X SEL IA-T-X IA-T-XD 3 45
お使いになる前に この度は 当社の製品をお買い上げ頂き ありがとうございます この取扱説明書は本製品の取扱い方法や構造 保守等について解説しており 安全にお使い頂く為 に必要な情報を記載しています 本製品をお使いになる前に必ずお読み頂き 十分理解した上で安全にお使い頂きますよう お願い致します 製品に同梱の CD または DVD には 当社製品の取扱説明書が収録されています 製品のご使用につきましては 該当する取扱説明書の必要部分をプリントアウトするか またはパソコンで表示してご利用ください お読みになった後も取扱説明書は 本製品を取り扱われる方が 必要な時にすぐ読むことができる ように保管してください 重要 この取扱説明書は 本製品専用に書かれたオリジナルの説明書です この取扱説明書に記載されている以外の運用はできません 記載されている以外の運用をした結果につきましては 一切の責任を負いかねますのでご了承ください この取扱説明書に記載されている事柄は 製品の改良にともない予告なく変更させて頂く場合があります この取扱説明書の内容について ご不審やお気付きの点などがありましたら アイエイアイお客様センターエイト もしくは最寄りの当社営業所までお問合せください この取扱説明書の全部または一部を無断で使用 複製する事はできません 本文中における会社名 商品名は 各社の商標または登録商標です
サポート機種一覧 機種名 サポート開始バージョン X-SEL-J/K V0.01 SEL-E/G ( 注 1) V1.02 DS-S-C1 ( 注 1) V1.02 X-SEL-JX/KX V1.08 X-SEL-P/Q V1.13 TT V1.14 X-SEL-PX/QX V1.20 SSEL V1.30 ASEL V1.40 PSEL V1.40 注 1 製造年が古い場合 非常停止スイッチが効きません ご注意ください
目次 安全ガイド...1 1. はじめに...9 2. ご使用にあたって...10 3. 保証...11 3-1 保証期間...11 3-2 保証の範囲...11 3-3 保証の実施... 11 3-4 責任の制限...12 3-5 規格法規等への適合性および用途の条件...12 3-6 その他の保証外項目...12 4. コントローラとの接続...13 5. ティーチングボックスの機能と仕様...23 5-1 主な操作キーと機能...23 6. データ保存方法...26 6-1 出荷時の設定システムメモリバックアップバッテリ使用の場合...26 6-2 システムメモリバックアップバッテリを使用しない場合 ( テーブルトップアクチュエータ (TT) SSEL ASEL PSEL)...26 6-3 注意事項...30 7. モード遷移図...31 7-1 X-SEL-J/K P/Q TT コントローラ...31 7-2 X-SEL-JX/KX コントローラ...36 7-3 X-SEL-PX/QX コントローラ...41 7-4 SSEL ASEL PSEL コントローラ...46 7-4-1 プログラムモード...46 7-4-2 ポジショナモード...51 8. 簡単な操作手順...55 8-1 直交軸 :X-SEL-J/K P/Q PX/QX の 5 6 軸 TT SSEL ASEL PSEL コントローラ...55 8-1-1 ポジションデータの作成...56 8-1-2 プログラムの作成 (SSEL ASEL PSEL コントローラのポジショナモードを除く )...65 8-1-3 アプリケーションプログラムの変更 (SSEL ASEL PSEL コントローラのポジショナモードを除く )...73 8-2 スカラ軸 :X-SEL-JX/KX PX/QX コントローラの 1 ~ 4 軸...78 8-2-1 ポジションデータの作成...79 8-2-2 プログラムの作成...86 8-2-3 アプリケーションプログラムの変更...96
9. プログラム実行 (SSEL ASEL PSEL コントローラのポジショナモードを除く )...101 9-1 動作確認...101 9-2 ブレークポイントの設定...103 9-3 運転中のモニタ...104 10. SSEL ASEL PSEL コントローラのポジショナモードの起動 停止...106 11. ポジション編集...107 11-1 Mdi( 数値入力 )...107 11-2 直交軸のティーチング :X-SEL-J/K P/Q PX/QX の 5 軸 6 軸 TT SSEL ASEL PSEL コントローラ...108 11-2-1 Teac( ティーチング )...108 11-2-2 ティーチング入力例... 119 11-3 スカラ軸のティーチング :X-SEL-JX/KX PX/QX コントローラの 1 ~ 4 軸...124 11-3-1 Teac( ティーチング )...124 11-3-2 ジョグ移動方向と座標系...127 11-3-3 アクチュエータ操作...132 11-3-4 ティーチング入力例...144 11-4 ポジションデータのコピー 移動...150 11-5 ポジションデータの削除...151 12. プログラム編集 (SSEL ASEL PSEL コントローラのポジショナモードを除く )...152 12-1 プログラムの入力方法...152 12-2 プログラム編集中のシンボル入力について...159 12-3 1 行コメント入力...161 12-4 プログラムのコピー 移動...163 12-5 プログラムの削除...164 12-6 フラッシュ ROM 書込み...166 13. スカラ軸の座標系データ編集 : X-SEL-JX/KX PX/QX コントローラの 1 軸 ~4 軸...167 13-1 ワーク座標系データ編集...168 13-2 ツール座標系データ編集...171 13-3 簡易干渉チェックゾーン編集...174 14. シンボル編集 (SSEL ASEL PSEL コントローラのポジショナモードを除く )...179 14-1 シンボル編集項目...179 14-2 入力例 ) ローカル整数変数をシンボル化...180 14-3 各項目のシンボル編集画面...184 14-4 フラッシュ ROM 書込み...189 15. パラメータ編集...190 15-1 パラメータ編集項目...190 15-2 入力例 ) 軸別パラメータを編集...191
16. モニタ...194 16-1 モニタ項目...194 16-2 入力ポート...195 16-3 出力ポート...195 16-4 グローバルフラグ...195 16-5 グローバル変数...196 16-6 軸ステータス...197 16-7 システムステータス...202 16-8 エラー詳細情報...205 16-9 バージョン情報...206 17. コントローラ...209 17-1 コントローラ項目...209 17-2 フラッシュ ROM 書込み...210 17-3 ソフトウェアリセット...211 17-4 エラーリセット...211 17-5 メモリー初期化...212 17-5-1 グローバル変数...212 17-5-2 ユーザデータ保持メモリ...212 17-6 再接続...212 17-7 ボーレート変更...213 17-8 セーフティ速度...213 17-9 駆動源復旧要求...214 17-10 動作一時停止解除要求...214 17-11 駆動源復旧要求 (RPwr) と動作一時停止解除要求 (RAct) について...215 17-11-1 SSEL ASEL PSEL コントローラ以外の場合...215 17-11-2 SSEL ASEL PSEL コントローラの場合...216 17-12 複数プログラム同時起動禁止 許可選択...217 17-13 アブソリュートリセット...218 17-13-1 直交軸のアブソリュートリセット :X-SEL-J/K P/Q PX/QX の 5 6 軸 TT SSEL ASEL PSEL コントローラ...218 17-13-2 スカラ軸のアブソリュートリセット : X-SEL-JX/KX PX/QX コントローラの 1 ~ 4 軸...221 17-14 直交軸のアブソバッテリ電圧低下警告エラーのリセット手順 : X-SEL-J/K P/Q PX/QX の 5 6 軸 TT SSEL ASEL PSEL コントローラ...237 18. ゲートウェイ機能関連...239 18-1 X-SEL 内の RC ポジションデータの編集...239 18-1-1 RC ポジションデータ作成...239 18-1-2 ティーチングによる RC ポジションデータの入力...243 18-1-3 RC ポジションデータの削除...254 18-2 RC アクチュエータのモニタ...258 18-3 RC アクチュエータのアラームセット...259 18-4 ユーザデータ保持メモリの初期化...260 18-4-1 内容...260 18-4-2 操作説明...261
付録直交軸シンクロ仕様アブソリュートリセット : X-SEL-J/K P/Q PX/QX の 5 6 軸 SSEL コントローラ...263 1. シンクロ軸について...263 2. シンクロ軸スライダの位置合わせ...264 3. 特殊手順アブソリュートリセット...264 4. 標準手順アブソリュートリセット...270 エラーレベル管理について...271 変更履歴...277
安全ガイド 安全ガイドは 製品を正しくお使い頂き 危険や財産の損害を未然に防止するために書かれたものです 製品のお取扱い前に必ずお読みください 産業用ロボットに関する法令および規格 機械装置の安全方策としては 国際工業規格 ISO/DIS12100 機械類の安全性 において 一般論として次の 4 つを規定しています 安全方策 本質安全設計安全防護 安全柵など追加安全方策 非常停止装置など使用上の情報 危険表示 警告 取扱説明書 これに基づいて国際規格 ISO/IEC で階層別に各種規格が構築されています 産業用ロボットの安全規格は以下のとおりです タイプ C 規格 ( 個別安全規格 ) ISO10218( マニピュレーティング産業ロボット - 安全性 ) JIS B 8433 ( 産業用マニピュレーティングロボット - 安全性 ) また産業用ロボットの安全に関する国内法は 次のように定められています 労働安全衛生法第 59 条危険または有害な業務に従事する労働者に対する特別教育の実施が義務付けられています 労働安全衛生規則第 36 条 特別教育を必要とする業務第 31 号 ( 教示等 ) 産業用ロボット ( 該当除外あり ) の教示作業等について 第 32 号 ( 検査等 ) 産業用ロボット ( 該当除外あり ) の検査 修理 調整作業等について 第 150 条 産業用ロボットの使用者の取るべき措置 1
労働安全衛生規則の産業用ロボットに対する要求事項 作業エリア作業状態駆動源のしゃ断措置規定 可動範囲外自動運転中しない 可動範囲内 教示等の作業時 検査等の作業時 する ( 運転停止含む ) しない する しない ( やむをえず運転中に行う場合 ) 運転開始の合図 104 条 柵 囲いの設置等 150 条の 4 作業中である旨の表示等 150 条の 3 作業規定の作成 150 条の 3 直ちに運転を停止できる措置 150 条の 3 作業中である旨の表示等 150 条の 3 特別教育の実施 36 条 31 号 作業開始前の点検等 151 条 運転を停止して行う 150 条の 5 作業中である旨の表示等 150 条の 5 作業規定の作成 150 条の 5 直ちに運転停止できる措置 150 条の 5 作業中である旨の表示等 150 条の 5 特別教育の実施 ( 清掃 給油作業を除く ) 36 条 32 号 2
