(Microsoft PowerPoint - KHR-3HV\226\263\220\374\202\314\223\213\215\332\202\306\220\335\222\350$ _3\224\305$.ppt)

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まれあしんまつ
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無線の搭載搭載と設定無線機の役割近藤科学株式会社 2012/4/11 第 3 版本書で扱う無線機により RCB-4 を搭載しているロボット (KHR-3HV KRM-M6 KRM-P4 カメ型ロボット 02) で次の機能が使用できるようになりますモーション再生モーション内の分岐動作 ( ボタンを押している間ロボットが歩き続けるなど ) 対応製品

03021 RCB-4HV No.03025 KRC-2AD KRI-3 付き送受信機セット No.03022 KRI-3 No.01095 KRR-1 以下は生産終了品です No.01225 KRC-3AD 別途 KRI-3 が必要です No.

1 無線の搭載搭載と設定無線機の役割近藤科学株式会社 2012/4/11 第 3 版本書で扱う無線機により RCB-4 を搭載しているロボット (KHR-3HV KRM-M6 KRM-P4 カメ型ロボット 02) で次の機能が使用できるようになりますモーション再生モーション内の分岐動作 ( ボタンを押している間ロボットが歩き続けるなど ) 対応製品ロボットキットコントロールボード無線関係装置用意するもの本書は以下の製品に対応しています No KHR-3HV No KHR-3HV 用拡張用サーボ 5 個セット No KHR-3HV 開脚フレームセット No KMR-M6 No カメ型ロボット 02 No KMR-P4 No RCB-4HV No KRC-2AD KRI-3 付き送受信機セット No KRI-3 No KRR-1 以下は生産終了品です No KRC-3AD 別途 KRI-3 が必要です No KRC-3AD KRI-3 セット KHR-3HV で無線を使用する場合以下の製品が必要になります送信機 KRC-2AD KRC-3AD 受信機 KRR-1 データ変換機 KRI-3 線材 ( キット付属 KRI-3 付属別売 ) アンテナ (KRC-2AD,KRC-3AD 付属 ) M2-6BH ビス 1 本 ( ロボットキット付属 ) 両面テープ ( 別途用意基材がゴム系で厚みのあるものを推奨 ) No KRC-2AD KRI-3 付き送受信機セット RADIO 1/15

KRI-3 の設定確認と通信速度の変更 KRI-3 は RCB-4HV に接続されているサーボモータのループの途中に接続しますのでサーボモータの ICS 通信速度に合わせる必要があります以下の作業で KRI-3 の ICS 通信速度を変更する方法を紹介しますサーボモータと KRI-3 の ICS 通信速度が違う場合誤作動が起こる可能性がありますので使用する前に ICS

2 KRI-3 の設定確認と通信速度の変更 KRI-3 は RCB-4HV に接続されているサーボモータのループの途中に接続しますのでサーボモータの ICS 通信速度に合わせる必要があります以下の作業で KRI-3 の ICS 通信速度を変更する方法を紹介しますサーボモータと KRI-3 の ICS 通信速度が違う場合誤作動が起こる可能性がありますので使用する前に ICS 通信速度を確認してくださいなお RCB-4HV で KRI-3 を使用する場合は必ず ID を 31 にしてください ICS 通信速度設定項目手順 : 1ICS-USB アダプター HS または Dual USB アダプター HS(ICS モード ) をパソコンに接続します 2 接続した USB アダプターと KRI-3 の SIO ポートを KRI-3 付属の ZH 接続ケーブル B で接続します 3 設定ソフト KRI-3Manager.exe を起動します 4 設定ソフトを操作し KRI-3 の設定の読み込みを行い設定を確認します 5 ロボットの ICS 通信速度をに設定している場合はボーレートをにの場合はに変更し書き込みを行います KRI-3Manager.exe の詳しい操作方法についてはソフト付属の KRI-3Manager マニュアルをご参照下さい RADIO 2/15

3 機器の配線接続図 KRI-3 は RCB-4HV とサーボモーターを接続しているデイジーチェーン接続の一部に挿入する必要がありますそのためロボットの構成次第で接続方法が変わりますそれらの接続図は以下の通りです KRI-3 は RCB-4HV の SIO5~SIO8 のいずれかに接続されている必要があります SIO1~SIO4 に接続した場合は動作しません KMR-M6 KMR-P4 カメ型ロボット 02 の配線方法は多脚ロボット無線搭載マニュアル V1.pdf をご覧下さい KHR-3HV17 軸 ( 標準 ) KHR-3HV22 軸 ( 拡張サーボ 5 個セットセット使用 ) RADIO 3/15

