つ 座るという下肢の負担が伴う移乗動作を抑え, 後方からスムーズに乗る 降りるという移乗動作が行える点に特徴がある. また, 座面が上下することで健常者と同一目線を確保し 人間としての尊厳回復 自立意識の醸成などが期待されている. さらに, 操作についても, ジョイスティックによる制御が可能で, 利便性も追求されている. したがって本研究の対象としても効果的で, 車いすでは活動が困難な場面や学生が委縮してしまうような状況でのサポートが期待できると考えられる. しかし, 現状は教育 熊本高等専門学校研究紀要第 5 号 (2013) 39
2 ョンが行えるようになった ここでは 3D モデル作成結果 と検討したよるシミュレーション結果を示す ２. パーソナルモビリティ は 地元の企業 株式会社サンワハイテックが研 装置の開発は目 本体の 3D モデルの作成には SolidWorks2010 を使用 22 年にプロトタイプ 1 号機 平成 23 年にはプロトタイプ 2 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 し 校舎 3D モデルの作成には Google SketchUp8 谷ほか を使用した 作を始めとして に開発されてい 号機が開発されている 2) 本研究では 2 号機を取り扱った した新しいタイ き 現状のこれ 図 3 に示す は 高齢者や障害者向けに開発された新しい発想の とは言い難い 室内用の移動装置で 従来の電動車いすと異なり 立つ が 積極的に学 座るという下肢の負担が伴う移乗動作を抑え 後方からス での図書探索 ムーズに乗る 降りるという移乗動作が行える点に特徴が 題がある した c) 教室入り ある また 座面が上下することで健常者と同一目線を確 加できる環境を 保し 人間としての尊厳回復 自立意識の醸成などが期待 要となる 業が開発中のパ されている さらに 操作についても ジョイスティック 校現場での有効 による制御が可能で 利便性も追求されている トが発足した 1) 活動が困難な場面や学生が委縮してしまうような状況での タイプ機につい サポートが期待できると考えられる しかし 現状は教育 本体寸法 W=700 L=1164 H=1040 mm 本体寸法 W=700 L=1164 H=1040 mm 重量 バッテリー含む 91kg 91kg 重量 バッテリー含む 現場での利用を想定していないため 学校現場で用いるに その結果をもと 良も検討した 図 3 作成した校舎の3Dモデル したがって本研究の対象としても効果的で 車いすでは も視野に入れた gineering, an a) スロー 作成した の 3D モデルを図 2 に 校舎の 3D モデルを 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 谷ほか 図 1 に 2 号機の外観と基本仕様を示す されてきている ーサル造船 3.1 3D モデルの作成 究開発している室内用パーソナルモビリティである 平成 3.2 使用状況のシミュレーション 作成した の 3D モデルを Google SketchUp で読込み 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 谷ほか 読込んだ の 3D モデルを校舎モデルの中に置くこと タイヤサイズ 13インチ タイヤサイズ 13インチ は 構造や機能の改良が不可欠である モーター出力 200W 200W 2 モーター出力 2 は 高齢者や障害者向けに開発された新しい発想の 駆動方式 後輪駆動 駆動方式 後輪駆動 ここでは このプロトタイプ機を使って現場での実地検 制動方式 回生 電磁ブレーキ 制動方式 回生 電磁ブレーキ 室内用の移動装置で 従来の電動車いすと異なり 立つ 証を行い 機能改良の試行を含め 教育現場で利用しやす 制御方式 マイクロコンピュータ制御 制御方式 マイクロコンピュータ制御 座るという下肢の負担が伴う移乗動作を抑え 後方からス 最高速度 6km/h,後進 2km/h 最高速度 前進 前進 6km/h, 後進 2km/h い装置開発のための検討を行った結果について報告する 座席昇降ストローク 240mm 座席昇降ストローク 240mm ムーズに乗る 降りるという移乗動作が行える点に特徴が バッテリー容量 12V/24Ah 12V/24Ah 2 バッテリー容量 2 連続走行距離 10km ある また 座面が上下することで健常者と同一目線を確 連続走行距離 10km ３ ３Ｄ ＣＡＤを利用した学校現場での 利用 保し 人間としての尊厳回復 自立意識の醸成などが期待 図1 プロトタイプ2号機の外観と基本仕様 図1 プロトタイプ２号機の外観と基本仕様 シミュレーション されている さらに 操作についても ジョイスティック 現場での利用を想定していないため 学校現場で用いるに による制御が可能で 利便性も追求されている 本機の納入が遅れたために まず 3D-CAD システ 1 は 構造や機能の改良が不可欠である したがって本研究の対象としても効果的で 車いすでは ムを使って 本機と校舎の 3D モデルを作成し この ここでは このプロトタイプ機を使って現場での実地検 活動が困難な場面や学生が委縮してしまうような状況での 3D モデルを利用して 教育現場での 活用状態を簡便 証を行い 機能改良の試行を含め 教育現場で利用しやす サポートが期待できると考えられる しかし 現状は教育 に検証できるシステムを検討した これを用いることによ い装置開発のための検討を行った結果について報告する 現場での利用を想定していないため 学校現場で用いるに り を校舎内で使用する際のおおまかなシミュレーシ は 構造や機能の改良が不可欠である ３ 3D-CAD を利用した学校現場での 利用シミュ ョンが行えるようになった ここでは 3D モデル作成結果 e) エレベ 図2 プロトタイプ2号機の3D モデル で 校舎内での の活用状態を検討するシミュレーシ 図 2 プロトタイプ 2 号機の 3D モデル ョンを行った 教室等の空間に置いた の３D-CAD 上の 干渉などから 利用状況等をおおまかに推測することがで きる 図 4 に 熊本高専八代キャンパスの様々な場所で 図 2 を利用したときのシミュレーション結果を示す このシミュレーションを行うことで を校舎内の廊 下 エレベータ 共通教育棟 図書館等で運用した際の取 り回し状況や空間的余裕の把握が可能となり 教室への出 図3 モデル 図 3作成した校舎の3D 作成した校舎の3Dモデル 入りや廊下での U ターン等もある程度可能であることが確 認できた また 建物の構造上 現状では 本機の乗 で を利用したときのシミュレーション結果を示す 3.2 使用状況のシミュレーション り入れが難しい場所においても 使用状況のおおまかな推 このシミュレーションを行うことで を校舎内の 作成した の 3D モデルを Google SketchUp で読込み 定を行うことができた 廊下 エレベータ 共通教育棟 図書館等で運用した際の 読込んだ の 3D モデルを校舎モデルの中に置くこと レーション ここでは このプロトタイプ機を使って現場での実地検 と検討したよるシミュレーション結果を示す で 校舎内での の活用状態を検討するシミュレーシ ョンを行った 教室等の空間に置いた の３D-CAD 上の 本機の納入が遅れたために まず 3D-CAD シス 証を行い 機能改良の試行を含め 教育現場で利用しやす テムを使って 本機と校舎の3D モデルを作成し い装置開発のための検討を行った結果について報告する 3.1 3D モデルの作成 この3D モデルを利用して 教育現場での 活用状態 本体の 3D モデルの作成には SolidWorks2010 を使用 を簡便に検証できるシステムを検討した これを用いるこ し 3D モデルの作成には Google SketchUp8 を使用した ３ 校舎 ３Ｄ ＣＡＤを利用した学校現場での 利用 とにより を校舎内で使用する際のおおまかなシ 作成した の 3D モデルを図 2 に 校舎の 3D モデルを シミュレーション ミュレーションが行えるようになった ここでは 3D モ 図 3 に示す デル作成結果と検討したよるシミュレーション結果を示す 本機の納入が遅れたために まず 3D-CAD システ 干渉などから 利用状況等をおおまかに推測することがで ムを使って 本機と校舎の 3D モデルを作成し この 3.1 3D モデルの作成 3D モデルを利用して 教育現場での 活用状態を簡便 本体の3D モデルの作成には SolidWorks2010を使 に検証できるシステムを検討した これを用いることによ 用し 校舎3D モデルの作成には Google SketchUp8 を使用 り を校舎内で使用する際のおおまかなシミュレーシ した 作成した の3D モデルを図2に 校舎の3D モ ョンが行えるようになった ここでは 3D モデル作成結果 デルを図3に示す と検討したよるシミュレーション結果を示す 認できた また 建物の構造上 現状では 本機の乗 きる 図 4 に 熊本高専八代キャンパスの様々な場所で を利用したときのシミュレーション結果を示す このシミュレーションを行うことで を校舎内の廊 b 廊下での走行 a) a スロープ登坂状況 スロープ登坂状況 b) 廊下での走行 下 エレベータ 共通教育棟 図書館等で運用した際の取 り回し状況や空間的余裕の把握が可能となり 教室への出 入りや廊下での U ターン等もある程度可能であることが確 り入れが難しい場所においても 使用状況のおおまかな推 定を行うことができた c 教室入り口付近 c) 教室入り口付近 d 黒板への板書 d) 黒板への板書 3.2 使用状況のシミュレーション 作成した の3D モデルを Google SketchUp で読込み 3.1 3D モデルの作成 読込んだ モデルを校舎モデルの中に置くこと 本体の の3D 3D モデルの作成には SolidWorks2010 を使用 で 校舎内での の活用状態を検討するシミュレー し 校舎 3D モデルの作成には Google SketchUp8 を使用した ションを行った 教室等の空間に置いた の3D-CAD 作成した の 3D モデルを図 2 に 校舎の 3D モデルを 上の干渉などから 利用状況等をおおまかに推測すること 図 3 に示す ができる 図4に 熊本高専八代キャンパスの様々な場所 図 2 プロトタイプ 2 号機の 3D モデル 40 2 a) スロープ登坂状況 e) e エレベータの利用 エレベータの利用 40 f エレベータ内 f) エレベータ内 図4 使用状況シミュレーション 図 4 使用状況シミュレーション Research Reports of Kumamoto-NCT. Vol Research Reports of Kumamoto-NCT. Vol. 5 (2013) c) 教室入り口付近 b) 廊下での走行 d) 黒板への板書 19:41:08 R