当社の産業用ロボット該当機種 労働省告知第 51 号および労働省労働基準局長通達 ( 基発第 340 号 ) により 以下の内容に該当するものは 産業用ロボットから除外されます (1) 単軸ロボットでモータワット数が 80W 以下の製品 (2) 多軸組合せロボットで X Y Z 軸が 300mm 以内 かつ回転部が存在する場合はその先端を含めた最大可動範囲が 300mm 立方以内の場合 (3) 多関節ロボットで可動半径および Z 軸が 300mm 以内の製品 当社カタログ掲載製品のうち産業用ロボットの該当機種は以下のとおりです 1. 単軸ロボシリンダ RCS2/RCS2CR-SS8 RCS3/RCS3CR/RCS3P/RCS3PCR でストローク 300mm を超えるもの 2. 単軸ロボット次の機種でストローク 300mm を超え かつモータ容量 80W を超えるもの ISA/ISPA, ISB/ISPB, SSPA, ISDA/ISPDA, ISWA/ISPWA, IF, FS, NS 3. リニアサーボアクチュエータストローク 300mm を超える全機種 4. 直交ロボット 1 ~ 3 項の機種のいづれかを 1 軸でも使用するもの 5. IX スカラロボットアーム長 300mm を超える全機種 (IX-NNN1205/1505/1805/2515 NNW2515 NNC1205/1505/1805/2515 を除く全機種 ) 3
当社製品の安全に関する注意事項 ロボットのご使用にあたり 各作業内容における共通注意事項を示します No. 作業内容注意事項 1 機種選定 本製品は 高度な安全性を必要とする用途には企画 設計されていませんので 人命を保証できません 従って 次のような用途には使用しないでください 1 人命および身体の維持 管理などに関わる医療機器 2 人の移動や搬送を目的とする機構 機械装置 ( 車両 鉄道施設 航空施設など ) 3 機械装置の重要保安部品 ( 安全装置など ) 製品は仕様範囲外で使用しないでください 著しい寿命低下を招き 製品故障や設備停止の原因となります 次のような環境では使用しないでください 1 可燃性ガス 発火物 引火物 爆発物などが存在する場所 2 放射能に被爆する恐れがある場所 3 周囲温度や相対湿度が仕様の範囲を超える場所 4 直射日光や大きな熱源からの輻射熱が加わる場所 5 温度変化が急激で結露するような場所 6 腐食性ガス ( 硫酸 塩酸など ) がある場所 7 塵埃 塩分 鉄粉が多い場所 8 本体に直接振動や衝撃が伝わる場所 垂直に使用するアクチュエータは ブレーキ付きの機種を選定してください ブレーキがない機種を選定すると 電源をオフしたとき可動部が落下し けがやワークの破損などの事故を起こすことがあります 2 運搬 重量物を運ぶ場合には2 人以上で運ぶ または クレーンなどを使用してください 2 人以上で作業を行う場合は 主と従の関係を明確にし 声を掛け合い 安全を確認しながら作業を行ってください 運搬時は 持つ位置 重量 重量バランスを考慮し ぶつけたり落下しないように充分な配慮をしてください 運搬は適切な運搬手段を用いて行ってください クレーンの使用可能なアクチュエータには アイボルトが取り付けられているか または取付用タップ穴が用意されていますので 個々の取扱説明書に従って行ってください 梱包の上には乗らないでください 梱包が変形するような重い物は載せないでください 能力が 1t 以上のクレーンを使用する場合は クレーン操作 玉掛けの有資格者が作業を行ってください クレーンなどを使用する場合は クレーンなどの定格荷重を超える荷物は絶対に吊らないでください 荷物にふさわしい吊具を使用してください 吊具の切断荷重などに安全を見込んでください また 吊具に損傷がないか確認してください 吊った荷物に人は乗らないでください 荷物を吊ったまま放置しないでください 吊った荷物の下に入らないでください 4
No. 作業内容注意事項 3 保管 保存 保管 保存環境は設置環境に準じますが 特に結露の発生がないように配慮してください 地震などの天災により 製品の転倒 落下がおきないように考慮して保管してください 4 据付け 立ち上げ (1) ロボット本体 コントローラ等の設置 製品 ( ワークを含む ) は 必ず確実な保持 固定を行ってください 製品の転倒 落下 異常動作等によって破損およびけがをする恐れがあります また 地震などの天災による転倒や落下にも備えてください 製品の上に乗ったり 物を置いたりしないでください 転倒事故 物の落下によるけがや製品破損 製品の機能喪失 性能低下 寿命低下などの原因となります 次のような場所で使用する場合は 遮蔽対策を十分行ってください 1 電気的なノイズが発生する場所 2 強い電界や磁界が生じる場所 3 電源線や動力線が近傍を通る場所 4 水 油 薬品の飛沫がかかる場所 (2) ケーブル配線 アクチュエータ~コントローラ間のケーブルやティーチングツールなどのケーブルは当社の純正部品を使用してください ケーブルに傷をつけたり 無理に曲げたり 引っ張ったり 巻きつけたり 挟み込んだり 重いものを載せたりしないでください 漏電や導通不良による火災 感電 異常動作の原因になります 製品の配線は 電源をオフして誤配線がないように行ってください 直流電源 (+24V) を配線する時は +/- の極性に注意してください 接続を誤ると火災 製品故障 異常動作の恐れがあります ケーブルコネクタの接続は 抜け ゆるみのないように確実に行ってください 火災 感電 製品の異常動作の原因になります 製品のケーブルの長さを延長または短縮するために ケーブルの切断再接続は行わないでください 火災 製品の異常動作の原因になります (3) 接地 接地は 感電防止 静電気帯電の防止 耐ノイズ性能の向上および不要な電磁放射の抑制には必ず行わなければなりません コントローラの AC 電源ケーブルのアース端子および制御盤のアースプレートは 必ず線径 0.5mm2(AWG20 相当 ) 以上のより線で接地工事をしてください 保安接地は 負荷に応じた線径が必要です 規格 ( 電気設備技術基準 ) に基づいた配線を行ってください 接地は D 種 ( 旧第三種 接地抵抗 100 Ω 以下 ) 接地工事を施工してください 5
No. 作業内容注意事項 4 据付け 立ち上げ (4) 安全対策 2 人以上で作業を行う場合は 主と従の関係を明確にし 声を掛け合い 安全を確認しながら作業を行ってください 製品の動作中または動作できる状態の時は ロボットの可動範囲に立ち入ることができないような安全対策 ( 安全防護柵など ) を施してください 動作中のロボットに接触すると死亡または重傷を負うことがあります 運転中の非常事態に対し 直ちに停止することができるように非常停止回路を必ず設けてください 電源投入だけで起動しないよう安全対策を施してください 製品が急に起動し けがや製品破損の原因になる恐れがあります 非常停止解除や停電後の復旧だけで起動しないよう 安全対策を施してください 人身事故 装置の破損などの原因となります 据付 調整などの作業を行う場合は 作業中 電源投入禁止 などの表示をしてください 不意の電源投入により感電やけがの恐れがあります 停電時や非常停止時にワークなどが落下しないような対策を施してください 必要に応じて保護手袋 保護めがね 安全靴を着用して安全を確保してください 製品の開口部に指や物を入れないでください けが 感電 製品破損 火災などの原因になります 垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は 自重で落下して手を挟んだり ワークなどを損傷しないようにしてください 5 教示 2 人以上で作業を行う場合は 主と従の関係を明確にし 声を掛け合い 安全を確認しながら作業を行ってください 教示作業はできる限り安全防護柵外から行ってください やむをえず安全防護柵内で作業する時は 作業規定 を作成して作業者への徹底を図ってください 安全防護柵内で作業する時は 作業者は手元非常停止スイッチを携帯し 異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください 安全防護柵内で作業する時は 作業者以外に監視人をおいて 異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください また第三者が不用意にスイッチ類を操作することのないよう監視してください 見やすい位置に 作業中 である旨の表示をしてください 垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は 自重で落下して手を挟んだり ワークなどを損傷しないようにしてください 安全防護柵 安全防護柵がない場合は 可動範囲を示します 6 確認運転 2 人以上で作業を行う場合は 主と従の関係を明確にし 声を掛け合い 安全を確認しながら作業を行ってください 教示およびプログラミング後は 1 ステップずつ確認運転をしてから自動運転に移ってください 安全防護柵内で確認運転をする時は 教示作業と同様にあらかじめ決められた作業手順で作業を行ってください プログラム動作確認は 必ずセーフティ速度で行ってください プログラムミスなどによる予期せぬ動作で事故をまねく恐れがあります 通電中に端子台や各種設定スイッチに触れないでください 感電や異常動作の恐れがあります 6
No. 作業内容注意事項 7 自動運転 自動運転を開始する前 あるいは停止後の再起動の際には 安全防護柵内に人がいないことを確認してください 自動運転を開始する前には 関連周辺機器がすべて自動運転に入ることのできる状態にあり 異常表示がないことを確認してください 自動運転の開始操作は 必ず安全防護柵外から行うようにしてください 製品に異常な発熱 発煙 異臭 異音が生じた場合は 直ちに停止して電源スイッチをオフしてください 火災や製品破損の恐れがあります 停電した時は電源スイッチをオフしてください 停電復旧時に製品が突然動作し けがや製品破損の原因になることがあります 8 保守 点検 2 人以上で作業を行う場合は 主と従の関係を明確にし 声を掛け合い 安全を確認しながら作業を行ってください 作業はできる限り安全防護柵外から行ってください やむをえず安全防護柵内で作業する時は 作業規定 を作成して作業者への徹底を図ってください 安全防護柵内で作業を行う場合は 原則として電源スイッチをオフしてください 安全防護柵内で作業する時は 作業者は手元非常停止スイッチを携帯し 異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください 安全防護柵内で作業する時は 作業者以外に監視人をおいて 異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください また第三者が不用意にスイッチ類を操作することのないよう監視してください 見やすい位置に 作業中 である旨の表示をしてください ガイド用およびボールネジ用グリースは 各機種の取扱説明書により適切なグリースを使用してください 絶縁耐圧試験は行わないでください 製品の破損の原因になることがあります 垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は 自重で落下して手を挟んだり ワークなどを損傷しないようにしてください サーボオフすると スライダーやロッドが停止位置からずれることがあります 不要動作による けがや損傷をしない様にしてください カバーや取り外したねじ等は紛失しないよう注意し 保守 点検完了後は必ず元の状態に戻して使用してください 不完全な取り付けは製品破損やけがの原因となります 安全防護柵 安全防護柵がない場合は 可動範囲を示します 9 改造 分解 お客様の独自の判断に基づく改造 分解組立て 指定外の保守部品の使用は行わないでください 10 廃棄 製品が使用不能 または不要になって廃棄する場合は 産業廃棄物として適切な廃棄処理をしてください 廃棄のためアクチュエータを取り外す場合は 落下等に考慮し ねじの取り外しを行ってください 製品の廃棄時は 火中に投じないでください 製品が破裂したり 有毒ガスが発生する恐れがあります 11 その他 ペースメーカなどの医療機器を装着された方は 影響を受ける場合がありますので 本製品および配線には近づかないようにしてください 海外規格への対応は 海外規格対応マニュアルを確認してください アクチュエータおよびコントローラの取扱は それぞれの専用取扱説明書に従い 安全に取り扱ってください 7