4 KHR-3HV 開脚仕様 ( 開脚フレームセットフレームセット使用時 ) KRR-1 と KRI-3 の KHR-3HV への搭載 KHR-3HV のバックパックへ KRR-1 と KRI-3 を搭載します搭載には両面テープを使用します手順 1: 両面両面テープテープの貼り付け両面テープから約 20mm 約 10mm のサイズに 3 片を切り出し KRR-1 と KRI-3 のケース底面に貼り付けます約 20mm 受信機 KRR-1 2 片を図のように貼り付けます約 10mm データ変換機 KRI-3 1 片を片側に寄せて貼り付けます (SIO 端子側 ) RADIO 4/15

手順 2: 機器機器の配線接続配線接続 P4 と P5 の図を参考に配線を行います重要 KRI-3 は RCB-4HV

3: バックパックバックパックへのへの固定固定 KHR-3HVのバックパックを開けて

上に寄せます KRI-3 パーツマウント下部の突起に両面テープで固定します手順 4: アンテナアンテナ線を引き出す

5 手順 2: 機器機器の配線接続配線接続 P4 と P5 の図を参考に配線を行います重要 KRI-3 は RCB-4HV の SIO5~SIO8 のいずれかに接続されている必要があります SIO1~ SIO4 に接続した場合動作しません手順 3: バックパックバックパックへのへの固定固定 KHR-3HVのバックパックを開けて右側のパーツマウントに両面テープでKRR-1とKRI-3を固定します KRR-1 KRI-3 用のスペースが空くよう上に寄せます KRI-3 パーツマウント下部の突起に両面テープで固定します手順 4: アンテナアンテナ線を引き出すバックパック上部の穴からアンテナ線を引き出します手順 5: アンテナアンテナの加工加工アンテナの片方の端をペンチなどで90 度曲げます約 8mm RADIO 5/15

専用のアンテナホルダーともども模型店などでお買い求めください無線でモーションを再生させる HTH4 では無線で操作した値を用いてモーションを再生させることが可能です

6 手順 6: アンテナアンテナの装着装着 M2-6BHビス (KHR-3HV 組立時に余ったもの ) を用いアンテナをバックパックに固定しますその後アンテナにアンテナ線を巻きつけます M2-6BH ビスアンテナ線をアンテナアンテナに巻きつけますきつけますアンテナは市販の R/C 用のパイプアンテナも使用可能です専用のアンテナホルダーともども模型店などでお買い求めください無線でモーションを再生させる HTH4 では無線で操作した値を用いてモーションを再生させることが可能ですその具体的な方法を記述します ButtonConfigDialog を開くボタン番号の割付無線の設定方法 1HTH4 を起動通信やプロジェクトの設定などを済ませて起きます 2HTH4 のモーション一覧ウィンドウを開きます RADIO 6/15

7 3 無線の割付を行いたいモーションを一覧から選択ダブルクリックをして ButtonConfigDialog を開きます RADIO 7/15

ButtonConfigDialog の基本操作 1 基準値を設定しますボタンデータを用いる場合画面上で条件分岐の基準として設定したいボタンをクリックするとボタンデータの値が変化しますこの値が基準値となりますボタンは同時押しの設定が可能でそれに応じた値が設定されますボタンの配列は KRC-2AD KRC-3AD のスティックやボタンシフトボタンの配置に準じています KRC-3AD

8 ButtonConfigDialog の基本操作 1 基準値を設定しますボタンデータを用いる場合画面上で条件分岐の基準として設定したいボタンをクリックするとボタンデータの値が変化しますこの値が基準値となりますボタンは同時押しの設定が可能でそれに応じた値が設定されますボタンの配列は KRC-2AD KRC-3AD のスティックやボタンシフトボタンの配置に準じています KRC-3AD のスティック部分は擬似ボタンとして表示してありますアナログを用いる場合 (KRC-3AD 限定 ) 画面上のスライドバーを動かすとアナログの値が変化しますこの値が基準値となります縦方向のスライドバーは KRC-3AD のスティックの前後方向 (PA1) を横方向のスライドバーは左右方向 (PA2) を表しますアナログの基準値は PA1~PA4 の値のいずれかのみ使用でき同時に指定することはできません RADIO 8/15

