Copyright c 2001 by Shuuhei Takimoto

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きょうすけさんきち
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1 JAIST Reposi Title サッカーエージェントの行動決定過程における戦術の役割 Author(s) 瀧本, 周平 Citation Issue Date Type Thesis or Dissertation Text version author URL Rights Description Supervisor: 藤波努, 知識科学研究科, 修士 Japan Advanced Institute of Science and

2 Copyright c 2001 by Shuuhei Takimoto

3 : ( ) Copyright c 2001 by Shuuhei Takimoto

5 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : RoboCup : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 26 i

6 3.4.3 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ii

7 1.1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : DF : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 23 iii

8 3.1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 28 iv

9 1 1.1 [1] Distributed Articial Intelligence DAI DAI 2 [1] DPS Distributed Problem Solving 1 MAS Multi-Agent Solving 1

10 1.1: 2

11 [2]

12 RoboCup 3 4 4

13 2 RoboCup 2D 3D RoboCup 2.1 RoboCup RoboCup The Robot World Cup Soccer and Conferences [4]

14 2050 [5] Soccer Server [6] RoboCup Rescue [7][8] RoboCup Junior Soccer Server Web 1 Soccer Monitor Soccer Monitor 1 6

15 2.2 GK DF MF FW 4 DF MF MF MF FW CF WG GK 10 DF MF FW 4 DF 4 MF FW

16 2.1: [13] 2 FW CK FK 8

17 2.2: :

18 2.4: DF FW DF DF (1) (2) 2 10

19 2.4 3 FW 1 RoboCup DF 1 FW GK 5 11

20 2.5: 2.6: 1 A B A B A A A 12

21 B A DF A B 1 DF 13

22 3 3.1 CMUnited99 [11] SoccerServer UDP/IP turn kick dash CMUnited CMUnited99 RoboCup98 CMUnited98[12] Layered Learning 1 CMU Layered Learning C4.5Decision Tree 1 Neural Network, Decision Tree 14

23 [9] CMUnited99 (A) (B) (A)(B) Yes No FW 3. 15

24 Mem->BallKickable :!Mem->TestVersion Mem->MyConf() &&Mem->BallPositionVaild()!smart_kick_hard(kick_angle, KM_QuickestRelease) kick(100,kick_angle) Mem->TestVersion turn(90) (end) my_error test_go_to_point(mem->ballabsoluteposition(),mem->sp_kickable_area) Mem->MyInterceptionAble() test_go_to_point(mem->myinterceptionpoint(),0 test_face_to_ball()

25 Yes No SoccerServer Version6 3.3 TurboLinux6.0 2 Windows98 3 telnet Workstation Solaris 4 Linux 2 Linux Operating System TurboLinux WORK STATION Microsoft Windows 98 4 SunOS

26 Mem->BallKickable!Mem->TestVersion Mem->MyConf() &&Mem->BallPositionVaild() : Mem->TheirPenaltyArea.IsWithin(p)!smart_kick_hard(kick_angle, KM_QuickestRelease) (end) my_error kick(100,kick_angle) Mem->TestVersion turn(90) Mem->FastestTeammateToBall() Mem->MyInterceptionAble() test_go_to_point(mem->myinterceptionpoint(),0) test_face_to_ball() go_to_ball (or end) test_go_to_point(mem->toprightcorner(),100) pass_ball(unum teammate, float target_vel_at_dest)

27 3.3: FW 2 DF CMUnited

28 3.4: DF2 (1) 6 (2) (3) (4) 3.5 DF 10m GK 2 DF FW SoccerServer x y x 6 20

29 3.5: DF 3.6: 21

30 3.7: y 3 1. (20,0) 2. (35,25) 3. (35,-25) SoccerServer Freekick DF FW x DF 22

31 3.8: success failed success14 28% failed36 72% m 9.15m 9.15m=10yard. 23

32 3.1: result / start point center (%) success failed DF success failed 1 FW success20 40% failed30 60% success18 36% failed32 64% 3.2 success 2 (1) DF 24

33 3.2: result / start point right side (%) left side (%) success failed (2) DF failed DF FW DF FW y DF

34 SoccerServer Version6 TurboLinux6.0 8 Windows98 9 telnet Workstation Solaris 10 Linux FW DF CMUnited DF Linux Operating System TurboLinux WORK STATION Microsoft Windows SunOS

35 success failed failed 1. clear by DF : DF 2. miss kick : 3. shoot to out of the goal : 3 failed failed 3.3: result / start point center (%) success failed (clear by DF) (miss kick) (shoot to out of the goal) 3 5 success31% failed69% 3.3 failed clear by DF DF success DF 1 27

36 miss kick shoot to out of the goal (1) (2) (1) DF DF DF clear by DF (2) success67% failed33% success58% failed42% : result / start point right side (%) left side (%) success failed (clear by DF) (miss kick) (shoot to out of the goal)

37 failed shoot to out of the goal failed left side attack clear by DF miss kick 3 right side attack 67% 58% 1 clear by DF miss kick shoot to aout of goal miss kick SoccerServer SoccerServer

38 2 30

40 RoboCup 32

41 33

42 34

43 [1] masao/board/link/3-1/ [2] SIG-PPAI-9503(1996) [3] ando/multi ando.html [4] Hiroaki Kitano,Minoru Asada,Yasuo Kuniyoshi,Itsuki Noda,Ei-Ichi Osawa,Hitoshi Matsubara. RoboCup:A Challenge Problem for AI, AI Magazine Vol.18, No.1 pp73{85, [5] pp74-82 [6] Vol11,No.5,pp18-25(1996) [7] pp59{60 [8] 35

44 806(2000) [9] Vol.14, No.2, pp200{207. [10] GA Vol.14,No.3,pp446{454. [11] CMUnited RoboCup-99 Simulator Team. sim.html Computer Science Department, Carnegie Mellon University, United States. [12] CMUnited RoboCup-98 Simulator Team. Vol15,No5,pp sim.html Computer Science Department, Carnegie Mellon University, United States. [13]

Copyright 2008 by Tomoyoshi Yamazaki

Copyright 2008 by Tomoyoshi Yamazaki JAIST Reposi https://dspace.j Title 工程管理から知識創造へ - クリニカルパスによる医療のナレッジマネジメント - Author(s) 山﨑, 友義 Citation Issue Date 2008-03 Type Thesis or Dissertation Text version author URL http://hdl.handle.net/10119/4260