注意表示について 各機種の取扱説明書には 安全事項を以下のように 危険 警告 注意 お願い にランク分け して表示しています レベル危害 損害の程度シンボル 危険 取扱いを誤ると 死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じる と想定される場合 危険 警告取扱いを誤ると 死亡または重傷に至る可能性が想定される場合警告 注意取扱いを誤ると 傷害または物的損害の可能性が想定される場合注意 お願い 傷害の可能性はないが 本製品を適切に使用するために守ってい ただきたい内容 お願い 8
1. はじめに1. X-SEL TT SSEL ASEL PSEL 250mm/sec CP 250mm/secPTP 17-8. X-SEL-Q QX Ver1.13 16-9. 19
2. ご使用にあたって2. 1 2 3 4 5 210
3. 保証3. 保証 3-1 保証期間 以下のいずれか 短い方の期間とします 当社出荷後 18 ヶ月 ご指定場所に納入後 12 ヶ月 稼働 2500 時間 3-2 保証の範囲 当社製品は 次の条件をすべて満たす場合に保証するものとし 代替品との交換または修理を無償で実施いたします (1) 当社または当社の指定代理店より納入した当社製品に関する故障または不具合であること (2) 保証期間中に発生した故障または不具合であること (3) 取扱説明書ならびにカタログに記載されている使用条件 使用環境に適合し 適正用途で使用した中で発生した故障または不具合であること (4) 当社製品の仕様の不備 不具合 品質不良を原因とする故障または不具合であること ただし 故障の原因が次のいずれかに該当する場合は 保証の範囲から除外いたします 1 当社製品以外に起因する場合 2 当社以外による改造または修理に起因する場合 ( ただし 当社が許諾した場合を除く ) 3 当社出荷当時の科学 技術水準では予見が困難な原因による場合 4 自然災害 人為災害 事件 事故など当社の責任ではない原因による場合 5 塗装の自然退色など経時変化を原因とする場合 6 磨耗や減耗などの使用損耗を原因とする場合 7 機能上 整備上影響のない動作音 振動などの感覚的な現象にとどまる場合なお 保証は当社の納入した製品の範囲とし 当社製品の故障により誘発される損害は保証の対象外とさせていただきます 3-3 保証の実施 保証に伴う修理のご依頼は 原則として引き取り修理対応とさせていただきます 11
3. 保証3-4 責任の制限 (1) 当社製品に起因して生じた特別損害 間接損害または期待利益の喪失などの消極損害に関しましては 当社はいかなる場合も責任を負いません (2) お客様の作成する当社製品を運転するためのプログラムまたは制御方法およびそれによる結果について当社は責任を負いません 3-5 規格法規等への適合性および用途の条件 (1) 当社製品を他の製品またはお客様が使用されるシステム 装置等と組み合わせて使用する場合 適合すべき規格 法規または規制をお客様自身でご確認ください また 当社製品との組合せの適合性はお客様自身でご確認ください これらを実施されない場合は 当社は 当社製品との適合性について責任を負いません (2) 当社製品は一般工業用であり 以下のような高度な安全性を必要とする用途には企画 設計されておりません したがって 原則として使用できません 必要な場合には当社にお問い合せください 1 人命および身体の維持 管理などに関わる医療機器 2 人の移動や搬送を目的とする機構 機械装置 ( 車両 鉄道施設 航空施設など ) 3 機械装置の重要保安部品 ( 安全装置など ) 4 文化財や美術品など代替できない物の取扱装置 (3) カタログまたは取扱説明書などに記載されている以外の条件または環境でのご使用を希望される場合には予め当社にお問い合わせください 3-6 その他の保証外項目 納入品の価格には プログラム作成および技術者派遣等により発生する費用を含んでおりません 次の場合は 期間内であっても別途費用を申し受けさせていただきます 1 取付け調整指導および試験運転立ち会い 2 保守点検 3 操作 配線方法などの技術指導および技術教育 4 プログラム作成など プログラムに関する技術指導および技術教育 12
4. コントローラとの接続4. EMG ENB RDY 24V 0V RB M2 M1 PG1 CODE MODE BK1 TP LS2 LS1 PG2 POWER FUSE BK2 HOST X-SEL-K J 4 13
4. コントローラとの接続 RDY RDY 6 EMG 8 EMGin 5 EMG 7 EMGin 15 ENB 17 ENBin 14 ENB 16 ENBin 10 11 X-SEL-P Q 14 5
4. コントローラとの接続 TT 6 15
4. コントローラとの接続 EMG ENB RDY 24V 0V RB M4 M3 M2 M1 PG1 PG3 CODE MODE I/O1 I/O2 I/O3 I/O4 TP PG2 PG4 POWER FUSE HOST X-SEL-KX JX 16 7
4. コントローラとの接続 RDY RDY 6 EMG 8 EMGin 5 EMG 7 EMGin 15 ENB 17 ENBin 14 ENB 16 ENBin 10 11 2 1 X-SEL-PX QX 8 17
4. コントローラとの接続 1 2 3 4 5 6 EMG S1 EMG S2 EMG EMG ENB ENB MANU/AUTO 1 1 2 SSEL 18 9
4. コントローラとの接続 BOX DC24V 0V 24V ASEL 10 19
4. コントローラとの接続 BOX DC24V 0V 24V PSEL 20 11
4. コントローラとの接続 I/O24V I/O OFF MANU... AUTO ESC MANU F1 Yes 12 21
4. コントローラとの接続 X-SELJ/K MANUSEL OPEN 1 1 SEL No.A5D AUTO SCIF Ver0.16 P/Q Ver0.16J/K TP MANU OPEN OPEN TP SEL OPENNo.A50 AUTO SCIF MANU TP OPEN OPEN OPENNo.E89 AUTO SCIF TPNo. J/K JX/KX TT ch OPEN P/Q PX/QX SSEL ASEL PSEL ch OPEN MANU I/O No.90= IAI 22 13
5. ティーチングボックスの機能と仕様5. 5-1. 1 3 w e r t y u 2 4 5 6 7 8 9 0 q 1 LCD 20 2 3 OFF ON ON OFF ON ON LED dsf P/Q PX/QX dsf 14 23
5. ティーチングボックスの機能と仕様4 F1 F2 F3 F4 LCD 5 SF 6 WRT LCD No. No. 7 ESC 8 BS 9 0 09 16 Alph Num 24 15
5. ティーチングボックスの機能と仕様q PAGE PAGE w UP DOWN e r t y u No.No.No. No. ON/OFF ON/OFF Teac HOME TeacON 注意 : リニアサーボアクチュエータ LSAS-N10/N15 擬似アブソタイプの場合 電源投入後 原点復帰を行いますと 停止位置から約 16mm の範囲で動き 現在位置を確認します ご注意ください MOVE TeacON STOP TeacON 1 1 1 2 2 3 3 4 4 1 2 2 3 3 4 4 TeacON OFF 16 25
17 6. 6-1. No.20 EEPROM 26 6. データ保存方法
18 27 6. データ保存方法
19 6-2. TT SSEL ASEL PSEL No.20 0 28 6. データ保存方法
20 29 6. データ保存方法
6. データ保存方法6-3. 30 21
22 DiSP DiSP Clr Canc Axis No. Axis No. Scan Scan TP V1.05 5 6 No. 7. 7-1. X-SEL-J/K P/Q TT WRT ESC ESC ESC No. ESC 1 4 5 6 ESC ESC No. ESC ESC ON Edit Posi Mdi Vel Vel ESC FROM Flsh FROM Teac Copy / Clr WRT Yes No ESC Vel Vel Jvel Jvel In In Out Out Cont Cont UsrO UsrO Axis 31 7. モード遷移図
23 Prog Mdfy Sym Para WRT Sym WRT No. WRT No. ESC No. ESC No. ESC ESC ESC Copy Clr Play Run ESC ESC No. ESC TSts Astop Posi Posi LFlg LVar PErr Itg Real Str ESC Axis Strt Step Stop F1 F2 Sus F1 Cont F2 Step F3 Stop F3 Stop F2 1 4 5 6 32 7. モード遷移図
7. モード遷移図 ESC Moni In Out GFlg GVar ESC Itg Real Str Axis ASts ESC 1 4 Posi 5 6 Posi Srvo Snsr Ecdr ErrA 24 33
7. モード遷移図34 25
26 35 7. モード遷移図
27 7-2. X-SEL-JX/KX WRT ESC ESC ESC No. ESC ESC No. ESC ON Edit Posi Mdi Vel ESC FROM Flsh FROM Teac Copy / Clr WRT Yes No ESC Disp Disp Clr Canc JCrd JCrd Scan Scan No. Vel Vel Jvel Jvel MVel MVel Arm Arm Crd No. Crd No. In In Out Out UsrO UsrO Cont Cont Jump ESC 36 7. モード遷移図