9 2 比較方法を設定します比較の種類は下表の通りです 3 設定か完了したら OK をクリックしてダイアログを終了させます OK で終了しなかった場合設定は有効になりません =( 等しい ): 無線の値と基準値が等しいならばモーションを再生する >( 大きい ): 無線の値が基準値より大きいならばモーションを再生する >=( 以上 ): 無線の値が基準値以上ならばモーションを再生する <( 小さい ): 無線の値が基準値より小さいならばモーションを再生する <=( 以下 ): 無線の値が基準値以下ならばモーションを再生する!=( 等しくない ): 無線の値と基準値が等しくないならばモーションを再生する RADIO 9/15

ボタンボタン割付割付の登録登録ボタン割付の登録はHeartToHeart4を使用しますロボットをパソコンと通信できる状態にし

にボタン割付を登録します 2 登録が成功すると確認のダイアログが表示されますこれはボタンデータを RCB-4HV

という確認のダイアログです反映させるためはいを選択してください再起動するときはロボットのサーボモーターが一瞬だけ OFF の状態になります

10 ボタンボタン割付割付の登録登録ボタン割付の登録はHeartToHeart4を使用しますロボットをパソコンと通信できる状態にし HeartToHeart4を起動してください 1 モーション一覧ウィンドウ上部のボタンデータ登録ボタンをクリックし RCB-4HV にボタン割付を登録します 2 登録が成功すると確認のダイアログが表示されますこれはボタンデータを RCB-4HV で反映させるには再起動する必要があるため再起動しますか? という確認のダイアログです反映させるためはいを選択してください再起動するときはロボットのサーボモーターが一瞬だけ OFF の状態になりますロボットが倒れる場合がありますのでロボットを支えた状態で再起動を行ってくださいエラーメッセージボタン割付の設定には同じ無線の値を登録することが出来ませんデータの重複があった場合ボタン割付の登録時に以下の様なメッセージが表示されますこのボタンデータは他のモーションで既に登録されています RADIO 10/15

11 無線でモーションを分岐させる HTH4 では無線で操作した値を用いてモーションを再生中に条件分岐をすることが可能ですその具体的な方法を記述します無線の値を元に分岐する CmpButton コントロールの使用方法 KRI-3 を介して RCB-4 に入力された値ボタンデータとアナログを利用してモーションの流れを分岐するためのコントロールです設定した基準値と無線での操作に対し様々な比較を行い次にどのコントロールを行き先にするか判定します CmpButton の基本操作 1 基準値を設定しますボタンデータを用いる場合画面上で条件分岐の基準として設定したいボタンをクリックするとボタンデータの値が変化しますこの値が基準値となりますボタンは同時押しの設定が可能でそれに応じた値が設定されますボタンの配列は KRC-2AD KRC-3AD のスティックやボタンシフトボタンの配置に準じています KRC-3AD のスティック部分は擬似ボタンとして表示してありますアナログを用いる場合 (KRC-3AD 限定 ) 画面上のスライドバーを動かすとアナログの値が変化しますこの値が基準値となります縦方向のスライドバーは KRC-3AD のスティックの前後方向 (PA1) を横方向のスライドバーは左右方向 (PA2) を表しますアナログの基準値は PA1~PA4 の値のいずれかのみ使用でき同時に指定することはできません RADIO 11/15

2 比較方法を設定します比較の種類は下表の通りです 3 3 設定か完了したら OK をクリックしてダイアログを終了させます OK で終了しなかった場合設定は有効になりません基準値 =( 等しい ): 無線の値と基準値が等しいならば行き先に分岐する >( 大きい ): 無線の値が基準値より大きいならば >=( 以上 ): 無線の値が基準値以上ならば <( 小さい ): 無線の値が

12 2 比較方法を設定します比較の種類は下表の通りです 3 3 設定か完了したら OK をクリックしてダイアログを終了させます OK で終了しなかった場合設定は有効になりません基準値 =( 等しい ): 無線の値と基準値が等しいならば行き先に分岐する >( 大きい ): 無線の値が基準値より大きいならば >=( 以上 ): 無線の値が基準値以上ならば <( 小さい ): 無線の値が基準値より小さいならば <=( 以下 ): 無線の値が基準値以下ならば!=( 等しくない ): 無線の値と基準値が等しくないならば行き先に分岐する行き先に分岐する行き先に分岐する行き先に分岐する行き先に分岐する 3 行き先を設定します行き先とは比較の条件が合致したときに分岐する先のコントロールのことで CmpButton から青線でつながっているかオレンジ線でつながっているかで分岐します設定を有効にするには行き先の指定をする前に他のコントロールへ接続配線を済ませておく必要があります RADIO 12/15

無線対応サンプルモーション KHR-3HV には標準で無線対応のモーションが付属していますまた追加で配布されているモーションに無線対応のものがありますサンプルモーションが無線対応か判別する名称での判別下図は KHR-3HV に付属しているサンプルプロジェクト Hello_KHR3(V2.