3 表1 取り回し状況や空間的余裕の把握が可能となり 教室への 出入りや廊下での U ターン等もある程度可能であること ４ 学校現場での走行実験 が確認できた また 建物の構造上 現状では 本 機の乗り入れが難しい場所においても 使用状況のおおま 本機が納入されてからは 具体的な使用の状況を検 場所 を行った 走行実験は 棟入口 スロープ ピロティ 廊 ４ 学校現場での走行実験 下 教室 エレベータ等で行い 表 1 に示すチェック項目 本機が納入されてからは 具体的な使用の状況を について確認した 図 5 に実際の走行実験の様子を示す 検証するため 実際に を学校現場で走らせて走行 c)c スロープの走行 スロープの走行 チェック項目 表 1 走行実験のためのチェック項目表 場所 チェック項目 に乗ったまま扉の開閉ができるか 棟入口 扉を開くとスロープの道幅が狭くなるが スロープの方向 に乗ったまま扉の開閉ができるか に向きを変えられる余地があるのか 棟入口 扉を開くとスロープの道幅が狭くなるが 幅にどの程度余裕があるのか スロープの方向に向きを変えられる余地が あるのか スロープ 使用者に恐怖感 不安感はないか 幅にどの程度余裕があるのか 点字ブロック等でがたつかないか スロープ 使用者に恐怖感 不安感はないか タイルの上でも安定した走行ができるか 点字ブロック等でがたつかないか ピロティ 掲示物の閲覧は可能か タイルの上でも安定した走行ができるか マット等で引っかかることなどはないか ピロティ 掲示物の閲覧は可能か マット等で引っかかることなどはないか 安全に走行できるか 安全に走行できるか 廊下 方向転換ができるか 廊下 方向転換ができるか 歩行者と衝突する危険性はどうか 歩行者と衝突する危険性はどうか エレベータ 入口とエレベータ内のボタンは押せるか エレベータ 入口とエレベータ内のボタンは押せるか 中で方向転換は可能か 中で方向転換は可能か 扉の開閉ができるか 扉の開閉ができるか 机の間は通り抜け可能か 教室 教室 机の間は通り抜け可能か 机と机の間での停止 黒板までの移動 黒 板への板書 ノートの作成等が可能で 授 机と机の間での停止 黒板までの移動 黒板への板書 ノー 業に問題なく参加できるか トの作成等が可能で 授業に問題なく参加できるか かな推定を行うことができた 証するため 実際に を学校現場で走らせて走行実験 a) a 専門棟入口 専門棟入口 走行実験のためのチェック項目表 b)b スロープへの移動 スロープへの移動 実験を行った 走行実験は 棟入口 スロープ ピロティ 実地走行を行った結果 大きく分けて ①使用者と歩行 廊下 教室 エレベータ等で行い 表1に示すチェック項 者の安全性 ②スムーズな移動 ③学習時の利用の面など 目について確認した 図5に実際の走行実験の様子を示す で問題 課題があることがわかった 問題点 課題は次の d)d スロープ幅の確認 スロープ幅の確認 実地走行を行った結果 大きく分けて ①使用者と歩行 通りである 者の安全性 ②スムーズな移動 ③学習時の利用の面など ①使用者と歩行者の安全性 で問題 課題があることがわかった 問題点 課題は次の 最高速度が時速 6km 程出るので 人との衝突など大きな 通りである 事故につながる危険性がある ①使用者と歩行者の安全性 乗車中 搭乗者からは車輪の位置がわかりにくいため脱 最高速度が時速6km 程出るので 人との衝突など大 輪等の恐れがある きな事故につながる危険性がある e 廊下の走行 e) 廊下の走行 g)g エレベータの利用 エレベータの利用 ②スムーズな移動 乗車中 搭乗者からは車輪の位置がわかりにくいため ジョイスティックの操作に慣れないと 狭い通路での方 脱輪等の恐れがある f)f 教室内の走行 教室内の走行 向転換等には時間がかかる ②スムーズな移動 ジョイスティックの操作に慣れないと 狭い通路での スロープでは 幅に 50mm ほどの余裕しかなく 登り降 方向転換等には時間がかかる りには慣れが必要である スロープでは 幅に50mm ほどの余裕しかなく 登り スライド式の扉の開閉は体をひねらないとできず 押し 降りには慣れが必要である 引きタイプの扉は乗ったままでは開閉が難しい スライド式の扉の開閉は体をひねらないとできず 押 エレベータは使用可能であるが 中での旋回はできず し引きタイプの扉は乗ったままでは開閉が難しい 頭から入ると出るときはそのままバックで出なければ エレベータは使用可能であるが 中での旋回はできず ならない 頭から入ると出るときはそのままバックで出なければ ③学習時の利用 ならない 前方の位置に特別なスペースを用意しないと 授業への ③学習時の利用 参加は難しい 前方の位置に特別なスペースを用意しないと 授業へ h) h エレベータ内 エレベータ内 現段階では に乗ったままノートを取ることが難し の参加は難しい i ピロティの走行 い 現段階では に乗ったままノートを取ることが 難しい 段差等があり 黒板下への移動は困難である j 外庭通路の走行 i) ピロティの走行 j) 外庭通路の走行 図5 学校現場での走行実験の様子 図 5 学校現場での走行実験の様子 熊本高等専門学校 研究紀要 第５号 2013 熊本高等専門学校 研究紀要 第５号 段差等があり 黒板下への移動は困難である これらの問題点の中で 第一に解決するべきことは 使 用者と歩行者の安全性の確保であると考えた 教育現場で :41:09
4 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 谷ほか 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 谷ほか 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 谷ほか は 脱輪することなく また狭い通路を歩行者や障害物と は 脱輪することなく また狭い通路を歩行者や障害物と 接触することなく安全に走行できるようにすることが不可 これらの問題点の中で 第一に解決するべきことは 使 接触することなく安全に走行できるようにすることが不可 欠であるため まずは安全性を高めるための の機能 用者と歩行者の安全性の確保であると考えた 教育現場で 欠であるため まずは安全性を高めるための の機能 は 脱輪することなく また狭い通路を歩行者や障害物と 改良を目指すことにした 改良を目指すことにした 接触することなく安全に走行できるようにすることが不可 欠であるため まずは安全性を高めるための の機 ５ の機能改良のための検討 能改良を目指すことにした ５ の機能改良のための検討 本研究では学校現場での走行実験の結果を受け その改 本研究では学校現場での走行実験の結果を受け その改 ５ の機能改良のための検討 良提案のための第一歩として障害物検知 脱輪防止システ 良提案のための第一歩として障害物検知 脱輪防止システ 本研究では学校現場での走行実験の結果を受け その改 ムの作成と検討を行った 良提案のための第一歩として障害物検知 脱輪防止システ ムの作成と検討を行った ここでは 超音波センサで障害物までの距離を 赤外線 ムの作成と検討を行った ここでは 超音波センサで障害物までの距離を 赤外線 測距モジュールで段差を測定し 測定した距離 段差に応 ここでは 超音波センサで障害物までの距離を 赤外線 測距モジュールで段差を測定し 測定した距離 段差に応 じて走行速度が変わるシステムを マイコンボードと簡単 測距モジュールで段差を測定し 測定した距離 段差に応 じて走行速度が変わるシステムを マイコンボードと簡単 じて走行速度が変わるシステムを マイコンボードと簡単 な制御回路を利用して試作した結果について示す な制御回路を利用して試作した結果について示す な制御回路を利用して試作した結果について示す 5.1 VR2 コントロールシステム 5.1 VR2 コントロールシステム 5.1 VR2コントロールシステム には走行用コントローラとして PG ドライブテク には走行用コントローラとして PG ドライブテク には走行用コントローラとして PG ドライブテ ノロジー社の VR2 コントローラが搭載されている VR2 は電 ノロジー社の VR2VR2コントローラが搭載されている VR2 コントローラが搭載されている VR2 は電 クノロジー社の 動車いすを制御することを前提に設計されたコントローラ 動車いすを制御することを前提に設計されたコントローラ は電動車いすを制御することを前提に設計されたコント で 一般の電動車いすにも広く利用されている 前進 後 で 一般の電動車いすにも広く利用されている 前進 後 ローラで 一般の電動車いすにも広く利用されている 前 進 回転の速度や感度 加速度 減速度等がプログラムと 進 後進 回転の速度や感度 加速度 減速度等がプログ 進 回転の速度や感度 加速度 減速度等がプログラムと パラメータ設定によって変更可能である さらに 反応抑 ラムとパラメータ設定によって変更可能である さらに パラメータ設定によって変更可能である さらに 反応抑 制機能があり Inhibit と呼ばれる制御端子に外部から制御 反応抑制機能があり Inhibit と呼ばれる制御端子に外部か 制機能があり Inhibit と呼ばれる制御端子に外部から制御 信号を入力することで速度を制御できる ら制御信号を入力することで速度を制御できる 信号を入力することで速度を制御できる 3 図中 Inhibit2 端子 図 6 にVR2の制御端子の状態を示す VR2 の制御端子の状態を示す 3 図中 Inhibit2端子 図6に 図 6 に VR2 の制御端子の状態を示す 3 図中 Inhibit2 端子 の入力については 3つのしきい値をパラメータで設定す の入力については 3 つのしきい値をパラメータで設定する の入力については 3 つのしきい値をパラメータで設定する ることで 4段階の速度制御が可能である 具体的には ことで 4 段階の速度制御が可能である 具体的には Inhibit2 ことで 4 段階の速度制御が可能である 具体的には Inhibit2 Inhibit2端子に接続した回路の電気抵抗の値によって走行 端子に接続した回路の電気抵抗の値によって走行速度をバン 端子に接続した回路の電気抵抗の値によって走行速度をバン 速度をバンド0 バンド1 バンド2 バンド3のいずれかに ド 0 バンド 1 バンド 2 バンド 3 のいずれかに振り分けら ド 0 バンド 1 バンド 2 バンド 3 のいずれかに振り分けら 振り分けられるようになっており 各バンドでの速度を異 れるようになっており 各バンドでの速度を異なる値に設定 れるようになっており 各バンドでの速度を異なる値に設定 なる値に設定することで 外部入力による速度調整が可能 することで 外部入力による速度調整が可能である することで 外部入力による速度調整が可能である である 本研究ではこの反応抑制機能を利用して 障害物と段差 本研究ではこの反応抑制機能を利用して 障害物と段差 本研究ではこの反応抑制機能を利用して 障害物と段差 を検知して の移動速度を変化させるシステムを試作 を検知して の移動速度を変化させるシステムを試作 の移動速度を変化させるシステムを試 を検知して することにした 作することにした することにした Inhibit2 5.2 超音波センサモジュール (障害物センサ) 5.2 超音波センサモジュール (障害物センサ) 本研究では の周囲の状態を感知し 自動的に速度 5.2 超音波センサモジュール 障害物センサ 本研究では の周囲の状態を感知し 自動的に速度 制御を行うために障害物検知システムとしてパララックス 本研究では の周囲の状態を感知し 自動的に速 制御を行うために障害物検知システムとしてパララックス 度制御を行うために障害物検知システムとしてパララック 社製の超音波距離センサモジュールを使用した 図 7 に超 社製の超音波距離センサモジュールを使用した 図 7 に超 ス社製の超音波距離センサモジュールを使用した 図7に 音波距離センサモジュールの外観 表 2 にその仕様を示す 音波距離センサモジュールの外観 表 2 にその仕様を示す 超音波距離センサモジュールの外観 表2にその仕様を示 この超音波距離センサは 約 2cm から 3m の範囲で距離を この超音波距離センサは 約 2cm から 3m の範囲で距離を す 測定でき 1 本の信号線により制御することが可能である 測定でき 1 本の信号線により制御することが可能である この超音波距離センサは 約2cm から3m の範囲で距離 超音波の発信モジュールと反射波を受信する超音波マイク 超音波の発信モジュールと反射波を受信する超音波マイク を測定でき 1本の信号線により制御することが可能であ が並んでおり トリガ パルスを SIG ピンに入力すると が並んでおり トリガ パルスを SIG ピンに入力すると る 超音波の発信モジュールと反射波を受信する超音波マ 発信モジュールから 40kHz の超音波が 200μs 間バースト信 イクが並んでおり トリガ パルスを SIG 間バースト信 ピンに入力す 発信モジュールから 40kHz の超音波が 200μs 号として発信され それと同時に SIG ピンから 間バー のパル ると 発信モジュールから40kHz の超音波が200μs 号として発信され それと同時に SIG ピンから のパル スが出力される この後 超音波マイクが反射波を受信す スト信号として発信され それと同時に SIG ピンから スが出力される この後 超音波マイクが反射波を受信す ると SIG ピン出力パルスが となる SIG ピンの出力パル のパルスが出力される この後 超音波マイクが反 ると SIG ピン出力パルスが となる SIG ピンの出力パル スが になってから になるまでの時間を測定するこ 射波を受信すると SIG ピン出力パルスが