28 Prog Mdfy Sym Para WRT Sym WRT No. WRT No. ESC No. ESC No. ESC ESC ESC Copy Clr Play Run Strt Step Stop ESC ESC No F1 Astop TSts Posi LFlg LVar Brk Itg Real Str ESC F2 Sus F1 Cont F2 Step Crd Mdfy ESC Clr ESC ESC PErr F3 Stop F3 Stop F2 37 7. モード遷移図
29 In Out GFlg Moni ESC GVar Itg ESC Real Str ASts Posi ESC Srvo Snsr Ecdr ErrA Crd# No. 38 7. モード遷移図
7. モード遷移図SSts ESC Mode Err Sts1 1 Sts2 2 ErrL Sts3 3 Sts4 4 ESC Ver Main CTL Drv Tp 30 39
31 Ctl Flsh FROM GVar X-SEL8. ESC SRst ERst MClr Cnct Baud RPwr RAct RAbs SVel Pio PIO ESC ESC 40 7. モード遷移図
32 7-3. X-SEL-PX/QX ESC ESC ESC ESC ESC No. ESC No. ESC ON Edit Posi Mdi Vel Vel ESC FROM Flsh FROM TchS Copy / Clr Yes No ESC Disp Disp Clr Canc JCrd JCrd Scan Scan No. Vel Vel Jvel Jvel MVel MVel Arm Arm Crd No. Crd No. In In Out Out UsrO UsrO Cont Cont Jump ESC WRT 1 4 5 6 1 4 DiSP DiSP Canc Axis No. Axis No. Scan Scan TP V1.05 5 6 No. TchL WRT Vel Vel Jvel Jvel In In Out Out Cont Cont UsrO UsrO 5 6 No. ESC ESC Axis WRT 41 7. モード遷移図
33 Prog Mdfy Sym Para WRT Sym WRT No. WRT No. ESC No. ESC No. ESC ESC ESC Copy Clr Play Run Strt Step Stop ESC ESC No. F1 Astop TSts LFlg LVar Brk Itg Real Str ESC F2 Sus F1 Cont F2 Step Crd Mdfy ESC Clr ESC ESC PErr F3 Stop F3 Stop F2 Posi Posi Axis 1 4 5 6 42 7. モード遷移図
34 In Out GFlg Moni ESC GVar Itg ESC Real Str ASts ESC Srvo Snsr Ecdr ErrA Crd# No. Posi Posi Axis 1 4 5 6 43 7. モード遷移図
7. モード遷移図44 35
36 45 7. モード遷移図
37 DiSP DiSP Clr Canc Axis No. Axis No. Scan Scan TP V1.05 No. 7-4. SSEL ASEL PSEL SSEL ASEL PSEL No.25 SSEL ASEL PSEL 7-4-1. WRT ESC ESC ESC No. ESC 1 2 ESC No. ESC ESC ON Edit Posi Mdi Vel ESC FROM Flsh FROM Teac Copy / Clr WRT Yes No ESC Jvel Jvel In In Out Out Cont Cont UsrO UsrO 46 7. モード遷移図
38 Prog Mdfy Sym Para WRT Sym WRT No. WRT No. ESC No. ESC No. ESC ESC ESC Copy Clr Play Run ESC ESC No. ESC TSts Astop Posi LFlg LVar PErr Itg Real Str ESC Strt Step Stop F1 F2 Sus F1 Cont F2 Step F3 Stop F3 Stop F2 1 2 47 7. モード遷移図
7. モード遷移図 ESC Moni In Out GFlg GVar ESC Itg Real Str ASts ESC 1 2 Posi Srvo Snsr Ecdr ErrA 48 39
7. モード遷移図 ESC SSts Mode Err Sts1 1 Sts2 2 ErrL Sts3 3 Sts4 4 ESC Ver Main CTL Drv Tp FPGA CTbl 40 49
41 Ctl Flsh FROM GVar SSEL ASEL PSEL8. ESC SRst ERst MClr Cnct Baud RPwr RAct RAbs SVel Pio PIO ESC ESC / TP V1.16 X-SEL-P/Q V0.36 SSEL ASEL PSEL V0.01 MTsk 50 7. モード遷移図
42 DiSP DiSP Clr Canc Axis No. Axis No. Scan Scan TP V1.05 No. 7-4-2. MTsk ESC ESC ESC No. ESC 1 2 ESC No. ESC ESC ON Edit Posi Mdi Vel ESC FROM Flsh FROM Teac Copy / Clr WRT Yes No ESC Jvel Jvel In In Out Out Cont Cont UsrO UsrO 51 7. モード遷移図
43 Para WRT No. ESC Play Exec ESC In Out GFlg Moni ESC GVar Itg ESC Real Str ASts ESC Srvo Snsr Ecdr ErrA Posi 1 2 Stop 52 7. モード遷移図
7. モード遷移図 ESC SSts Mode Err Sts1 1 Sts2 2 ErrL Sts3 3 Sts4 4 ESC Ver Main CTL Drv Tp Posi Dtl FPGA CTbl 44 53
7. モード遷移図 ESC Ctl Flsh FROM SRst ERst ESC MClr Cnct GVar Baud RPwr RAct RAbs SVel ESC 54 45
8. 簡単な操作手順8. 8-1. X-SEL-J/K P/Q PX/QX 5 6 TT SSEL ASEL PSEL Y 100 50 0 50 100 X 46 55
8. 簡単な操作手順8-1-1. 56 No. Axis1 Axis2 Vel Acc Dcl 1 0.000 50.000 xxxx x.xx x.xx 2 50.000 100.000 xxxx x.xx x.xx 3 100.000 50.000 xxxx x.xx x.xx 4 100.000 0.000 xxxx x.xx x.xx 5 0.000 0.000 xxxx x.xx x.xx 6 0.000 50.000 xxxx x.xx x.xx MANU... AUTO ESC MANU F1 Yes 56 47
8. 簡単な操作手順 F1 Edit ESC ESC F1 Posi 48 57
8. 簡単な操作手順 F1 Mdi No. 1 3 No. 2 4 2 3 4 No. No. X.XXX PAGE PAGE UP DOWN X.XXX F3 Clr F1 Clr Clr WRT F4 Axis F4 Axis 58 49
8. 簡単な操作手順 No. 0.000 No. X-SEL-PX/QX F4 Axis 50 Cancx.xxx F3 WRT No. UP PAGE PAGE DOWN ESC No.2 50 50 59
8. 簡単な操作手順 100 WRT No. 100 50 WRT No. 60 51
8. 簡単な操作手順 100 WRT No. 52 61
8. 簡単な操作手順 WRT No. 50 WRT No. ROM ESC No. 62 53
8. 簡単な操作手順 ESC ESC ESC ROM ROM F1 Yes F2 No... ROM Please Wait... 54 63
8. 簡単な操作手順 ESC 64 55
8. 簡単な操作手順8-1-2. SSEL ASEL PSEL 8-1-1. No. E N Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst Comment 1 HOME 11 2 VEL 100 3 MOVL 1 4 MOVL 2 5 MOVL 3 6 MOVL 4 7 MOVL 5 8 MOVL 6 9 EXIT X-SEL Cmnd Operand11 HOME ABS HOME 56 65
8. 簡単な操作手順 F1 Edit F2 Prog F1 Mdfy No. No. No. No. No. No. No. PAGE PAGE No. UP DOWN No. No. 66 57
8. 簡単な操作手順 No. 9 H 9 I G SF GHI HOME G HI SF 9 HOME F4 HOME BS 58 67
8. 簡単な操作手順 11 BS ESC No. WRT No. UP PAGE PAGE DOWN ESC No.2 2 SF VEL F3 VEL 68 59
8. 簡単な操作手順 100 WRT No. UP PAGE PAGE DOWN ESC 5 SF MOVL F3 MOVL 60 69
8. 簡単な操作手順 No.1 WRT No. UP PAGE PAGE DOWN ESC No.4 8 MOVL MOVL 8 SF EXIT F2 EXIT 70 61
8. 簡単な操作手順 WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC ROM ESC No. ESC No. ESC ESC 62 71
8. 簡単な操作手順 ESC ROM F1 Yes F2 No... ROM Please Wait...! ROM ESC 72 63
8. 簡単な操作手順8-1-3. SSEL ASEL PSEL 8-1-2 No. 1 HOME 11 1 HOME 11 2 VEL 100 2 VEL 100 3 MOVL 1 3 TAG 1 4 MOVL 2 4 MOVL 1 5 MOVL 3 5 MOVL 2 6 MOVL 4 6 MOVL 3 7 MOVL 5 7 MOVL 4 8 MOVL 6 8 MOVL 5 9 EXIT 9 GOTO 1 No.3 TAG 1MOVL 6GOTO 1EXIT F1 Edit F2 Prog 64 73
8. 簡単な操作手順 F1 Mdfy Edit No. No. No. PAGE UP F1 ns No.nsert 1 SF TAG 74 65
8. 簡単な操作手順 F4 TAG WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC ESC No. MOVL No. PAGE UP MOVL No.9 66 75
8. 簡単な操作手順 F2 Del F1 Del ESC 9 SF GOTO F3 GOTO 76 67
