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1 1. C Z80 PIC AVR SuperH H8 PICPeripheral Interface Controller 20MHz AD RA2 RA3 RA4 CLR VSS RB0 RB1 RB2 RB PIC16F84A-20P RA1 17 RA0 16 CLK1 15 CLK2 14 VDD 13 RB7 12 RB6 11 RB5 10 RB4 1PIC16F84A-20/P 2.2PIC16F84A PIC Web 16F84A 16F84A 2 20MHz 1PIC16F84A-20/P RA04 17,18,1,2,3 A RB07 6,7,8,9,10,11,12,13 B VDD 14 VSS 5 GND CLR 4 CLK1,CLK2 15,16 A B 2.3 PIC - 1 -

2 C PIC MPLAB IDE Custom Compiler Service PIC C Compiler(PICC) PICC C++ MPLAB IDE MPLAB IDE MPLAB IDE ProjectProject WizardWelcome! 1 DevicePIC16F84A 2 Active ToolsuiteCCS Compiler for PIC12/14/16/18 3 Project NameProject Directory Project Name Project Directory Summary FileNew FileSave as 10.mcwSource FilesAdd Files 11 (9) C MPLAB IDE FileSave Workspace 2.4C C PIC PIC // Sample 1 #include <16F84A.h> #fuses HS, NOWDT,PUT,NOPROTECT #use delay(clock= ) // PIC16F84A // PIC16F84A // // void main() { - 2 -

3 // set_tris_b(0x00); // output_b(0x00); while(1) { // PIC output_b(0xff); delay_ms(300); output_b(0x00); delay_ms(300); } } 2.5 C PIC F10 Warning 203 "" Line (1,1): Condition always TRUE while(1).hex PIC 2.5PIC HEX PIC PIC PIC AE-PIC V PIC AE-PIC Ver 4 PIC16F84A F84 ZIF IC 9 10 F84 Hex HEX PIC ZIF F84 PIC PIC PIC - 3 -

4 3. PIC Microchip Technology PIC MPLAB IDE 6.60 Custom Compiler Service PIC C CompilerPICCPCM Version PIC PIC Programmer Ver 4.0 PIC LED Microchip Technology PIC16F84A-20/PF MHz DIP LED PIC DC TA7257P TA8429H RE PIC PIC LED F84 LED LED 2 A0A1A2A3A B0B1B2B3B4B5B6B7 LED A HIGH B HIGH LED (1) 23 PIC 8 (2) 1 LED input C if (3) 2 LED0,1,6,7 LED2,3,4,5 1 Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω Ω 2LED - 4 -

5 (4) output_x() 10 for (5) 4 LED (6) (5) 0. (7) 0 LED0,1,6,7 LED2,3,4,5 LED PIC VDD 6V LED PWM (8) 0 1 LED0,1,2,3 LED4,5,6, PIC PIC PIC H IC IC TA7257P TA8492HTA7572PTA8429H IN-1IN-2 IN-3 23 PIC TA7572P TA8429H 45 6 PIC PIC () TA7257P PIC () TA8429H 2TA7257P IN-1 IN-2 L L H L L H H H 4TA7257P PIC PIC TA7257P RB0 1IN-1 RB1 1IN-2 RB2 2IN-1 RB3 2IN-2 3TA8429H IN-1 IN-2 IN-3 L L H L H H H L H H H H * * L 5TA8429H PIC PIC TA8429H RB0 1IN-3 RB1 1IN-1 RB2 1IN-2 RB4 2IN-3 RB5 2IN-2 RB6 2IN-1-5 -

6 マイコンを用いた信号制御 図 3 PIC 自走車 左 小 右 大 上記の TA7257P および TA8492H と PIC マイコンの出力ピン対応表をもとに 次のような動作を行う PIC 自走 車の制御プログラムを作成し PIC 自走車を走らせてみる また 各実験においてどのような出力信号を発生させたか付録の表を使用してまとめる 1 一定時間直進して停止し 元の位置まで戻ってくる 2 1m 四方の正方形上を移動する 3 ジグザグ走行する 4 一定時間経過後に 3 段階でスピードが変化する 5 1m の半径で回転する 6 自分たちでオリジナルの走行パターンを考え それを実現する 思い通りに動かなかった場合はその理由を考えてレポートにまとめること 5. 考察事項 それぞれのディジタル信号処理をどのように行ったかをまとめよ レポートにはプログラムをそのまま記述す るのではなく 要点をまとめて簡潔に書くこと 6. 研究課題 1 PIC 以外の各種マイコンについてその特徴を調査せよ 2 アセンブラ言語とはどのようなものか 3 H ブリッジ回路を用いた直流モータ制御 およびモータドライバ IC について調査せよ 4 PIC がどのような機器 製品で使われているか調査せよ -6-

7 RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB L L L L L L L L x00 H H H H H H H H xFF L H L H H L H L x5A H H L L L L H H xC3 7.2 C PIC 1 7 delay_cycles( ) delay_cycles(int count) delay_ms( ) delay_ms(int time) msec delay_us( ) delay_us(int time) µsec 2 PIC main port AG 8 #use standard_io( ) #use standard_io(port) #use fast_io( ) #use fast_io(port) #use fixed_io( ) #use fixed_io(port_outputs=pin,pin, ) - 7 -

8 x a e 9 set_tris_x( ) output_low( ) output_high( ) output_float( ) output_bit( ) output_x( ) input( ) input_x( ) port_b_pullups( ) set_tris_x(int value) value 8 set_tris_b(0x00) set_tris_b(0) output_low(pin) pin output_low(pin_b0) output_high(pin) pin output_high(pin_b0) output_float(pin) pin output_float(pin_a0) output_bit(pin, int value) pin value 1 0 output_bit(pin_b0, 1) output_x(int value) value 8 output_b(0x0f) output_b(15) int value = input(pin) value pin int n = input(pin_a1) int value = input_x( ) value int n = input_a( ) port_b_pullups(bool value) value TRUE FALSE port_b_pullups(false) 1 0 LOW HIGH LOW 0FALSEHIGH 1 TRUE 8 PORTB TRUE)FALSE) C PIC 2002 Microchip Technology Inc. PIC

9 PIC RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0 16 () x0F 1000(msec) xF0 1000(msec) - 9 -

,, ( ) 5 ma ( ) 5V V 5 6 A B C D E F G H I J , LED LED, LED, 7 LED,, 7 LED ( ) V LED VCC 5V 7 LED VCC f g f a g b a b c e d e d c dp dp VCC (

,, ( ) 5 ma ( ) 5V V 5 6 A B C D E F G H I J , LED LED, LED, 7 LED,, 7 LED ( ) V LED VCC 5V 7 LED VCC f g f a g b a b c e d e d c dp dp VCC ( [] PIC 8 (/6, 6/ ) (/, 6/) (5/7, 6/8) PIC PIC PIC (5/, 6/5) V 5 (5/, 7/ ) V LED ( LED ( /, 6/) V V V ( 5/8, 6/9) V ( 5/5, 6/6) ( V 5/8, 7/ 9) V % 6%, LED, LED /7, 6/ 5) 7,, LED, LED LED ,, ( ) 5 ma ( )

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