となる スが になってから になるまでの時間を測定するこ 4 SIG ピンの出力パルスが になってから になる 図 8 は SIG ピンタイ とで障害物までの距離を算出できる とで障害物までの距離を算出できる 4 図 8 は SIG ピンタイ までの時間を測定することで障害物までの距離を算出でき ムチャートである ムチャートである 4 る 図8は SIG ピンタイムチャートである 0V 2 Inhibit2 動作電源電圧 5V 動作電源電圧 5V 動作電源電圧 5V 消費電流:30mA 消費電流 :30mA 消費電流:30mA 測定距離範囲 2cm 3m 測定距離範囲 2cm 3m 測定距離範囲 2cm 3m パルス入力 5μs パルス入力 5μs パルス入力 5μs パルス出力 115μs 18.5ms パルス出力 115μs 18.5ms パルス出力 115μs 18.5ms 寸法 mm 寸法 mm 寸法 mm ホールドオフ時間 750μs ホールドオフ時間 750μs ホールドオフ時間 750μs バースト信号周波数 40kHz バースト信号周波数 40kHz バースト信号周波数 40kHz 図8 SIG ピンタイムチャート 図 8 SIG ピンタイムチャート 図 8 SIG ピンタイムチャート 表 2 超音波センサの仕様 表表2 2 超音波センサの仕様 超音波センサの仕様 Function 1 図6 VR2の制御端子 図 6 VR2 の制御端子 図 6 VR2 の制御端子 図 7 超音波センサの外観 図 7 超音波センサの外観 図7 超音波センサの外観 Research Reports of Kumamoto-NCT. Vol. 5 (2013) Research Reports of Kumamoto-NCT. Vol. 5 (2013) Research Reports of Kumamoto-NCT. Vol :41:10
5 表4 Leonardo の仕様 表 4 Leonardo の仕様 測距モジュールの仕様 表表3 3 測距モジュールの仕様 動作電源電圧 : V 図9 図 9 測距モジュール 測距モジュール マイクロコントローラ ATmega32U4 マイクロコントローラ ATmega32U4 作動電圧 5V 作動電圧 5V 電源電圧 6 20V 電源電圧 6 20V 推奨電源電圧 7 12V 推奨電源電圧 7 12V デジタルI/Oピン数 20 デジタル I/O ピン数 20 PWMチャンネル 7 PWM チャンネル 7 アナログ入力チャンネル 12 アナログ入力チャンネル 12 I/Oピン電流 40mA I/O ピン電流 40mA 3.3Vピン電流 50mA クロックスピード 16MHz 3.3V ピン電流 50mA フラッシュメモリ 32kB クロックスピード 16MHz SRAM 2.5kB 動作電源電圧: V 消費電流 : 最大40mA 消費電流:最大40mA 測定距離範囲 :10 80cm 測定距離範囲:10 80cm 寸法 : mm 寸法: mm 出力:アナログ電圧出力 出力 : アナログ電圧出力 フラッシュメモリ 32kB SRAM 2.5kB 5.5 障害物検知システム 人との衝突など 大きな事故につながる恐れがあるとい 内蔵メモリはフラッシュメモリが32kB SRAM が2.5kB で ある う問題を解決し 障害物や人との衝突安全性を高めるため 図11に Leonardo の外観 表4に仕様を示す に 上記の VR2 超音波センサ およびマイコンボードを用 図10 図 10 データシート データシート 5.3 赤外線測距モジュール 赤外線測距モジュール 足元センサ 5.3 (足元センサ) 段差 差検 検出 出に には はシ シャ ャー ープ プ社 社製 製赤 赤外 外線 線測 測距 距モ モジ ジュ ュー ール ル 段 GP2Y0A21YK を用いた このモジュールは センサから赤 ０F を用いた このモジュールは センサ GP2Y0A21YK０F から赤外線を出して物体から反射してくる赤外線の量を計 外線を出して物体から反射してくる赤外線の量を計測し 測し その反射光の強さを電圧で出力する 図9に測距モ その反射光の強さを電圧で出力する 図 9 に測距モジュー ルの外観 表 3 にその仕様を示す ジュールの外観 表3にその仕様を示す 5 に電圧 購入時に付属されているデータシート 図10 購入時に付属されているデータシート(図 10)5)に電圧と と距離の関係がグラフで示されているので モジュールか 距離の関係がグラフで示されているので モジュールから ら入力された値によって距離を割り出すことができる 入力された値によって距離を割り出すことができる 5.4 マイコンボード 5.4 マイコンボード 本研究では 超音波センサ及び赤外線測距モジュールで 本研究では 超音波センサ及び赤外線測距モジュールで 測定した距離 段差に応じて合成抵抗が変わる回路を マ 測定した距離 段差に応じて合成抵抗が変わる回路を マ イコンボード Leonardo を利用して試作した イコンボード Leonardo を利用して試作した は AVR マイコンチップを実装した基板と開発シス は AVR マイコンチップを実装した基板と開発 テムから構成されるオープンソースハードウェアである システムから構成されるオープンソースハードウェアであ デジタル及びアナログ入出力が可能で マイコンチップに る デジタル及びアナログ入出力が可能で マイコンチッ プログラムを書きこむための ROM ライタ等が不要で PC か プにプログラムを書きこむための ROM ライタ等が不要で ら直接プログラムの書込み 修正ができる プログラム開 PC から直接プログラムの書込み 修正ができる プログ 6 ラム開発は 上で IDE を使用して行うことがで 発は PC 上で PC IDE を使用して行うことができる 6 きる 今 回 使 用 し た Leonardo は AVR マ イ コ 今回使用し た Leonardo は AVR マ イ コ ン ン:ATmega32U4 を実装したマイクロコントローラボードで ATmega32U4を実装したマイクロコントローラボードで 20 のデジタル I/O ピンがあり そのうち 7 ピンが PWM 出力 20のデジタル I/O ピンがあり そのうち7ピンが PWM 出 ピン 12 ピンがアナログ入力ピンとして使用できる 内蔵 力ピン 12ピンがアナログ入力ピンとして使用できる メモリはフラッシュメモリが 32kB SRAM が 2.5kB である 図 11 に Leonardo の外観 表 4 に仕様を示す いて 前方の障害物や人との距離が近くなるにつれ移動速 5.5 障害物検知システム 度を遅くさせ 一定の範囲内に近いづいたら の動き 人との衝突など 大きな事故につながる恐れがあるとい を停止するシステムの製作を目指した う問題を解決し 障害物や人との衝突安全性を高めるため 本研究で試作した障害物検知システムは 前部に超 に 上記の VR2 超音波センサ およびマイコンボード 音波センサを取り付け 超音波センサで前方の障害物や人 を用いて 前方の障害物や人との距離が近くなるにつれ移 との距離を測定する そして 障害物や人との距離に応じ 動速度を遅くさせ 一定の範囲内に近づいたら の て出される超音波センサの信号を に入れ その信 動きを停止するシステムの製作を目指した 号に応じて制御を行うというものである 超音波センサの 本研究で試作した障害物検知システムは 前部に 設置位置を図 12 に示す 超音波センサを取り付け 超音波センサで前方の障害物や 具体的には VR2 コントロールシステムの Inhibit 端子に 人との距離を測定する そして 障害物や人との距離に応 じて出される超音波センサの信号を に入れ その の出力によって合成抵抗が 2.2kΩ 4.4kΩ 6.6k 信号に応じて制御を行うというものである 超音波センサ Ω 10kΩ以上のいずれかに切り替わるインターフェース回 の設置位置を図12に示す 路 図 13 を接続した この回路は 超音波センサ SIG ピ 具体的には VR2コントロールシステムの Inhibit 端子 ンの信号を入力信号として に入れ 入力状態によ に の出力によって合成抵抗が2.2k Ω 4.4k Ω ってトランジスタを ON/OFF させることで Inhibit2 端子に 6.6k Ω 10k Ω 以 上 の い ず れ か に 切 り 替 わ る イ ン タ ー 接続した回路の合成抵抗を変える仕組みである フェース回路 図13 を接続した この回路は 超音波セ なお インターフェース回路を VR2 コントロールシステ ンサ SIG ピンの信号を入力信号として に入れ 入 ムに接続するためには のカウルを取り外さなければ 力状態によってトランジスタを ON/OFF させることで ならず カウルの取り外しには手間がかかるため カウル Inhibit2端子に接続した回路の合成抵抗を変える仕組みで を取り外した状態でそのまま走行実験を行えるように 超 ある 音波センサを取り付けている なお インターフェース回路を VR2コントロールシス 障 害 物 と の 距 離 に よ っ て回路 の抵抗を変えるよう テムに接続するためには のカウルを取り外さなけ ればならず カウルの取り外しには手間がかかるため カ をプログラムし の移動速度を a) 障害物ま ウルを取り外した状態でそのまま走行実験を行えるように での距離が 1.5m 以上であるとき高速 b) 75cm から 1.5m の 超音波センサを取り付けている 間であるとき中速 c) 30cm から 75cm の間であるとき低速 d) 30cm 未満であるとき停止するようにした 実際には 表5 の PIN 出力 表 5 のような PIN 出力で抵抗値を変え 速度を切り替える a 高 速 b 中 高 速速 a) c 低 b) 中 速速 c) 低 速止 d 停 d) 停 止 図11 Leonardo の外観 図 11 Leonardo の外観 熊本高等専門学校 研究紀要 第５号 2013 熊本高等専門学校 研究紀要 第５号 表5 PIN11 PIN12 の PIN 出力 PIN11 PIN12 PIN13 PIN :41:11
6 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 谷ほか 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 谷ほか 同時に 障 害 物VR2 と コントローラについても の 距 離 に よ っ て 回 路 の パラメータ設定で 抵抗を変えるよう しきい値を と設定することで Inhibit 端子間 をプログラムし の移動速度を a 障害物 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 谷ほか の抵抗が 0Ωまたは 以上であるとき高速 2.2kΩのときバンド 0b 75cm に 4.4kΩのと までの距離が1.5m から1.5m 同時に VR2 コントローラについても パラメータ設定で の間であるとき中速 c 30cm から75cm の間であるとき きバンド 1 に 6.6kΩのときバンド 2 に 10kΩ以上のとき しきい値を と設定することで Inhibit 端子間 低速 d 30cm 未満であるとき停止するようにした バンド 3 に振り分けられるようにした また バンド 0 で実 の抵抗が 0Ωまたは 2.2kΩのときバンド 0 に 4.4kΩのと 際には 表5のような PIN 出力で抵抗値を変え 速度を切 の速度を 100 バンド 1 での速度を 60 バンド 2 での速度 きバンド 1 に 6.6kΩのときバンド 2 に 10kΩ以上のとき をり替える 30 バンド 3 での速度を 0 にパラメータ設定して 同時に VR2コントローラについても パラメータ設定 バンド 3 に振り分けられるようにした また バンド 0で の速度を調整可能にした 図 14 に Inhibit 端子間の抵抗に で しきい値を と設定することで Inhibit 端子 の速度を 100 バンド 1 での速度を 60 バンド 2 での速度 よるバンド振り分けのイメージと VR2 の設定画面を示す 間の抵抗が0Ωまたは2.2k Ωのときバンド0に 4.4k Ωのと を 30 バンド 3 での速度を 0 にパラメータ設定して なお トグルスイッチを取り付け