8. 簡単な操作手順 TAG WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC ESC ROM ROM F1 Yes No F2 ROM Please Wait... ROM ESC 68 77
8. 簡単な操作手順8-2. X-SEL-JX/KX PX/QX 1 4 0 Y X Z 78 69
8. 簡単な操作手順8-2-1. No. Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Vel Acc Dcl 1 0.000 300.000 0.000 0.000 2 200.000 250.000 0.000 90.000 3 x.xxx x.xxx 90.000 x.xxx MANU... AUTO ESC MANU F1 Yes 70 79
8. 簡単な操作手順 F1 Edit ESC ESC F1 Posi F1 Mdi No. No. No. X.XXX PAGE PAGE UP DOWN X.XXX F3 ClrClr F1 Clr WRT 80 71
8. 簡単な操作手順 No. 0.000 No. 300 Cancx.xxx F3 72 81
8. 簡単な操作手順 WRT No. UP PAGE PAGE DOWN ESC No.2 200 250 90 82 73
8. 簡単な操作手順 WRT No. 90 WRT No. 74 83
8. 簡単な操作手順 ROM ESC No. ESC ESC ESC ROM ROM F1 Yes F2 No 84 75
8. 簡単な操作手順... ROM Please Wait... 76 85
8. 簡単な操作手順8-2-2. 8-2-1. No. Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst 1 ACCS 50 2 DCLS 50 3 VELS 100 4 PTPL 5 MOVP 1 6 MOVP 2 7 MOVP 3 8 MOVP 2 9 MOVP 1 10 EXIT X-SEL Cmnd Operand 1 86 77
8. 簡単な操作手順 F1 Edit F2 Prog F1 Mdfy No. No. No. No. No. No. No. No.UP PAGE PAGE DOWN No. No. PAGE UP PAGE DOWN 78 87
8. 簡単な操作手順 No. A 7 B 7 C SF ABC DXX F F ACCS SF 7 F3 ACCS BS 88 79
8. 簡単な操作手順 No.2 PTP MAX 50 50 BS ESC No. WRT No. UP PAGE PAGE DOWN ESC 8 SF DCLS F3 DCLS 80 89
8. 簡単な操作手順 PTPMAX 50 50 WRT No. UP PAGE PAGE DOWN ESC VELS 2 F2 VELS 90 81
8. 簡単な操作手順 PTP MAX 100 100 WRT No. UP PAGE PAGE DOWN ESC 6 SF PTPL F4 PTPL 82 91
8. 簡単な操作手順 WRT No. 5 MOVP F3 MOVP No. 92 83
8. 簡単な操作手順 WRT No. No. MOVP MOVP MOVP MOVP 8 SF EXIT F3 EXIT WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC 84 93
8. 簡単な操作手順 ROM ESC No. ESC No. ESC ESC ESC 94 85
8. 簡単な操作手順 ROM F1 Yes No F2... ROM Please Wait... ROM 86 95
8. 簡単な操作手順8-2-3. 8-2-2 No. 1 ACCS 50 1 ACCS 50 2 DCLS 50 2 DCLS 50 3 VELS 100 3 VELS 100 4 PTPL 4 PTPL 5 MOVP 1 5 TAG 1 6 MOVP 2 6 MOVP 1 7 MOVP 3 7 MOVP 2 8 MOVP 2 8 MOVP 3 9 MOVP 1 9 MOVP 2 10 EXIT 10 GOTO 1 No.5 TAG 1No.9 MOVP 1GOTO 1 EXIT F1 Edit F2 Prog 96 87
8. 簡単な操作手順 F1 Mdfy Edit No. No. No. PAGE UP F1 ns No.nsert 1 SF TAG 88 97
8. 簡単な操作手順 F4 TAG WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC ESC No. No. MOVP No. 10 PAGE UP MOVP No.10 98 89
8. 簡単な操作手順 F2 Del F1 Del ESC 9 SF GOTO F2 GOTO 90 99
8. 簡単な操作手順 TAG WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC ESC ROM ROM F1 Yes No F2 ROM Please Wait... ROM 100 91
9. プログラム実9. SSEL ASEL PSEL 8. 8-1. 8-2. 9-1. F2 Play No. F1 Run No. F2 TSts F3 AStop F2 F3 No. Prg No. StepNo. Sts Lvl No. No. PAGE PAGE UP DOWN 行( SSEL ASEL PSELコントローラのポジショナモードを除く) 92 101
9. プログラム実 1 F1 Strt F2 Step F1 F2 Strt F3 F3 Step Stop Stop 行( SSEL ASEL PSELコントローラのポジショナモードを除く) F2 Sus F2 Sus F3 Stop SF F1 Posi F2 LFlg F3 LVar F1 Cont F2 Step 1 F1 Cont F3 Stop SF F1 Posi F2 LFlg F3 LVar 250mm/sec CP 250mm/secPTP 3 18-8. 102 93
9. プログラム実9-2. F4 Brk No. No. B PAGE UP PAGE DOWN No. F1 Set F2 Aclr No. F1 Cont F2 Step OFF/ON 行( SSEL ASEL PSELコントローラのポジショナモードを除く) 94 103
9. プログラム実9-3. SF F1 Posi F2 LFlg F3 LVar 行( SSEL ASEL PSELコントローラのポジショナモードを除く) 1 F1 Posi PLAY Run Strt Posi Step Posi 2 ON/OFF ON/OFF F2 LFlg PLAY Run Strt LFlg Step LFlg N/FON/OFF N ON F OFF F1 0/1 ON/OFF PAGE PAGE UP DOWN No. 20 104 95
9. プログラム実 3 F3 LVar 3 F1 Itg F2 Real F3 Str PLAY Run Strt LVar Itg PLAY Run Strt LVar Real Step LVar Itg Step LVar Real PAGE UP PAGE DOWN No. PLAY Run Strt LVar Str Step LVar Str ASCII 16 A F F1 Alph/Num Alph PAGE UP PAGE DOWN No. 20 行( SSEL ASEL PSELコントローラのポジショナモードを除く) 96 105
10. SSEL ASEL PSELコントローラのポジショナモードの起動 停止10. SSEL ASEL PSEL SSEL ASEL PSEL F2 Play F1 Exec F3 Stop 106 97
11. ポジション編集11. 11-1. Mdi 8. No. Vel AccDcl Edit Poji Mdi Mdi Edit Posi Mdi No. Vel F2 Vel No. Vel Acc Dcl WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC No.Vel Acc Dcl 98 107
11. ポジション編集11-2. X-SEL-J/K P/Q PX/QX 5 6 TT SSEL ASEL PSEL 11-2-1. Teac OFF OFF No. No. Edit Posi Teac X-SEL-PX/QX Edit Posi TchL No. No. No. No. ESC No. X-SEL-PX/QX Axis No. 108 99
11. ポジション編集 1 No. No. No. SF SF SF F1 Disp F2 Scan TP.Ver1.02 F3 Clr F1 No. WRT TP.Ver1.02 F4 Axis F1 Cont F2 JVel F3 In F4 Out F2 UsrO 8ON OFF I/O No.74,75 No. 100 109
11. ポジション編集 SF SF F1 Disp F2 Scan F3 Canc F4 Axis F1 Vel No. F2 JVel F3 In F4 Out SF F1 Cont F2 UsrO 8ON OFF I/O No.74,75 110 101
11. ポジション編集インクリメンタルエンコーダ仕様の場合には 電源投入後又はソフトウェアリセット後 ティーチン グ前に原点復帰を行う必要があります 擬似アブソ仕様の場合には 電源投入後 ティーチング前に 原点復帰を行う必要があります ON/OFF ON ON/OFF F1 Disp HOME F1 (Disp) 注意 : リニアサーボアクチュエータ LSAS-N10/N15 擬似アブソタイプの場合 電源投入後 原点復帰を行いますと 停止位置から約 16mm の範囲で動き 現在位置を確認します ご注意ください 102 111
11. ポジション編集 2 F1 (Disp) N ON F OFF 2 1 2 1 2 ON/OFF ON ONOFF OFF ON ON/OFF F1 Disp 1 2 3 4 1 2 3 4 1 4 No. F4 Axis 1 1 2 2 JVel 50mm/sec SF JVel Vel AccDcl Dis 0.000 ESC 112 103
11. ポジション編集 0.1mm 2 1 1 2 2 OFF OFF 1 Dis 0.001 1.000mm ESC 1 1 1 4 1 4 1.6 1 1 10 50 100 mm/sec ON/OFF OFF ON/OFF F1 Disp OFF 3 No. No. PAGE PAGE UP DOWN No. 104 No. F2 Scan F2 Scan 113
11. ポジション編集 4 WRT WRT No. No. UP PAGE PAGE DOWN ESC 5 I/O InOut In Out F1 0/1 OFF/ON 0/1 F1 OFF/ON 0/1 114 105
11. ポジション編集 No. No. ON/OFF ON ON/OFF F1 Disp MOVE STOP F2 JVel 50mm/sec ESC JVel 106 115