13 無線対応サンプルモーション KHR-3HV には標準で無線対応のモーションが付属していますまた追加で配布されているモーションに無線対応のものがありますサンプルモーションが無線対応か判別する名称での判別下図は KHR-3HV に付属しているサンプルプロジェクト Hello_KHR3(V2.0) の For RadioControl フォルダ ( 無線対応モーションフォルダ ) を展開したものです弊社が配布するサンプルモーションで HLO016RC_ 安全歩行 ( 前進 ) 無線対応のように接頭の番号に RC とついているものは基本的に無線対応モーションですサンプルモーションが無線対応か判別する名称での判別無線の値を元にした分岐がどのように使われているかの実例を紹介します RADIO 13/15

14 モーションの解説モーション名 : HLO016RC_ 安全歩行 ( 前進 ) 無線対応モーション再生開始後ボタンを押し続けている間歩行 ( 前進 ) を続けますモーション内に CmpButton が 2 つ使われておりボタンが押されているかの判定を行っていますボタンが押されているオレンジの矢印の方向に分岐します分岐先がループになっているのでボタンが押されている間モーションが再生され続ける仕組みですボタンが押されていない青の矢印の方向に分岐します開始終了 CmpButton の設定 1 ボタンデータ : 0 ( どのボタンも設定していない状態 ) 比較方法 :!= ( 等しくない ) どのボタンも押していない状態に等しくないいずれかのボタンが押されている状態に等しい 2 行き先 = Pos0 左側に接続されているコントロールに分岐青の矢印の方向に分岐つまりこの CmpButton はいずれかのボタンが押されていれば指定した行き先に分岐するという設定がされていることになります RADIO 14/15

15 トラブルシューティング無線の搭載方法や設定などに起因するエラーの症状と対処法を記します CASE: : パソコンパソコンからのからのモーションモーション再生再生はできるがはできるが無線無線で操作操作できないできない KHR-3HV KRR-1 KRI-3それぞれの配線を確認します配線のコネクタが抜けているか線が断線している可能性があります送信機とKRR-1のクリスタルの番号を確認します送信機と受信機で異なる番号のクリスタルが入っている可能性があります送信機とKRR-1のクリスタルが正しく接続されているか確認しますクリスタルが抜けかかっているか破損している可能性があります KRI-3の内部設定が正しいか確認します P.3を参照し KRI-3の内部設定が正しいか確認しますごく稀にですが電源投入時などに KRI-3の内部設定が書き換わることがあります CASE: : 動かしているかしている途中途中に無線無線でのでの操作操作を受け付けなくなったけなくなった操縦操縦できるできる距離距離が短いロボット本体のアンテナの長さを確認しますアンテナがバックパックから120mm 以上の高さで立っているか確認します ADバンドの受信性能はアンテナの長さに比例します送信機のアンテナの長さや姿勢を確認します送信機のアンテナは最大まで伸ばしてご使用下さいまた送信機のアンテナはなるべく立てるようにしてください地面に対して水平に近くなると電波の到達距離が短くなりますロボットの姿勢や状態を確認しますロボットが転倒状態でアンテナが地面に接触している場合や何らかの影になっている場合は極端に受信性能が落ちることがあります CASE: : 送信機送信機のスティックスティックやボタンボタンを操作操作していないのにしていないのにモーションモーションが再生再生されるされるボタン割付を確認しますアナログ値を用いた割付をしている場合比較方法の設定次第では送信機を操作していなくてもモーションが再生されます CASE: : 送信機送信機のスティックスティックやボタンボタンを操作操作していないのにしていないのにモーションモーションが連続再生連続再生されるされる CmpButtonの設定を確認します条件や分岐の設定が正しくない可能性があります最新情報はこちらから KONDO Web ページ RADIO 15/15

スライド 1

スライド 1 無線の搭載と設定無線機の役割近藤科学株式会社 2013/7/1 第 4 版本書では KRC-4GP を使用してロボットを無線操縦する方法を紹介します KRC-4GP は市販のゲームパッドを使ってロボットを操縦するためのアダプターです KRC-4GP を KRI-3 を経由して RCB-4HV へ接続することによってゲームパッドの情報をもとにロボットを無線操縦することが可能になります対応製品

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