スイッチを切り替え きバンド1に 6.6k Ωのときバンド2に 10k Ω以上のとき の速度を調整可能にした 図 14 に Inhibit 端子間の抵抗に れば障害物検知システムが働かないようにした また バンド3に振り分けられるようにした また バンド0での よるバンド振り分けのイメージと VR2 の設定画面を示す の電源はスマートフォン用モバイルバッテリーか 速度を100 バンド1での速度を60 バンド2での速度を30 なお トグルスイッチを取り付け スイッチを切り替え ら供給した バンド3での速度を0にパラメータ設定して の速度 れば障害物検知システムが働かないようにした また を調整可能にした 図14に Inhibit 端子間の抵抗によるバ の電源はスマートフォン用モバイルバッテリーか ンド振り分けのイメージと VR2の設定画面を示す ら供給した なお トグルスイッチを取り付け スイッチを切り替え れば障害物検知システムが働かないようにした また の電源はスマートフォン用モバイルバッテリーか ら供給した Inhibit 端子間の抵抗によるバンド振り分けの 端子間の抵抗によるバンド振り分けの 図 図14 14 Inhibit イメージと VR2の設定画面 イメージと VR2 の設定画面 5.6 脱輪防止システム 5.6 図 脱輪防止システム 14 Inhibit 端子間の抵抗によるバンド振り分けの 本研究では 乗車中 搭乗者からは車輪の位置がわかり 本研究では 乗車中 搭乗者からは車輪の位置がわかり イメージと VR2 の設定画面 にくいため脱輪等の恐れがあるという問題から 障害物検 にくいため脱輪等の恐れがあるという問題から 障害物検 知システムに加え が脱輪することなく安全に走行 5.6 脱輪防止システム 知システムに加え が脱輪することなく安全に走行で できるようにするためのシステム開発も目指した 本研究では 乗車中 搭乗者からは車輪の位置がわかり きるようにするためのシステム開発も目指した 試作した脱輪防止システムは の足元回りの状況 にくいため脱輪等の恐れがあるという問題から 障害物検 試作した脱輪防止システムは の足元回りの状況 を 複数の赤外線測距モジュールを使用して把握し 走行 知システムに加え が脱輪することなく安全に走行で を 複数の赤外線測距モジュールを使用して把握し 走行 できない程度の段差があった場合に の移動を停止 きるようにするためのシステム開発も目指した できない程度の段差があった場合に の移動を停止さ させるというものである 赤外線測距モジュールを 図15 試作した脱輪防止システムは の足元回りの状況 の位置に取り付け それぞれ地面までの距離を測定する せるというものである 赤外線測距モジュールを 図 15 の 図 12 超音波センサの取り付け位置 図 12 超音波センサの取り付け位置 図12 を 複数の赤外線測距モジュールを使用して把握し 走行 取り付け個数については は後輪駆動で前輪がキャ 位置に取り付け それぞれ地面までの距離を測定する 取 できない程度の段差があった場合に の移動を停止さ スターのようになっているため 前輪に2個ずつ 後輪1個 り付け個数については は後輪駆動で前輪がキャスタ せるというものである 赤外線測距モジュールを 15 の ずつ 計6個のモジュールを取り付けた ーのようになっているため 前輪に 2 個ずつ 後輪 図 1 個ず 超音波センサの取り付け位置 モジュールと地面までの距離が基準より4cm より高い 位置に取り付け それぞれ地面までの距離を測定する 取 つ 計 6 個のモジュールを取り付けた あるいは4cm より低い場合 つまり地面から4cm を超える り付け個数については は後輪駆動で前輪がキャスタ モジュールと地面までの距離が基準より 4cm より高い 段差があった場合に 障害物検知システムと同様の方法で ーのようになっているため 前輪に 2 個ずつ 後輪 1 個ず あるいは 4cm より低い場合 つまり地面から 4cm を超える の移動を停止させる には障害物検知シス つ 計 6 個のモジュールを取り付けた 段差があった場合に 障害物検知システムと同様の方法で テムのプログラムに加え 4cm を超える段差があった場 モジュールと地面までの距離が基準より 4cm より高い の移動を停止させる 合 PIN11 PIN12 PIN13を には障害物検知システ の出力として抵抗値を あるいは 4cm より低い場合 つまり地面から 4cm を超える ムのプログラムに加え 4cm を超える段差があった場合 切り替えるようなプログラムを加えた による制 段差があった場合に 障害物検知システムと同様の方法で PIN11 PIN12 PIN13 を の出力として抵抗値を切り替え 御のおおまかな流れを図16に示す の移動を停止させる には障害物検知システ るようなプログラムを加えた による制御のおおま 100Ω 100Ω 図 13 VR2 と のインターフェース回路 図13 VR2と のインターフェース回路 ムのプログラムに加え 4cm を超える段差があった場合 かな流れを図 16 に示す PIN11 PIN12 PIN13 を の出力として抵抗値を切り替え 図 13 VR2 と のインターフェース回路 るようなプログラムを加えた による制御のおおま Research Reports of Kumamoto-NCT かな流れを図 16 に示す Research Reports of Kumamoto-NCT. Vol.Vol. 5 (2013) Research Reports of Kumamoto-NCT. Vol. 5 (2013) 19:41:12
7 かし 少しセンサの範囲を外れると対応が遅れることもわ かった 図 17 に走行実験の様子を示す 確認した どちらの場合も脱輪防止システムが働き 1km/ 脱輪防止システムの動作確認は 実際に校内にある段差 h 程度の低速での移動であれば脱輪することなく が を利用して行った ①段差に向かって前進する ②段差に 停止することが確認できた しかし の移動速度が 向かって後進する の 2 パターンで が停止するかを 速くなると停止が間に合わず 脱輪する可能性があること もわかった 図18に動作確認実験の様子を示す 確認した どちらの場合も脱輪防止システムが働き 1km/h なお いずれの場合も 現状では前述のとおり トグル 程度の低速での移動であれば脱輪することなく が停 スイッチで障害物検知システムを切って 緊急停止状態か 止することが確認できた しかし の移動速度が速く ら手動操作で脱出するようにしている なると停止が間に合わず 脱輪する可能性があることもわ かった 図 18 に動作確認実験の様子を示す なお いずれの場合も 現状では前述のとおり トグルス イッチで障害物検知システムを切って 緊急停止状態から 手動操作で脱出するようにしている 図 15 赤外線測距モジュールの取り付け位置 図15 赤外線測距モジュールの取り付け位置 a 壁が対象の停止実験 a) 壁が対象の停止実験 b 人が対象の停止実験 図17 障害物検知システムの動作確認実験の様子 b) 人が対象の停止実験 図 17 障害物検知システムの動作確認実験の様子 図16 による制御の流れ 図 16 による制御の流れ a 前進時の停止実験 ６ 障害物検知 脱輪防止システムを用いた走行実験 試作した障害物検知 脱輪防止システムが正しく動作す るのかを確認するため 両システムを実装して 走行実験 ６ 障害物検知 脱輪防止システムを用いた走行実験 を行った 試作した障害物検知 脱輪防止システムが正しく動作す 障害物検知システムの動作確認は 壁に向かって走行速 るのかを確認するため 両システムを実装して 走行実験 度6km/h 程度で を走らせ 正確に減速 停止するか を行った を確認した 実験では 実際に無理なく減速し 壁から a) 前進時の停止実験 10cm から20cm 程度の位置で停止することが確認できた 障害物検知システムの動作確認は 壁に向かって走行速 対象を人にしても 同様に減速 停止することが確認でき 度 6km/h 程度で を走らせ 正確に減速 停止するか た しかし 少しセンサの範囲を外れると対応が遅れるこ を確認した 実験では 実際に無理なく減速し 壁から 10cm ともわかった 図17に走行実験の様子を示す から 20cm 程度の位置で停止することが確認できた 対象を 脱輪防止システムの動作確認は 実際に校内にある段差 人にしても 同様に減速 停止することが確認できた し を利用して行った ①段差に向かって前進する ②段差に 向かって後進する の2パターンで が停止するかを 熊本高等専門学校 研究紀要 第５号 2013 熊本高等専門学校 45 研究紀要 第５号 2013 b 後進時の停止実験 図18 脱輪防止システムの動作確認実験の様子 b) 後進時の停止実験 図 18 脱輪防止システムの動作確認実験の様子 :41:13
8 教育現場でのパーソナルモビリティ の有効性検証 ( 谷ほか ) 7. おわりに今回,3D-CAD ソフトを利用したシミュレータを試作してシミュレーションを行うとともに, 現場で走行実験を行うことで, を校舎内で使用する際の問題点 課題を確認することができた. また, 超音波センサを用いた障害物検知システムを試作し, に取り付けることで, 移動速度を障害物との距離に応じて4 段階で自動調整できるようになった. 更に, 赤外線測距モジュールを用いた脱輪防止システムを試作し,4cm 以上の段差があれば を停止させることが可能となった. これらにより, 障害物や人との接触を避ける, 脱輪を防ぐことが可能となり, の安全性は向上したと考えられる. しかしながら, 現段階では超音波センサを設置しているのは前方の1 箇所のみで, 対象に超音波がうまく当たらなかった場合にはインターフェース回路の抵抗値が切り替わらず, スピード調整ができない. そのため, 障害物や人と が接触してしまう可能性がある. 前方の障害物が動くものであっても, 確実に超音波を当てるように, センサの設置位置, 設置個数を考えて行く必要がある. また, 段差検知についても低速での移動であれば脱輪を防ぐことが可能であるが, 高速での移動では停止が間に合わず脱輪する可能性が高い. 脱輪を完全に防止するには, 赤外線測距モジュールの取り付け位置 個数の改善, 取り付け角度の検討, 他のシステムとの連携等が必要であると考えられる. また, 走行実験で得られたスムーズな移動や学習時の利用に関する問題を解決するシステムの検討も課題となる. 最後に, 本研究での達成点をまとめると以下のようになる. a)3d-cad を利用したシミュレーション 3D-CAD を用いて, を校舎内で運用した際のシミュレーションが可能となり, 教室への出入りやスロープの通過等が確認できた. また建物の構造上, 現状では 本機の乗り入れが難しい場所でも, 使用状況の大まかなシミュレーションが可能であることが分かった. b) 学校現場での走行実験大きく分けて, 使用者と歩行者の安全性, スムーズな移動, 学習時の利用の面などで課題があることがわかった. c) 超音波センサを用いた, 障害物の距離に応じて速度を調整するシステムの試作移動速度を障害物までの距離が1.5m 以上であるとき高速,75cm から1.5m の間であるとき中速,30cm から 75cm の間であるとき低速,30cm 未満であるとき停止の 4 段階で調整し, 衝突安全性を高めた. d) 赤外線測距モジュールを用いた, 段差のあるところで の移動を停止するシステムの試作 4cm 以上の段差がある場合に の移動を停止し, 脱輪を防ぐことが可能となった. 以上の結果を踏まえ, 今後は, さらに安全性を高めた, より教育現場で利用しやすいモビリティにするための 改良に向けた設計提案を行っていく必要があると考えている. ( 平成 25 年 9 月 25 日受付 ) ( 平成 25 年 12 月 3 日受理 ) 参考文献 1) 谷亮輔 開豊 下田貞幸 山下徹, 教育現場におけるパーソナルモビリティ の有効性検証 - 八代キャンパスでの走行実験と改良検討 -, 第 11 回電子情報系高専フォーラム講演論文集,(2012), pp )f-cite.com, 2 号機パンフレット, URL: 3)PG Drives Technology,SK77898/3,( 2007), pp61-66, URL: vr2_manual_sk pdf. 4)Parallax Inc,PING Ultrasonic Distance Sensor (#28015), (2008), pp1-2, URL: prod/acc/28015-ping-v1.5.pdf. 5)sharp-world.com, データシート, URL: datasheet/gp2y0a21yk_e.pdf. 6) 河連庸子 山崎文徳 神原健, スーパーナビゲーション,(2012), 1 章, 株式会社リックテレコム. 46 Research Reports of Kumamoto-NCT. Vol. 5(2013)