11. ポジション編集 No. No. ON/OFF ON ON/OFF F1 Disp SF F1 Cont JVel F2 50mm/sec ESC 50mm sec JVel MOVE STOP MOVE MOVE 116 107
11. ポジション編集 6 ON/OFF UsrO A B C A 1ON0OFF BON/OFF ON/OFF N ON, F OFF C ON/OFF Usr1Usr2Usr3 SF Usr1 Usr4 Usr5 Usr8 Usr1Usr4 Usr5Usr8F1 F4 ON/OFF 0 OFF ON1 ON OFF 108 117
11. ポジション編集 16. No.. I/O No.74 Qnt Prt Usr Out TP No. I/O No.75 Top No. Use Out TP No. No.=308 =8 Usr1 Usr2 Usr3 Usr4 Usr5 Usr6 Usr7 Usr8 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 308 309 310 311 312 313 314 315 118 109
11. ポジション編集11-2-2. No.10No.11 OFF F1 Edit F1 Posi F2 Teac PAGE UP PAGE DOWN No. 10 ON/OFF ON 110 119
11. ポジション編集 1 1 2 2 F2 Scan No. F1 Disp F2 Scan WRT No. 11 UP PAGE PAGE DOWN ESC 120 111
11. ポジション編集F: OFF N: ON ON/OFF OFF F1 DispOFF No. Z Z Z F2 Scan No. F2 Scan 112 WRT No. 12 UP PAGE PAGE DOWN ESC 121
11. ポジション編集 ESC ESC ESC ESC ROM F1 Yes No F2 122 113
11. ポジション編集... ROM Please Wait... ESC 114 123
11. ポジション編集11-3. X-SEL-JX/KX PX/QX 1 4 11-3-1. Teac OFF No. No. Edit Posi Teac X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS No. No. No. No. ESC R L W n : n No. W 0 T n : n No. A : 124 No. No. 115
11. ポジション編集 1 No. 115 No. No. SF SF SF F1 Disp F2 Scan F3 Clr No. F4 JCrd F1 Vel No. F2 JVel F3 MVel C o n t MOVE F4 Arm ON F1 Crd# No. F2 In F3 Out F4 UsrO 8ON OFF I/O No.74,75 SF F1 Cont F2 Jump Ver1.13 No. 116 125
11. ポジション編集 SF F1 Disp F2 Scan TP.Ver1.02 F3 Canc No. F4 JCrd SF SF SF F1 Vel No. F2 JVel F3 MVel C o n t MOVE F4 Arm ON F1 Crd# No. F2 In F3 Out F4 UsrO 8ON OFF I/O No.74,75 F1 Cont 126 117
11. ポジション編集11-3-2. 1 No. No.0 No.0 14. Yb 2 1 1 Xb Xb No.0 2 Yb No. F4 JCrd F1 Disp 118 127
11. ポジション編集 No.1 No.1Xofw1=150, Yofw1=200,Zofw1=0, Rofw1=30 Yb Yw1 2 1 Xw1 Xb 200 1 150 30 No.1 2 Xb Yb No1. No. F4 JCrd F1 Disp 128 119
11. ポジション編集 No.1 No.1Xoft1=45, Yoft1=35, Zoft1=-10, Roft1=45 Yt1 2 Rt1 1 45 Xt1 D 35 2 1 45 10 No.1 Zt1 No. No. F4 JCrd F1 Disp 4 R 4 4 120 129
11. ポジション編集 Yb 2 2 1 1 Xb Xb Yb F4 JCrd F1 Disp 130 121
11. ポジション編集 2 No. SF Crd# F1 Crd# No. No. No.1 No.1 ESC No.1 No.1 122 131
11. ポジション編集11-3-3. Edit Posi Teac X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS 1 ON/OFF ON ON/OFF F1 Disp F1 Disp N ON F OFF 1 2 3 4 1 2 3 4 1 4 No. 132 123
11. ポジション編集 JVel 50mm/sec SF JVel Work Tool Axis Vel AccDcl Dis 0.00 Axisvel Acc Dcl ESC 124 133
11. ポジション編集 2 Edit Posi Teac Jvel X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS JVel 0.1mm 1 Dis 0.01 1.00mm ESC 1 1 1 4 1 4 3 OFF ESC OFF Z R Z Z R 134 125
11. ポジション編集 4 12 1 Edit Posi Teac X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS SF Arm ON/OFF ON F4 Arm Ver1.13 F4 Arm 2 Ver1.13 Yes F1 2 No F2 F1 Yes 2 1 126 135
11. ポジション編集 5 No. No. Edit Posi Teac Crd X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS Crd No. No. PAGE PAGE UP DOWN No. No. F2 Scan F2 Scan 6 WRT WRT No. No. UP PAGE PAGE DOWN ESC 136 127
11. ポジション編集 7 I/O InOut In Out Edit Posi Teac In Edit Posi Teac Out X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS In X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS Out F1 0/1 OFF/ON 0/1 F1 OFF/ON 0/1 128 137
11. ポジション編集 8 Edit Posi Teac X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS No. No. ON/OFF ON ON/OFF F1 Disp N ON MOVE STOP F3 MVel ESC PTP MAX No.28 PTPMAX No.135 PTPMAX No.134 138 129
11. ポジション編集 9 Edit Posi Teac X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS No. No. ON/OFF ON ON/OFF F1 Disp SF N ON SF Cont F1 Cont F2 MVel ESC 130 MOVE F1 Disp 139
11. ポジション編集 10 Z Ver1.13 Y X Z Z Z Z=0Z Z PTP X Y R ZZ Z Z Z mm Z 100.000mm Z 30.000mm Z 70.000mm 140 131
11. ポジション編集 Edit Posi Teac X-SEL-PX/QX Edit Posi TchS SF Jump F2 Jump 1 0 mm ESC No. MOVE No. 132 141
11. ポジション編集 11 ON/OFF UsrO Edit Posi Teac UsrO A B C A 1ON0OFF BON/OFF ON/OFF N ON, F OFF C ON/OFF Usr1Usr2Usr3 SF Usr1 Usr4 Usr5 Usr8 Usr1Usr4 Usr5Usr8F1 F4 ON/OFF 0 OFF ON1 ON OFF 142 133
11. ポジション編集 16. No.. I/O No.74 Qnt Prt Usr Out TP No. I/O No.75 Top No. Use Out TP No. No.=308 =8 Usr1 F1 308 Usr2 F2 309 Usr3 F3 310 Usr4 F4 311 Usr5 F1 312 Usr6 F2 313 Usr7 F3 314 Usr8 F4 315 134 143
11. ポジション編集11-3-4. No.10No.11 OFF F1 Edit F1 Posi F2 Teac PAGE UP PAGE DOWN No. 10 ON/OFF ON 144 135
11. ポジション編集 1 1 4 4 F2 Scan No. F1 Disp A Scan F2 Scan WRT No. 11 UP PAGE PAGE DOWN ESC 136 145
11. ポジション編集 OFF ESC ESC F: OFF N: ON F1 DispOFF Z R Z Z R 146 137
11. ポジション編集 F2 Scan No. F2 Scan R WRT No. 12 UP PAGE PAGE DOWN ESC 138 147
11. ポジション編集 ESC ESC ESC ESC ROM F1 Yes No F2 148 139
11. ポジション編集... ROM Please Wait... 140 149
11. ポジション編集11-4. No. F1 Edit F1 Posi No. No. No. F3 Copy No.No. No. Copy F3 Move F4 F1 Yes F2 No ESC ROM ESC ROM 150 141
11. ポジション編集11-5. Edit F1 F1 Posi No. No. No. F4 Clr No.No. F3 Clr No.1 3000 P/Q PX/QX No.1 4000 SSEL 1500 F4 AClr F1 Yes F2 No ESC ROM ESC ROM 142 151
12. プログラム編12. SSEL ASEL PSEL 12-1. E N Cnd Pst Cmnd 1 Operand1 2 Operand2Pst E N Cnd No. E N Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst Comment 10 A N 600 CPGE 200 201 900 集( Sポジショナモードを除SEL ASEL く) PSELコントローラの LCD 2 1 No.2 No. E N Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst Comment 1 601 2 A N 600 CPGE 200 201 900 3 SCPY 1 1234 No.1No.2 152 143
