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ときあさま
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1 ( ), ( ) Patrol Mobile Robot To Greet Passing People Takemi KIMURA(Univ. of Tsukuba), and Akihisa OHYA(Univ. of Tsukuba) Abstract This research aims at the development of a mobile robot to perform greetings to people passing in the environment. This paper discribes the algorithm of human detection, tracking, prediction of movement and a method of determining the target tracking by camera and consideration of the range and timing of greeting and experiments of the system integrated them [1] 1.2 Fig. 1 Flowchart of the algorithm for greeting "UTM-30LX"( TopURG ) TopURG 100cm 30cm 1 TopURG TopURG TopURG TopURG

2 Fig. 2 Explanation of each feature Fig. 4 Example of tracking Table 1 Threshold value of each feature at the waist of human dist[m] (a) (b)[m] (c) (d)[m] Fig. 3 Judgment of human or non-human Table 2 Threshold value of each feature at the leg of human dist[m] (a) (b)[m] (c) (d)[m] [2] [3] [4][5] TopURG TopURG (a) (b) (c) (d) 4 2 TopURG (a) (d) 2.2 (a) (d) dist TopURG TopURG TopURG ID 4 TopURG 1 ID ID ID ID ID ID ID 4 1

3 Fig. 5 Prediction of movement (1) Fig. 7 The range of greeting Fig. 6 Prediction of movement (2) Fig. 8 The timing of greeting TopURG 1 ID -1 ID 0 ID 20 (0 0.5 ) 2.4 TopURG ID ID 0 5 ID t1 A t2 B 6 B A C A C t m 3.5m tv )

5m () 3) A 4) A d 5) d tv 3.5.2 1) ID 1 tv 2) 3) A 4) A d 5) d 3.6

4 Fig. 10 Following path of Fig. 9 Calculation of the reached time camera and timing of greeting Fig. 11 Angle difference of two people Fig. 12 New following path of camera and timing of greeting 2) 3.5m () 3) A 4) A d 5) d tv ) ID 1 tv 2) 3) A 4) A d 5) d tv tv ID tv ID ID tv 1) 40 ID 2) ID 10 ID 3) ID 1 ID tv 4) ID 2 ID tv tv ID 3.5m ID tv ID ID ID ID ID 2 ID 2 1 2

Fig. 14 View of the experimental environment Fig. 13 View of the robot Fig.

15 Walking in line(1) Fig. 21 Walking side by side two people(1)(photo) Fig.

角度の差θにカメラをパン方向に 1 動かすのにかかる時間λを掛けた値θ λを比較 4) t θ λならば A の到達時間がθ λになったときに挨拶と静止画の保存を行うらしさを表す変数α 150 2.4 節の時間 t1 0.

4 節の到達時間 tv 5(s) としたまた以下の個別の場面を想定し場面毎に結果と考察を述べる 1) 列になって人が歩いてくる場合 2) 人が並んで歩いてくる場合 3) 途中で人が追い抜く場合 4)

5 Fig. 14 View of the experimental environment Fig. 13 View of the robot Fig. 19 Walking side by side two people(1) Fig. 20 Walking side by side two people(2) Fig. 16 Walking in line(2) Fig. 15 Walking in line(1) Fig. 21 Walking side by side two people(1)(photo) Fig. 22 Walking side by side two people(2)(photo) るまた顔の目の部分にはスピーカーを搭載し顔が向いた方向に声を出せるようにした 4.2 実験結果考察 Fig. 17 Walking in line (1) (photo) Fig. 18 Walking in line (2) (photo) 2 3 節で説明したアルゴリズムを統合して人に挨拶を行う実験を行った実験環境は図 14 に示すような筑波大学第 3 エリア L 棟の廊下を使用した今回の実験では 2.3 節の人アルゴリズムを以下に示し説明の図を図 11,12 に示す 1) 最初に到達する人 A と 2 番目に到達する人 B の時間の差 t を算出 2) A と B のいる位置の角度の差θを算出 3) 時間の差 t と角度の差θにカメラをパン方向に 1 動かすのにかかる時間λを掛けた値θ λを比較 4) t θ λならば A の到達時間がθ λになったときに挨拶と静止画の保存を行うらしさを表す変数α 節の時間 t1 0.25(s) t2 0.75(s) t3 0.5(s) 3.4 節の到達時間 tv 5(s) としたまた以下の個別の場面を想定し場面毎に結果と考察を述べる 1) 列になって人が歩いてくる場合 2) 人が並んで歩いてくる場合 3) 途中で人が追い抜く場合 4) 人が離れて並んで歩いてくる場合 4. 実験ハードウェア構成列になって人が歩いてくる場合人が距離を置いて列になって歩いてくるときの胴体 Top- 使用したロボット山彦の外観を図 13 に示す外界セ URG の点群データと予測位置カメラの追従対象を表したものを図 15 にそのときのカメラで取得した画像を図 17 に示ンサは胴体 TopURG と足 TopURG を搭載している胴体す図 15 の丸く囲っているのが人を表していてピンクで TopURG の上部に人間の映像を取得するために Canon 製の塗りつぶされた丸が tv 秒以内に到達するであろう人の予測位パンチルトズームカメラ"VC-C4"(以降カメラと呼ぶ) を搭載置緑で塗りつぶされた四角が追従対象でない人の予測位置してあるこのカメラには人がロボットの方に注意がいくよを表している図 15 よりロボットから見て近い人がカメうに顔を付けており口の部分がカメラのレンズになっていラの追従対象になっていることが分かるまた図 16 より 1

Fig. 24 Overtake on the way(photo) Fig. 25 Walking away side by side two people(1) Fig.

2.3 2 TopURG 23 24 23,24 4.2.4 2 TopURG 25, 26 27, 28 25,27 2 4.2.2 26,28 4.2.2 2 5. Fig.

28 Walking away side by side two people(2)(photo) 170cm [1], : " ", Human-Agent Interaction Simposium

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.

6 Fig. 24 Overtake on the way(photo) Fig. 25 Walking away side by side two people(1) Fig. 26 Walking away side by side two people(2) Fig. 23 Overtake on the way TopURG ,21 20, TopURG , TopURG 25, 26 27, 28 25, , Fig. 27 Walking away side by side two people(1)(photo) Fig. 28 Walking away side by side two people(2)(photo) 170cm [1], : " ", Human-Agent Interaction Simposium 2006, 2OS-B-2. [2],,, : " ", 29 (RSJ), AC2L2-6, September [3],,,,, : " Robovie- IV", [4] A. Carballo, A. Ohya, and S. Yuta : "People detection using range and intensity data from multi-layered laser range finders", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp , October [5] A. Carballo, A. Ohya, and S. Yuta : "Laser reflection intensity and multi-layered laser range finders for people detection, 19th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN), pp , September 2010.

& Vol.5 No (Oct. 2015) TV 1,2,a) , Augmented TV TV AR Augmented Reality 3DCG TV Estimation of TV Screen Position and Ro

& Vol.5 No (Oct. 2015) TV 1,2,a) , Augmented TV TV AR Augmented Reality 3DCG TV Estimation of TV Screen Position and Ro TV 1,2,a) 1 2 2015 1 26, 2015 5 21 Augmented TV TV AR Augmented Reality 3DCG TV Estimation of TV Screen Position and Rotation Using Mobile Device Hiroyuki Kawakita 1,2,a) Toshio Nakagawa 1 Makoto Sato