P01
0.7 1.5ton3way 01 車両の向きを変えずに 左 右 前方に 3 方向の荷役が可能 シフト ローテート フォークが左右にシフト ローテート 回転 シフト することで 車 両の向きを変えずに左 右の ラックへの荷役が可能です ジョイスティックレバー レバー1本でシフト ローテート操作が可能 シフト ローテート シンクロ シフト ローテートのシンクロ動作もワンタッチ 従来の3本レバーもオプションで設定できます
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6- - E-mail: tam@ishss.doshisha.ac.jp, {skaneda,hhaga}@mail.doshisha.ac.jp ON, OFF.5[m].5[m].8[m] 9 8% Human Location/Height Detection using Analog type Pyroelectric Sensors Shinya OKUDA, Shigeo KANEDA,
Studuinoプログラミング環境
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Copyright c 2009 by Masaki Yagi
041238 2009 2 Copyright c 2009 by Masaki Yagi c 2009 Masaki Yagi All rights reserved ,,,,,,,,,,,,,, 3,,,,,,, i 1 1 11 1 12 1 2 2 21 2 22 3 23 4 24 4 25 5 26 5 3 6 31 6 32 10 33 11 4 13 41 13 42 14 43
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STM32F101C8T6 STM32F103CxT6 マイコンキット仕様書 (Ver2012.05.11) この文書の情報は事前の通知なく変更されることがあります 本開発キットを使用したことによる 損害 損失については一切の責任を負いかねます 製造上の不良がございましたら 良品とお取替えいたします それ以外の責についてご容赦ください 変更履歴 Version Ver2012.05.08 新規 Ver2012.05.11
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3.2 スイッチングの方法 1 電源の回路図表記 電源ラインの記号 GND ラインの記号 シミュレーションしない場合は 省略してよい ポイント : 実際には V CC と GND 配線が必要だが 線を描かないですっきりした表記にする 複数の電源電圧を使用する回路もあるので 電源ラインには V CC などのラベルを付ける 2 LED のスイッチング回路 LED の明るさを MCU( マイコン ) で制御する回路
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2. 仕様 電源 :USB バスパワー (USB 入力の 5V 電源を使用します ) 出力 : 3.5mm ステレオジャック アナログステレオ出力 最大 20mArms 対応ヘッドホンインピーダンス 1Ω~500Ω RCA ピンジャック アナログ 2ch 出力 (L R) ラインレベル ヘッドホンア
AK4495SEQ 搭載 USB DAC (I2C 付 ) 簡易取扱説明書 ( 呼称 :AK4495HA2) 2018-01-21 rev02 1. はじめに 本品は USB 接続のハイレゾ対応 D/A コンバータです パソコンなどで再生した音楽を出力します 特徴として 旭化成エレクトロニクスのハイエンド DAC AK4495SEQ を搭載してます また 内部に USB I2S 変換ドーターカードを搭載しています
CCD リニアイメージセンサ用駆動回路 C CCD リニアイメージセンサ (S11155/S ) 用 C は 当社製 CCDリニアイメージセンサ S11155/S 用に開発された駆動回路です S11155/S11156-
CCD リニアイメージセンサ用駆動回路 C11165-02 CCD リニアイメージセンサ (S11155/S11156-2048-02) 用 C11165-02は 当社製 CCDリニアイメージセンサ S11155/S11156-2048-02 用に開発された駆動回路です S11155/S11156-2048-02と組み合わせることにより分光器に使用できます C11165-02 は CCD 駆動回路
ラックの取り付け
EFT ドラフト APPENDIX A この付録では について説明します 内容は次のとおりです ラックに関する要件 (P.A-1) ラックマウントに関する事項 (P.A-2) ラックへの Cisco MDS 9250i スイッチの取り付け (P.A-6) ラックに関する要件 ここでは 周囲温度が 32 ~ 104 F(0 ~ 40 C) であると想定し 次のラックに設置する場合の要件を示します Cisco
MPPC 用電源 C 高精度温度補償機能を内蔵した MPPC 用バイアス電源 C は MPPC (Multi-Pixel Photon Counter) を駆動するために最適化された高電圧電源です 最大で90 Vを出力することができます 温度変化を伴う環境においても M
MPPC 用電源 C1104-0 高精度温度補償機能を内蔵した MPPC 用バイアス電源 C1104-0は MPPC (Multi-Pixel Photon Counter) を駆動するために最適化された高電圧電源です 最大で90 Vを出力することができます 温度変化を伴う環境においても MPPCを常に最適動作させるために温度補償機能を内蔵しています ( アナログ温度センサの外付けが必要 ) また
ICS-01B-◇◇◇
ICS-02B-812 255 ... 4 Abstract... 4 1... 5 1.1... 5 1.2... 6 1.3... 7 2... 8 2.1... 8 2.2... 10 2.3...11 2.4... 13 2.5 2... 14 3... 16 3.1... 16 3.2... 17 4 2... 20 4.1... 20 4.2... 24 4.3... 27 4.4...
フロントエンド IC 付光センサ S CR S CR 各種光量の検出に適した小型 APD Si APD とプリアンプを一体化した小型光デバイスです 外乱光の影響を低減するための DC フィードバック回路を内蔵していま す また 優れたノイズ特性 周波数特性を実現しています
各種光量の検出に適した小型 APD Si APD とプリアンプを一体化した小型光デバイスです 外乱光の影響を低減するための DC フィードバック回路を内蔵していま す また 優れたノイズ特性 周波数特性を実現しています なお 本製品の評価キットを用意しています 詳細については 当社 営業までお問い合わせください 特長 高速応答 増倍率 2 段階切替機能 (Low ゲイン : シングル出力, High
Microsoft Word - TC4013BP_BF_J_P9_060601_.doc
東芝 CMOS デジタル集積回路シリコンモノリシック TC4013BP,TC4013BF TC4013BP/TC4013BF Dual D-Type Flip Flop は 2 回路の独立な D タイプ フリップフロップです DATA 入力に加えられた入力レベルはクロックパルスの立ち上がりで Q および Q 出力に伝送されます SET 入力を H RESET 入力を L にすると Q 出力は H Q
2STB240PP(AM-2S-G-005)_02
項目記号定格単位 電源 1 印加電圧電源 2 印加電圧入力電圧 (1 8) 出力電圧 ( ) 出力電流 ( ) 許容損失動作周囲温度保存周囲温度 S CC I o Io Pd Topr Tstg 24.0 7.0 0.3 S+0.3 0.3 CC+0.3 0.7 +75 45 +5 (1)S= 系項目 記号 定格 単位 電源 1(I/F 入力側 ) 電源 2(I/F 出力側 ) I/F 入力負荷抵抗
enus MLD-030-ST ブラシレス DC モータドライバ スイッチ詳細 内蔵ポテションメータ ピーク出力設定 ( モータ保護機能 ) 配線説明 ドライバ側マーク Ref+ Hu Hv Hw Ref- モータ配線色黄色茶色オレンジ青色灰色緑黒赤 安心のフェニックスコンタクト社製コネクターを搭載
S MLD-030-ST ブラシレス DC モータドライバ コネクター定義 マーク 定義 DC+/DC- DC 電源入力 (DC24~DC48),, モータリード線 Hu,Hv,Hw ホール素子リード線 REF+ ホール素子電源 (+) REF- ホール素子電源 (-) S 外部ポテションメータ ( 内蔵ポテションメータにてスピード調整時は接続なし ) 又は記述 1 のパルスレート COM コモングラウンド
Microsoft Word - TC4017BP_BF_J_P10_060601_.doc
東芝 CMOS デジタル集積回路シリコンモノリシック TC4017BP,TC4017BF TC4017BP/TC4017BF Decade Counter/Divider は ステージの D タイプ フリップフロップより成る 進ジョンソンカウンタで 出力を 進数に変換するためのデコーダを内蔵しています CLOCK あるいは CLOCK INHIBIT 入力に印加されたカウントパルスの数により Q0~Q9
スライド 1
アナログ検定 2014 1 アナログ検定 2014 出題意図 電子回路のアナログ的な振る舞いを原理原則に立ち返って解明できる能力 部品の特性や限界を踏まえた上で部品の性能を最大限に引き出せる能力 記憶した知識や計算でない アナログ技術を使いこなすための基本的な知識 知見 ( ナレッジ ) を問う問題 ボーデ線図などからシステムの特性を理解し 特性改善を行うための基本的な知識を問う問題 CAD や回路シミュレーションツールの限界を知った上で
研究成果報告書
/ Arduino Gainer 2012 (API) Arduino iarduino Terminal } 2012 ArduBlock OS Android OS aiblocks 7) 変数 算術 論理 ビット 比較演算 演 算 8) 非同期シリアル 非同期シリアル I2C 通信 通信 に分け に分け ArduBlock ArduBlock を改変した した 図 1 学会 学会 発表⑥ さらに初心者向けのマイコンを使った作
isai300413web.indd
2012.4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 研究動向紹介 修士論文概要 次元計測に基づくテレオペレーションシステム 中京大学大学院 情報科学研究科 情報科学専攻 日比野 翔太郎 高所や災害現場などの極限環境での作業には人的被害が起こりやすいというリスクが常に伴う その 対策の一つとしてテレオペレーションロボットと呼ばれる遠隔操作ロボットによる作業が挙げられる
2STB240AA(AM-2S-H-006)_01
項目記号定格単位 電源 1 印加電圧電源 2 印加電圧入力電圧 (A1 A2) 出力電圧 ( ) 出力電流 ( ) 許容損失動作周囲温度保存周囲温度 S CC I o Io Pd Topr Tstg 24.0.0 0.3 S+0.3 0.3 CC+0.3 10 0. 20 + 4 +12 (1)S=12 系項目 記号 定格 単位 電源 1(I/F 入力側 ) 電源 2(I/F 出力側 ) I/F 入力負荷抵抗
データシート, 型式 4503B...