ポジショナモードを除 F1 Edit Prog F2 F1 Mdfy No. No. 12. プログラム編集( SSEL ASEL く) PSELコントローラの144 153
12. プログラム編ポジショナモードを除 Cmnd Operand1 Operand2 Pst く P) SELコントローラの集( SSEL ASEL E 154 145
ポジショナモードを除 N Cnd 601 WRT No.1 No. 2 UP PAGE PAGE DOWN ESC Cmnd 7 SF CPGE 9-1-2. F4 CPGE Operand1 200 Operand1 F3 12. プログラム編く P) SELコントローラの集( SSEL ASEL146 155
12. プログラム編 Operand2 F3 201 Operand2 Operand 1 Pst 900 Operand1 F3 E F2 A 集( Sポジショナモードを除く P) SELコントローラのSEL ASEL N Cnd F3 N 600 WRT No.2 No. 3 UP PAGE PAGE DOWN ESC 156 147
ポジショナモードを除 Cmnd 1 SF SCPY 9-1-2. F1 SCPY Operand1 1 Operand1 F3 12. プログラム編く P) SELコントローラの集( SSEL ASEL148 157
12. プログラム編ポジショナモードを除 Operand2 F4 1 2 3 4 F4 Operand2 F4 Num F1 Num F1 F1 Alph WRT No.3 No. 4 PAGE PAGE UP DOWN ESC ESC ROM く P) SELコントローラの集( SSEL ASEL158 149
ポジショナモードを除12-2. Operand1 21 2 Pst Cnd Sym NO.3 No. E N Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst Comment 1 MOVL TAIKIITI No.10 TAIKIITI Operand1 F2 Sym No. F4 Posi No. 10 12. プログラム編集( SSEL ASEL く) PSELコントローラの150 159
12. プログラム編ポジショナモードを除 TAIKIITI 14. WRT LCD T A I K I I T I S 1 0 F2 Sym WRT く P) SELコントローラの集( SSEL ASEL ESC ROM 160 151
ポジショナモードを除12-3. No. Edit Prog Mdfy No. F3 Cmnt No. C F1 F1 AlphNum F1 Alph 6 P Q R p q r P P Palette 12. プログラム編集( SSEL ASEL く) PSELコントローラの152 161
12. プログラム編 F1 Num 集( Sポジショナモードを除く P) SELコントローラのSEL ASEL WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC No. ROM ESC 162 153
ポジショナモードを除12-4. No. Edit F1 F2 Prog F2 Copy No. No. No. No. Copy F2 Move F3 F1 Yes F2 No ESC ESC ROM 12. プログラム編く P) SELコントローラの集( SSEL ASEL154 163
12. プログラム編ポジショナモードを除12-5. Edit F1 F2 Prog F3 Clr 集( SSEL ASEL く) PSELコントローラの164 155
ポジショナモードを除No. No.3 No. F2 Clr F1 Yes F2 No No. No. No.4 5 6 No. F2 Clr F1 Yes F2 No No.1 64 F3 Aclr F1 Yes F2 No ESC ESC ROM 12. プログラム編く P) SELコントローラの集( SSEL ASEL156 165
12. プログラム編12-6. ROM ROM ESC ROM ROM F1 Yes No F2 集( Sポジショナモードを除SEL ASEL く) PSELコントローラの...! ROM Please Wait... ROM ESC 166 157
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コ~4 軸13. X-SEL-JX/KX PX/QX IX F1 Edit SF Crd F1 Crd 13. ス F1 Mdfy ローラの1 軸ント 158 F2 F3 F4 Work Tool Itfr 167
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コ13-1. No. 500 Yb Yw1 Xw1 200 30 Xb No.1 150 Xb Yb No. Xofw1=150, Yofw1=200, Zofw1=0, Rofw1=30 13. スローラの1 軸~4 軸ント Edit Crd Mdfy Work No. No. No. PAGE UP PAGE DOWN No. No. 150 168 159
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸 200 Z 30 13. ス WRT No. ROM ESC No. ント160 169
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸 ESC ESC ROM 3 ROM F1 Yes No F2 13. スント... ROM Please Wait... 170 161
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸13-2. No. Yt1 Rt1 Xt1 R Roft1=45 Yoft1=35 D Xoft1=45 Zoft1 =-10 Zf1 No. Xoft1=45, Yoft1=35, Zoft1=-10, Roft1=45 13. ス Edit Crd Mdfy Tool No. No. No. PAGE UP PAGE DOWN No. No.1 45 ント 162 171
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸 Y 35 Z 10 45 13. スント WRT No.2 ROM ESC No. 172 163
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸 ESC ESC ROM ROM F1 Yes No F2 13. ス... ROM Please Wait... ント 164 173
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コ13-3. No. No. No. A G 13. スローラの1 軸~4 軸ントA Xb=475, Yb=-50, Zb=150, Rb= G Xb=400, Yb=50, Zb=200, Rb=180 No.311. Edit Crd Mdfy Itfr No. No. No. PAGE UP PAGE DOWN No. No. 174 165
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸 A X 475 Y 50 Z 150 13. ス R 0 F3 Crd# ント166 175
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸 G G F4 P/E No. 13. スント No.311 176 167
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸 WRT No. A G 9FO A G 9F1 ROM ESC No. ESC 13. ス ESC No. ESC ROM ント168 177
カラ軸の座標系データ編集:X-SEL-JX/KX PX/QX コローラの1 軸~4 軸 ROM F1 Yes No F2... ROM Please Wait... 13. スント178 169
14. シンボル編14. SSEL ASEL PSEL F1 Edit F3 Sym 14-1. SF SF SF 170 SF Cnst Var ProgNo. PosiNo. InNo. OutNo. Flag No. Axis No. TagNo. SubR No. Aclr SF 179 集( Sポジショナモードを除SEL ASEL く) PSELコントローラの
14. シンボル編14-2. No.3No.5 Cnt5 F2 Var Edit Sym Var F1 Itg Itg Real No. No. 3 No. No. No. 5 集( Sポジショナモードを除く P) SELコントローラのSEL ASEL Cnt5 7 A B C a b c A C 180 171
14. シンボル編 5 n 1 t F1 Alph F1 Num 172 5 181 集( Sポジショナモードを除SEL ASEL く) PSELコントローラの
14. シンボル編 BS 1 WRT UP PAGE PAGE DOWN ESC ESC Edit 1 ESC 集( Sポジショナモードを除く P) SELコントローラのSEL ASEL... 182 ROM F1 Yes No F2 ROM Please Wait... 173
14. シンボル編ポジショナモードを除 ESC 174 183 集( SSEL ASEL く) PSELコントローラの
14. シンボル編14-3. 1 F1 Cnst Edit Sym Cnst F1 Itg F2 Real Edit Sym Cnst Itg Edit Sym Cnst Real 集( Sポジショナモードを除く P) SELコントローラのSEL ASEL 2 F2 Var Edit Sym Var No. PAGE PAGE No. UP F1 Itg F2 Real No. No. Edit Sym Var Itg Edit Sym Var Real 184 No. 0 DOWN No. 175
14. シンボル編 3 F3 Prog Edit Sym Prog No. PAGE PAGE No. UP DOWN 4 F4 Posi Edit Sym Posi No. PAGE PAGE No. UP DOWN 5 176 F1 In Edit Sym In No. PAGE PAGE No. UP DOWN 185 集( Sポジショナモードを除SEL ASEL く) PSELコントローラの
14. シンボル編 6 Out F2 Edit Sym Out No. PAGE PAGE No. UP DOWN 7 Flag F3 Edit Sym Flag No. No. 0 PAGE PAGE No. UP DOWN 集( Sポジショナモードを除SEL ASEL く) PSELコントローラの 8 Axis F4 Edit Sym Axis No. PAGE PAGE No. 186 UP DOWN 177