Torque トルク変換器デュアルレンジオプション付 型式 0B... トルク変換器型式 0B... は 回転角度のセンサを内蔵した 歪ゲージ式トルク変換器です デジタル測定信号処理機能を備えており アナログ信号とデジタル信号の出力が可能です 高応答 : 10kHz( 周波数応答 ) 最高回転数 0,000 rpm 精度等級第 1レンジ :0.0 第 レンジ :0.1/0. デュアルレンジ ( 第
光変調型フォト IC S , S6809, S6846, S6986, S7136/-10, S10053 外乱光下でも誤動作の少ない検出が可能なフォト IC 外乱光下の光同期検出用に開発されたフォトICです フォトICチップ内にフォトダイオード プリアンプ コンパレータ 発振回路 LE
外乱光下でも誤動作の少ない検出が可能なフォト IC 外乱光下の光同期検出用に開発されたフォトICです フォトICチップ内にフォトダイオード プリアンプ コンパレータ 発振回路 LED 駆動回路 および信号処理回路などが集積化されています 外部に赤外 LEDを接続することによって 外乱光の影響の少ない光同期検出型のフォトリフレクタやフォトインタラプタが簡単に構成できます 独自の回路設計により 外乱光許容照度が10000
g_38
CANDY NEO 00-00-7 070-060/0-6-0 CANDY NEO CANDY NEO 開口台用 ビルドインガレージ向けオーバースライダー 規格サイズ W 00mm 700mm リブ オーダーサイズ 設計範囲 00mm リブ サイズのオーダー対応可能 右記範囲 額縁 サイズのオーダー対応不可 単位 mm 部は色 のみ対応 000 800 00 00 00 600 600 電動開閉機
組込みシステムにおける UMLモデルカタログの実践研究
Modeling Forum 2015 組込みシステムの設計実装への モデルカタログの活用 仙台高等専門学校 情報システム工学科 力武克彰, 新村祐太 ( 豊橋技科大 ), 菊池雄太郎 ( 仙台高専 ) 概要 組込み分野のための UML モデルカタログ (*) のモデルを実装してみました (* 以下 モデルカタログと呼びます ) 2 概要 モデルカタログ : 目標制御モデル モデルカタログより引用
Microsoft Word - ライントレーサー2018.docx
トランジスタとライントレースカー 作成 阪府 学太 正哉改変奈良教育 学薮哲郎最終修正 時 206.5.2 的 ライントレースカーを製作することにより 回路図の読み 各種回路素 の理解 電 作の技術を習得します 2 解説 2. トランジスタ トランジスタはさまざまな電気 電 機器の回路に搭載される最も重要な電 部品のひ とつです トランジスタは電流を増幅する機能を持っています 飽和領域で いると 電
改版履歴 Rev. 日付作成者 Page 内容 /2/10 新規作成 /6/22 12 PIN アサイン表修正 10,11 モジュール仕様修正 /11/14 3 CONTENTS 修正 旧 6~9 開発ボードページ削除 ( 取説へ移行 )
RM-922/RM-92A DATA SHEET Page-1 改版履歴 Rev. 日付作成者 Page 内容 1.0.0 2015/2/10 新規作成 1.0.1 2015/6/22 12 PIN アサイン表修正 10,11 モジュール仕様修正 2.0.0 2015/11/14 3 CONTENTS 修正 旧 6~9 開発ボードページ削除 ( 取説へ移行 ) 6 最大転送速度修正 受信感度修正 外部インターフェイス
IPSJ SIG Technical Report Vol.2012-GN-82 No.13 Vol.2012-CDS-3 No /1/19 Development and Application of the System which Promotes Sharing of Feel
Development and Application of the System which Promotes Sharing of Feeling for Fighting Games that Uses Pressure Sensors Jun Munemori Ryota Mantani and Junko Itou We have developed the system which promotes
arduino プログラミング課題集 ( Ver /06/01 ) arduino と各種ボードを組み合わせ 制御するためのプログラミングを学 ぼう! 1 入出力ポートの設定と利用方法 (1) 制御( コントロール ) する とは 外部装置( ペリフェラル ) が必要とする信号をマイ
arduino プログラミング課題集 ( Ver.5.0 2017/06/01 ) arduino と各種ボードを組み合わせ 制御するためのプログラミングを学 ぼう! 1 入出力ポートの設定と利用方法 (1) 制御( コントロール ) する とは 外部装置( ペリフェラル ) が必要とする信号をマイコンから伝える 外部装置の状態をマイコンで確認する 信号の授受は 入出力ポート 経由で行う (2) 入出力ポートとは?
PowPak Softswitch for Japan
Softswitch PowPak リレーモジュール ( 日本仕様 ) 369674b 1 09.05.12 Softswitch PowPak リレーモジュールは Softswitch テクノロジーを採用した無線により制御可能なリレーモジュールとなります Pico コントロールと Radio Powr Savr 在室 / 昼光センサーからの入力に基づいて 最大 16 Aの汎用負荷をOn/Off 制御します
形式 :KAPU プラグイン形 FA 用変換器 K UNIT シリーズ アナログパルス変換器 ( レンジ可変形 ) 主な機能と特長 直流入力信号を単位パルス信号に変換 オープンコレクタ 5V 電圧パルス リレー接点出力を用意 出力周波数レンジは前面から可変 ドロップアウトは前面から可変 耐電圧 20
プラグイン形 FA 用変換器 K UNIT シリーズ アナログパルス変換器 ( レンジ可変形 ) 主な機能と特長 直流入力信号を単位パルス信号に変換 オープンコレクタ 5V 電圧パルス リレー接点出力を用意 出力周波数レンジは前面から可変 ドロップアウトは前面から可変 耐電圧 2000V AC 密着取付可能 9012345678 ABCDEF SPAN ZERO CUTOUT CUTOUT ADJ.
Microsoft PowerPoint - tpms_session_matsuura
1 このプレゼンテーションでは 5 つの項目について紹介します 2 近年 より快適 安全に環境に優しく高性能な自動車を開発すべく 各自動車メーカーが切磋琢磨しています 自動車を取り巻く数々の技術の中から ここではタイヤの空気圧を車両から監視し より安全に低燃費を実現するために用いられる タイヤ圧力監視システム の開発に役立つツールを紹介します 2000 年頃 米国内でタイヤの空気圧低下による事故が多発しました
名称 型名 SiC ゲートドライバー SDM1810 仕様書 適用 本仕様書は SiC-MOSFET 一体取付形 2 回路ゲートドライバー SDM1810 について適用いたします 2. 概要本ドライバーは ROHM 社製 2ch 入り 180A/1200V クラス SiC-MOSFET
1 1. 適用 本は SiC-MOSFET 一体取付形 2 回路ゲートドライバー について適用いたします 2. 概要本ドライバーは ROHM 社製 2ch 入り 180A/1200V クラス SiC-MOSFET パワーモジュール BSM180D12P2C101 に直接実装できる形状で SiC-MOSFET のゲート駆動回路と DC-DC コンバータを 1 ユニット化したものです SiC-MOSFET
24 LED A visual programming environment for art work using a LED matrix
24 LED A visual programming environment for art work using a LED matrix 1130302 2013 3 1 LED,,,.,. Arduino. Arduino,,,., Arduino,.,, LED,., Arduino, LED, i Abstract A visual programming environment for
SC-S21 デジタル指示調節計 特長 奥行き 63mm のコンパクトサイズ 新型オートチューニングにより 素早い応答性と収束を実現 スタートアップチューニングを搭載し オートチューニング実行時間を削減 付加仕様として 上位システムとの通信機能を選択可能 4 種類の設定値を登録可能 大きく見やすい表
SC-S21 デジタル指示調節計 特長 奥行き 63mm のコンパクトサイズ 新型オートチューニングにより 素早い応答性と収束を実現 スタートアップチューニングを搭載し オートチューニング実行時間を削減 付加仕様として 上位システムとの通信機能を選択可能 4 種類の設定値を登録可能 大きく見やすい表示 ( 大型 11セグメントLCD 表示 ) 用途 モーターバルブ ニューマチックバルブ 電磁弁との組み合わせでプロセスの自動制御
次世代無線通信センサネットワークを活用したＩｏＴ支援に関する研究
群馬県立産業技術センター研究報告 (2016) 次世代無線通信センサネットワークを活用した IoT 支援に関する研究 石黒聡 藤井茂樹 細谷肇 * Study on IoT support that utilized a next-generation wireless communication sensor network Satoshi ISHIGURO, Shigeki FUJII, Hajime
galaxyvisitor2_JP_manual_20131001
SECURE LINK TECHNOLOGY Copyright 2013 Hitec Multiplex Japan, Inc. All Rights Reserved. Ver.1.022013/10/01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 フライトの基本知識 フライトトレーニング フライトエリア フライト場所には 障害物のない広い空間を選んでください 屋外で飛行する場合は
機器仕様構造 : プラグイン構造接続方式 入出力信号 供給電源 :M3.5 ねじ端子接続 ( 締付トルク 0.8N m) NestBus RUN 接点出力 : コネクタ形ユーロ端子台 ( 適用電線サイズ :0.2~2.5mm 2 剥離長 7mm) 端子ねじ材質 : 鉄にクロメート処理ハウジング材質
形式 :SML スーパー M UNIT シリーズ リモート入出力ユニット (NestBus 用 ) 主な機能と特長 NestBus 接続用のリモート入出力ユニット 分散設置 増設が簡単なオールインワン構造 伝送路はより対線 伝送端子は脱着可能なコネクタ式を採用 自己診断機能内蔵 接点入出力ユニットは入出力状態表示ランプ付 SML-R2 以外 SML-R2 R3:Ai4 点 +Ao4 点 150,000
ＲＳ＊２３２Ｃ信号絶縁ユニット
RS232C-RS422/485 変換器 ( 絶縁型 ) USB-RS422/485 変換器 ( 絶縁型 ) CNV-06 CNV-06-USB 取扱説明書 INTRODUCTION この度は 当社の CNV-06(-USB) をご購入していただきありがとうございます 本製品の性能を十分に引き出してご使用して頂くために この取扱説明書を熟読されるようお願い致します また USB 版は DTE 側が
平成19年度・地球工学研究所の知的財産に関する報告会 － 資料集
地盤環境モニタリングの広域化とコスト低減のための無線センサネットワークの実用化に関する検討 地球工学研究所地圏科学領域池川洋二郎 Email:ikegawa@criepi.denken.or.jp 1 背景と目的 背景 : 豪雨, 地震などによる斜面災害に対する維持管理や減災技術の適用による効果や機能をモニタリングにより評価することが重要である. 必要性 : モニタリングの広域化と, 低コスト化が可能な技術開発が望まれる.
共通部機器仕様構造 : 壁取付シャーシに避雷器 モデム 入出力ユニットをマウント接続方式 回線 :M4 ねじ端子接続 入出力 電源 :M3.5 ねじ端子接続 接地 :M4 ねじ端子接続シャーシ材質 : 鋼板に黒色クロメート処理ハウジング材質 : 難燃性黒色樹脂アイソレーション : 回線 - 入出力
DAST シリーズ SS3 : 接点 アナログ パルス入力 +190,000 円 テレメータシステム主な機能と特長 小形テレメータシステム 回線用避雷器を標準装備 ( 財 ) 電気通信端末機器審査協会の技術的条件適合認定済み 回線 入出力 電源間は電気的に絶縁 入出力ユニット モデムユニット 避雷器は取扱いが容易なプラグイン構造 自己診断機能内蔵 接点入出力ユニットはモニタランプ付 形式 :DAST-20-12-K
タッチパネル式表示ユニットの装着や システム組み込みにも対応した次世代データ収録器 誕生 各種ユニットを着脱可能 アンプユニットは最大10ユニットまで混在装着可能 1 最大で10台のアンプユニットが取付けでき 本体ユニット1台で最大112chの多チャネル測定が可能です 表示ユニットは本体ユニットへの
www.graphtec.co.jp タッチパネル式表示ユニットの装着や システム組み込みにも対応した次世代データ収録器 誕生 各種ユニットを着脱可能 アンプユニットは最大10ユニットまで混在装着可能 1 最大で10台のアンプユニットが取付けでき 本体ユニット1台で最大112chの多チャネル測定が可能です 表示ユニットは本体ユニットへの装着や 本体ユニットと離して装置等へ組み込む事が可能です また
Industrial shields brochure_JP
信頼性の高いオープンソースハードウェア 供給電圧 I/O デジタルアナログリレー オープンソースハードウェア オープンソース PLC およびパネル PC ついに実現! オープンソースハードウェアで プロトタイプから製品化まで対応 自由自在に革新的な開発が可能 オープンソース PLC ラインアップ (Arduino 搭載 ) の概要 リレーアナログデジタル アナログデジタル アナログ リレー I/O
PIC の書き込み解説 PICライターを使うときに間違った使い方を見受ける 書き込み失敗の原因は知識不足にある やってはいけないことをしている 単に失敗だけならまだしも部品を壊してしまう 正しい知識を身に着けよう 書き込みに必要なピンと意味 ICSPを意識した回路設計の必要性 ICSP:In Cir
PIC の書き込み解説 PICライターを使うときに間違った使い方を見受ける 書き込み失敗の原因は知識不足にある やってはいけないことをしている 単に失敗だけならまだしも部品を壊してしまう 正しい知識を身に着けよう 書き込みに必要なピンと意味 ICSPを意識した回路設計の必要性 ICSP:In Circuit Serial Programmming 原則論を解説 PIC の種類によって多少異なる 1
HMD VR VR HMD VR HMD VR Eye-Gaze Interface on HMD for Virtual Reality Hiromu MIYASHITA Masaki HAYASHI Kenichi OKADA Faculty of Science and Technology,
HMD VR VR HMD VR HMD VR Eye-Gaze Interface on HMD for Virtual Reality Hiromu MIYASHITA Masaki HAYASHI Kenichi OKADA Faculty of Science and Technology, Keio University In the technology of the VR space,
関係各位 2018 年 10 月 10 日 ヴイストン株式会社 研究開発用台車ロボット メカナムローバー Ver2.0 を発売 ~ Arduino 互換の制御基板を搭載し ROS や Arduino IDE に対応 ~ ヴイストン株式会社 ( 本社 : 大阪府大阪市 代表取締役 : 大和信夫 ) は
関係各位 2018 年 10 月 10 日 ヴイストン株式会社 研究開発用台車ロボット メカナムローバー Ver2.0 を発売 ~ Arduino 互換の制御基板を搭載し ROS や Arduino IDE に対応 ~ ヴイストン株式会社 ( 本社 : 大阪府大阪市 代表取締役 : 大和信夫 ) は 2018 年 10 月 31 日より 研究開発用台車ロボット メカナムローバー Ver2.0 の販売を開始いたします
お問合せはフリーコール 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます P.15 スライダタイプ 2 次元 CAD 1 モータ エンコーダケーブルを接続します ケーブルの詳細は巻末 59 ページをご参照下さい 2 原点復帰
スライダタイプ -AR 型式項目 AR 20 アームタイプ本体幅 0mm 2V モータ折り返し仕様 シリーズタイプエンコーダ種類モータ種類ストローク適応コントローラケーブル長オプション SAD : アルミベース I: インクリメンタル 20 : 10 : 10mm 50:50mm SSD : 鉄ベース仕様 20W 5 : 5mm A: アブソリュート :mm 仕様 (50mmピッチ毎設定) 型式項目の内容は前付
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New Drive The Next The FRENIC-Ace is the inverter that produces excellent cost-performance; maintains high performance through optimal design. In this way, it can be applied to various machines and devices.
Microsoft PowerPoint - ６．PID制御.pptx
プロセス制御工学 6.PID 制御 京都大学 加納学 Division of Process Control & Process Systems Engineering Department of Chemical Engineering, Kyoto University manabu@cheme.kyoto-u.ac.jp http://www-pse.cheme.kyoto-u.ac.jp/~kano/
Microsoft Word -
電池 Fruit Cell 自然系 ( 理科 ) コース高嶋めぐみ佐藤尚子松本絵里子 Ⅰはじめに高校の化学における電池の単元は金属元素のイオン化傾向や酸化還元反応の応用として重要な単元である また 電池は日常においても様々な場面で活用されており 生徒にとっても興味を引きやすい その一方で 通常の電池の構造はブラックボックスとなっており その原理について十分な理解をさせるのが困難な教材である そこで
平成 27 年度 ICT とくしま創造戦略 重点戦略の推進に向けた調査 研究事業 アクティブラーニングを支援する ユーザインターフェースシステムの開発 ( 報告書 ) 平成 28 年 1 月 国立高等専門学校機構阿南工業高等専門学校
平成 27 年度 ICT とくしま創造戦略 重点戦略の推進に向けた調査 研究事業 アクティブラーニングを支援する ユーザインターフェースシステムの開発 ( 報告書 ) 平成 28 年 1 月 国立高等専門学校機構阿南工業高等専門学校 1 はじめに ICTとくしま創造戦略の人材育成 教育分野の重点戦略のひとつに教育環境のICT 化があげられており, また平成 27 年に閣議決定された世界最先端 IT
HDLトレーナーサンプルプログラム説明書
H8-BASE2 拡張キット説明書 June 10,2007 株式会社ソリトンウェーブ 目次 本製品の付属品について...3 本製品に付属するサンプルプログラムについて...4 サンプルソースの説明...5 1.TimerATest...5 2.LcdTest...5 3.AdcTest...5 4.AdcTest2...5 5.ComTest...5 6.PS2Test...6 7.FanTest...6
本章では 衝突被害軽減ブレーキ 車線逸脱警報 装置 等の自動車に備えられている運転支援装置の特性 Ⅻ. 運転支援装置を 備えるトラックの 適切な運転方法 と使い方を理解した運転の重要性について整理しています 指導においては 装置を過信し 事故に至るケースがあることを理解させましょう また 運転支援装
本章では 衝突被害軽減ブレーキ 車線逸脱警報 装置 等の自動車に備えられている運転支援装置の特性 Ⅻ. 運転支援装置を 備えるトラックの 適切な運転方法 と使い方を理解した運転の重要性について整理しています 指導においては 装置を過信し 事故に至るケースがあることを理解させましょう また 運転支援装置の限界を心得て正しく使用するために 支援装置の限界とメーカーによる作動等の違いを明確にさせ 支援装置に頼り過ぎた運転にならないように指導しましょう
電気的特性 (Ta=25 C) 項目 記号 条件 Min. Typ. Max. 単位 読み出し周波数 * 3 fop khz ラインレート * Hz 変換ゲイン Gc ゲイン =2-5 - e-/adu トリガ出力電圧 Highレベル Vdd V -
CCD イメージセンサ S11850-1106, S11511 シリーズ用 は 当社製 CCDイメージセンサ S11850-1106, S11511 シリーズ用に開発された駆動回路です USB 2.0インターフェースを用いて とPCを接続することにより PCからの制御でセンサのアナログビデオ信号をデジタル出力に変換し PCに取り込むことができます は センサを駆動するセンサ基板 センサ基板の駆動と
熊本大学学術リポジトリ Kumamoto University Repositor Title 特別支援を要する児童生徒を対象としたタブレット端末 における操作ボタンの最適寸法 Author(s) 竹財, 大輝 ; 塚本, 光夫 Citation 日本産業技術教育学会九州支部論文集, 23: 61-
熊本大学学術リポジトリ Kumamoto University Repositor Title 特別支援を要する児童生徒を対象としたタブレット端末 における操作ボタンの最適寸法 Author(s) 竹財, 大輝 ; 塚本, 光夫 Citation 日本産業技術教育学会九州支部論文集, 23: 61-68 Issue date 215 Type URL Right Journal Article http://hdl.handle.net/2298/3622
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1 2 3 SCN6 SCN5-010S- -B SCN5-010- -S03 SCN5-010S- -S03 SCN6 -BW SCLG6 SCLL5 SCLG5 4 SCLT6 SCLT4 SCLL7 SCKR SCLG6 5 PLC 24V PC1 PC2 PC4 PC8 No. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 24V PLC 24V PLC イチキョウシ
JABRA BOOST ユーザーマニュアル jabra.com/boost
ユーザーマニュアル jabra.com/boost 2014 GN Netcom A/S.All rights reserved.jabra は GN Netcom A/S の登録商標です ここに記載されているその他のすべての商標は 各権利者に帰属するものです Bluetooth のワードマークとロゴは Bluetooth SIG, Inc. が所有するものであり GN Netcom A/S はライセンスに基づいて商標を使用しています
起動時
De-Works Release NC 自動プログラミング CAD/CAM ソフトウェア De-WORKS 進化論 NC プログラム作成を強力にサポート! NCプログラム作成の手順 2 加工図面の作成 3 図面からNCプログラムの作成 4 NCプログラムの編集とチェック 7 商品の選択 タイプ別構成とオプションの説明 8 Godo System Machine Corporation. NC プログラム作成の手順
スピーカ_レター
NS-8 master ラッピングサウンド システムスピーカ 特徴 NS-8( 特許取得 ) は天井や壁へ直付けする事が出来る 半球状の指向特性 少ない数で室内に音をサービスする事が可能 1 エンクロージャーの振動が少なく 階上への振動が抑えられる 広い指向特性を得る事が出来る マイクなどを使用する場所においては はねかえりスピーカーを必要としない 自身の声も聞き取り易いので ストレスが少なく運営が可能
EcoSystem 5 Series LED Driver Overview (369754)
ED 調光ドライバ 5 シリーズ ED 調光ドライバ ( 日本仕様 ) 5% 調光 5 シリーズ ED 調光ドライバ ( 日本仕様 )( AC100/200V PSE) 369754b 1 05.13.14 5 シリーズ ED 調光ドライバはスムーズな連続調光 ( 出力電流 5% まで *) が可能で さまざまなスペースや用途に高性能の ED 調光を提供します 特長 フリッカーのない連続調光 (5%~100%)
焦電型赤外線センサPaPIRs
焦電型赤外線人感センサ パナソニック独自の設計構造で実現した 高感度 高信頼性 2015.12 1 2 VDD OUT GND EKMBWL EKMBEKMC 1A 2A 6A 1A 2A 6A 1A 2A 6A EKMB1101111 EKMB1101112 EKMB1201111 EKMB1201112 EKMB1301111K EKMB1301112K EKMB1103111 EKMB1103112
NJM78L00 3 端子正定電圧電源 概要高利得誤差増幅器, 温度補償回路, 定電圧ダイオードなどにより構成され, さらに内部に電流制限回路, 熱暴走に対する保護回路を有する, 高性能安定化電源用素子で, ツェナーダイオード / 抵抗の組合せ回路に比べ出力インピーダンスが改良され, 無効電流が小さ
3 端子正定電圧電源 概要高利得誤差増幅器, 温度補償回路, 定電圧ダイオードなどにより構成され, さらに内部に電流制限回路, 熱暴走に対する保護回路を有する, 高性能安定化電源用素子で, ツェナーダイオード / 抵抗の組合せ回路に比べ出力インピーダンスが改良され, 無効電流が小さくなり, さらに雑音特性も改良されています 外形 UA EA (5V,9V,12V のみ ) 特徴 過電流保護回路内蔵
-2 外からみたプロセッサ GND VCC CLK A0 A1 A2 A3 A4 A A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A1 A16 A17 A18 A19 D0 D1 D2 D3 D4 D D6 D7 D8 D9 D10 D11 D12 D13 D14 D1 MEMR
第 回マイクロプロセッサのしくみ マイクロプロセッサの基本的なしくみについて解説する. -1 マイクロプロセッサと周辺回路の接続 制御バス プロセッサ データ バス アドレス バス メモリ 周辺インタフェース バスの基本構成 Fig.-1 バスによる相互接続は, 現在のコンピュータシステムのハードウェアを特徴づけている. バス (Bus): 複数のユニットで共有される信号線システム内の データの通り道
センサーライト型カメラ LC002 取扱説明書 ご使用前に 正しくご使用いただくために この取扱説明書を必ずお読みください 必要に応じてダウンロードをして保管下さい 最終更新 :2016 年 2 月 5 日 - 1 -
センサーライト型カメラ LC002 取扱説明書 ご使用前に 正しくご使用いただくために この取扱説明書を必ずお読みください 必要に応じてダウンロードをして保管下さい 最終更新 :2016 年 2 月 5 日 - 1 - 目次 1: スペック... - 3-2: 付属品を確かめる... - 4-3: 時間設定 接続方法... - 4 - ... - 4 -
11 オプションの取り付け 283
11 オプションの取り付け 283 はじめに ご注意 本プリンタは 純正品 / 推奨品以外のオプションの使用は保証の対象外となります この章では 以下のオプションについて説明します オプション名説明オプション番号 メモリ (DIMM) 256 MB, 512 MB DIMM (DDR2-667,SO-DIMM,166 MHz, 200 ピン,NoECC, アンバッファ, CL=3) * 搭載 SDRAM
仕様 ハードウェア仕様 レシーバー側電源 消費電力 同梱 AC アダプター使用時入力 :AC100 V 50Hz/60 Hz 出力 :DC57 V / 1.14 A PoE 給電装置使用時 DC48 V / 265 ma 同梱 AC アダプター使用時 DC 57 V :1.14 A / 約 65 W
製品の仕様 付属品およびデザインは予告なく変更する場合があります 記載内容は 2015 年 11 月現在のものです 同軸 -LAN コンバーター WJ- / WJ- / WJ-PC200 概要 レシーバー側 4ch レシーバー側 1ch カメラ側 本機は同軸 -LAN コンバーターで レシーバー側とカメラ側を組み合わせて使用します 既存の同軸ケーブルを利用し 少ない初期投資で長距離伝送や高速通信などのデジタルデータ伝送を実現します
Microsoft Word - TC4011BP_BF_BFT_J_P8_060601_.doc
東芝 CMOS デジタル集積回路シリコンモノリシック TC4011BP,TC4011BF,TC4011BFT TC4011BP/TC4011BF/TC4011BFT Quad 2 Input NAND Gate は 2 入力の正論理 NAND ゲートです これらのゲートの出力は すべてインバータによるバッファが付加されているため 入出力特性が改善され 負荷容量の増加による伝達時間の変動が最小限に抑えられます
ETCB Manual
ETCB Manual HARDWARE & PROGRAMMING MANUAL 目次 始めに ETCB 仕様 開発環境の構築 01 始めに 始めに 始めに 注意事項 免責事項 同梱品 02 始めに サポート 03 ETCB 仕様 ETCB 仕様 概要 仕様 項目サブ項目内容電源推奨入力電圧 6.6V~12V 最大入力電圧 16V 出力電圧内部 3.3V 外部 5.0V 最大出力電流値最大 2.2A
絶対最大定格 (T a =25 ) 項目記号定格単位 入力電圧 V IN 消費電力 P D (7805~7810) 35 (7812~7815) 35 (7818~7824) 40 TO-220F 16(T C 70 ) TO (T C 25 ) 1(Ta=25 ) V W 接合部温度
3 端子正定電圧電源 概要 NJM7800 シリーズは, シリーズレギュレータ回路を,I チップ上に集積した正出力 3 端子レギュレータ ICです 放熱板を付けることにより,1A 以上の出力電流にて使用可能です 外形 特徴 過電流保護回路内蔵 サーマルシャットダウン内蔵 高リップルリジェクション 高出力電流 (1.5A max.) バイポーラ構造 外形 TO-220F, TO-252 NJM7800FA
等価回路図 絶対最大定格 (T a = 25ºC) 項目記号定格単位 入力電圧 1 V IN 15 V 入力電圧 2 V STB GND-0.3~V IN+0.3 V 出力電圧 V GND-0.3~V IN+0.3 V 出力電流 I 120 ma 許容損失 P D 200 mw 動作温度範囲 T o
小型スタンバイ機能付高精度正電圧レギュレータ 概要 NJU7241 シリーズは, 出力電圧精度 ±2% を実現したスタンバイ機能付の低消費電流正電圧レギュレータ IC で, 高精度基準電圧源, 誤差増幅器, 制御トランジスタ, 出力電圧設定用抵抗及び短絡保護回路等で構成されています 出力電圧は内部で固定されており, 下記バージョンがあります また, 小型パッケージに搭載され, 高出力でありながらリップル除去比が高く,
シテムユニット 業 務 用 放 送 シ テム ミキサー ワ イ ヤ レ シ テ ム オーディオミキサー デジタルミキサー モノ6回路 テレオ4系統 希望小売価格 モノ8回路 テレオ4系統 98,000円 税抜き 希望小売価格 180,000円 税抜き EIA 1U EIA 3U 取付金具別売 マ イ ク ロ ホ ン ピ ー カ ー 会 議 議 場 シ テ ム コ ミ ュ ニ ケ ー シ ョ ン シ
RS-422/485 ボード取扱説明書 RS-422/485 ボード取扱説明書 Revision 0.3 コアスタッフ株式会社技術部エンジニアリング課 Copyright 2009 Core Staff Co.,Ltd. All Rights Reserved - 1 of 17
Revision.3 コアスタッフ株式会社技術部エンジニアリング課 Copyright 29 Core Staff Co.,Ltd. All Rights Reserved - of 7 目次 はじめに 3. 概要 4 2. 主要緒言 5 3. 各種インターフェース機能説明 8 4. 外形寸法 4 Copyright 29 Core Staff Co.,Ltd. All Rights Reserved
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Arts and Sciences MRI Proposal of the unification labeling stickers for emergency-shutdown system of the MRI equipment 1 44873 2 59796 2 57241 3 39045 31554 5 27641 6 1 2 3 4 5 6 Key words: MRI, safety,
Microsoft PowerPoint - 集積回路工学(5)_ pptm
集積回路工学 東京工業大学大学院理工学研究科電子物理工学専攻 松澤昭 2009/0/4 集積回路工学 A.Matuzawa (5MOS 論理回路の電気特性とスケーリング則 資料は松澤研のホームページ htt://c.e.titech.ac.j にあります 2009/0/4 集積回路工学 A.Matuzawa 2 インバータ回路 このようなインバータ回路をシミュレーションした 2009/0/4 集積回路工学
降圧コンバータIC のスナバ回路 : パワーマネジメント
スイッチングレギュレータシリーズ 降圧コンバータ IC では スイッチノードで多くの高周波ノイズが発生します これらの高調波ノイズを除去する手段の一つとしてスナバ回路があります このアプリケーションノートでは RC スナバ回路の設定方法について説明しています RC スナバ回路 スイッチングの 1 サイクルで合計 の損失が抵抗で発生し スイッチングの回数だけ損失が発生するので 発生する損失は となります
問題 2 資料 No.2 を見て 次の設問に答えなさい < 送風機の断面図 > で示す片吸込み型送風機において 過去に何らかの原因で運転中に羽根車のアンバランスが増大し 軸受損傷に至った経緯がある このアンバランス増大傾向をいち早く捉えるために ポータブル型の振動診断器によって傾向管理を行うことにな
問題 1 資料 No.1 を見て 次の設問に答えなさい < ポンプユニット > で示すポンプユニットは これまでの保全実績からポンプ入力軸の転がり軸受の故障が問題になっている このため 軸受の長寿命化を計画中であるが 今後の設備信頼性維持 ( 突発故障による設備の停止防止 ) の観点から 振動法による設備診断を導入することにした 設備の劣化傾向を < 傾向管理グラフ > に示す太い点線であると仮定した場合
アンテナと接続する 注意 アンテナ工事には 技術と経験が必要ですので 販売店にご相談ください ①下図のように地上デジタル入力端子に接続してください ②地上デジタル放送を受信するときは UHF アンテナを使用します VHF アンテナでは受信できません また 現在お使いのア ンテナが UHF アンテナでも 調節や取り替えが必要な場合もありますので その際は 販売店にご相談ください ③本機の地上デジタル入力端子への接続に市販の
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PeS-1A PeS-1DX VP1A http://www.yanmar.co.jp ほ場の出入りや坂道にイーナ あぜ越えや 狭い農道での の 移動が不安 補助者もラクができてイーナ 枕地仕上げで 旋回跡を ならすのが面倒 場面に合わせ３段階で 位置を変えられ ほっと安心 枕地ならしが 不要で 私もラクだわ ほ場をならしながら作業 するので植付けもキレイ するので植付けもキレイ するので植付けもキレ