14. シンボル編ポジショナモードを除 9 F1 Tag Edit Sym Tag No. No. No. PAGE PAGE No. UP DOWN 10 SubR F2 Edit Sym SubR No. No. No. PAGE PAGE No. UP DOWN 178 187 集( SSEL ASEL く) PSELコントローラの
14. シンボル編ポジショナモードを除 11 Aclr F4 Edit Sym Aclr Yes No Yes Compleat 集( SSEL ASEL く) PSELコントローラの188 179
14. シンボル編ポジショナモードを除14-4. ROM ROM ESC ROM ROM F1 Yes No F2... ROM Please Wait...! ROM ESC 180 189 集( SSEL ASEL く) PSELコントローラの
15. パラメータ編集15. ROM Edit F1 Para F4 15-1. SF I/O I/O Comn Axis Drv SF 190 Ecdr IoSl I/O Othe 181
15. パラメータ編集15-2. No.71 300mm 200mm F3 Axis Edit Para Axis No. No. F3 Dev- F4 Dev+ No. No.7 No.1 I/O I/O No. 300000 0.001mm WRT WRT 182 191
15. パラメータ編集 No.2 No.8 PAGE No.7No.2 DOWN No.7 F4 Dev+No. No.2 200000 WRT No. No. ESC ROM 192 183
15. パラメータ編集 ROM F1 Yes F2 No... ROM Please Wait... ROM F1 Yes... Please wait... 184 193
16. モニタ16. Moni F3 16-1. SF In Out GFlg GVar SF ASts SSts ErrL Ver 194 185
16. モニタ16-2. ON/OFF F1 In Moni In 1 ON 0 OFF PAGE UP PAGE DOWN No. 20 16-3. ON/OFFON/OFF F2 Out Moni Out No.300 302 ON F1 0/1 ON/OFF 1 ON 0 OFF PAGE UP PAGE DOWN No. 20 16-4. ON/OFF ON/OFF F3 GFlg Moni GFlg F1 0/1 ON/OFF 1 ON 0 OFF PAGE UP PAGE DOWN No. 20 186 195
16. モニタ16-5. F4 GVar Moni GVar 3 Itg No.200 299 No.1200 1299 Real No.300 399 No.1300 1399 Str No.300 999 1 2 Moni GVar Itg Moni GVar Real PAGE UP PAGE DOWN No. 3 Moni GVar Str ASCII 16 A F F1 Alph/Num Alph PAGE UP PAGE DOWN No. 20 196 187
16. モニタ16-6. F1 ASts Moni ASts Posi Srvo Snsr Ecdr SF ErrA 1 Moni ASts Posi N ON F OFF 188 197
16. モニタ 2 Moni ASts Srvo No. PAGE PAGE UP DOWN No. ON Back Next Back Next Back Next 198 189
16. モニタ 3 Moni ASts Snsr No. PAGE UP PAGE DOWN No. Back Next No. Back Next 190 199
16. モニタ 4 Moni ASts Ecdr No. PAGE UP PAGE DOWN No. Back Next Back Next Back Next 200 191
16. モニタ 5 Moni ASts ErrA No. PAGE UP PAGE DOWN No. Back Next No. No. Back Next No. No. Back Next Back Next 1 2 3 4 Back Next 192 201
16. モニタ16-7. F2 SSts Moni SSts Mode Err Sts1 1 Sts2 2 SF Sts3 3 Sts4 4 1 Moni SSts Mode 2 Moni SSts Err No. No. 202 193
16. モニタ 3 1 Moni SSts Sts1 4 2 Moni SSts Sts2 SW TP SW ROM Back Next Back Next SW I/O Back Next Back Next Back Next Back Next / 194 203
16. モニタ 5 3 Moni SSts Sts3 6 4 Moni SSts Sts4 4Reserved Back Next Back Next Back Next 204 195
16. モニタ16-8. F3 ErrL Moni ErrL No. PAGE PAGE No. UP DOWN Back Next No. No. Back Next No. No. Back Next Back Next 1 2 Info.1 4 3 4 Back Next 196 205
16. モニタ16-9. F4 Ver Moni Ver Main Drv TP SIO SIO FPGA FPGA CTbl Posi 1 Moni Ver Main 2 Moni Ver Drv CPU 3 Moni Ver TP 206 197
16. モニタ 4 SIO P/Q PX/QX Moni Ver SIO I/O No.201 213 Nonuse 5 FPGA P/Q PX/QX SSEL ASEL PSEL Moni Ver FPGA FPGAHEX ID HEX 6 P/Q PX/QX SSEL ASEL PSEL Moni Ver CTbl ID/ ID PAGE UP / PAGE DOWN ID 198 207
16. モニタ 7 SSEL ASEL PSEL Moni Ver Posi SSEL ASEL PSEL F1 Dtl ID ID Info1 Info2 ID ID Page Up Page Down Mode ID Info ID 208 199
17. コントローラ17. Ctl F4 17-1. SF SF SF FlshROM SRst ERst MClr Cnct Baud RPwr RAct RAbs SVel SF 200 SF MTsk / X-SEL-P/Q V0.36 X-SEL-PX/QX V0.17 SSEL ASEL PSEL V0.01 209
17. コントローラ17-2. ROM ROM ROM F1 Flsh Ctl Flsh ROM Yes F1 No F2... ROM Please wait...! ESC 210 201
17. コントローラ17-3. ROM SRst F2 Ctl SRst Yes F1 F2 No 17-4. ERst F3 Ctl ERst Yes F1 No F2 202 211
17. コントローラ17-5. 17-5-1. 17-5-2. 18.4. 17-6. 212 203
17. コントローラ17-7. Baud F2 Ctl Baud 0:9.6 1:19.2 2:38.4 Kbps F1 OK F2 Canc Please wait...... 17-8. SVel F2 Ctl SVel 250mm/sec OK F1 F2 Canc 204 213
17. コントローラ17-9. RPwr F3 Ctl RPwr F1 Yes F2 No 17-10. F4 RAct Ctl RAct F1 Yes F2 No 214 205
17. コントローラ17-11. RPwr RAct 17-11-1. SSEL ASEL PSEL 1 No.44 No.44014 No.14 Ctl RPwr 2 No. No.10 No.11 No.36006 No.6 OFF No.6 No.35005 No. Ctl RAct 12 206 215
17. コントローラ17-11-2. SSEL ASEL PSEL 1 17 No. I ONo.30 45 No.251 258I OI O No. ON Ctl RPwr 2 No.10 No.11 SWSW SW SW 8 No. I ONo.30 45 No.251 258 I OI O No. OFF No.ON 7 No. I ONo.30 45 No.251 258 I OI O No. ON Ctl RAct 12 216 207
17. コントローラ17-12. No.913 Can t Start two or more programs F1 MTsk Ctl MTsk X-SEL-P/Q V0.36 X-SEL-PX/QX V0.17 SSEL ASEL PSEL V0.01 0 1 F1 OK F2 Canc F1 OK F1 OK F4 AStp ESC 208 217
17. コントローラ17-13. 17-13-1. X-SEL-J/K P/Q PX/QX 5 6 TT SSEL ASEL PSEL RAbs F1 Ctl RAbs F1 Yes F2 No No. No. F1 OK F2 Canc F2 Canc 1 F1 OK F1 OK 218 209
17. コントローラ ON F1 OK F1 OK OFF Ver1.02 CPU Ver0.23ON F1 OK PAGE UP F1 OK 210 219
17. コントローラ No. No.F1 OK ESC F1 Yes 220 211
17. コントローラ17-13-2. X-SEL-JX/KX PX/QX 1 4 JG-1 JG-2 JG-3 JG-4 JG-5 500/600 250/300/350 700/800 500/600 120/150/180 1 2-212 221
17. コントローラZ R 1 F1 RAbs Ctl RAbs F1 Yes F2 No No. No. F1 OK F2 Canc F2 Canc 1 F1 OK F1 OK 222 213
17. コントローラ ON F1 OK F1 OK OFF F1 OK ESC F1 OK ESC 214 223
17. コントローラ 500/600/700/800 224 215
17. コントローラ 60mm 20mm 250/300/350 IX-NNN2515 216 225
17. コントローラ 1 2 120 1 /150/180 1 120 1 1 2 1 2 120 2 2 120 2 226 217
17. コントローラ F1 OK PAGE UP F1 OK ROM F1 OK 218 227
17. コントローラ ESC F1 Yes 228 219
17. コントローラ 2 Z R RAbs F1 Ctl RAbs F1 Yes F2 No No. No. F1 OK F2 Canc F2 Canc F1 OK F1 OK 220 229
17. コントローラ ON F1 OK F1 OK R F1 OK OFF F1 OK 230 221
17. コントローラ OK F1 ESC ESC 2 D D 500/600/700/800 2 222 231
17. コントローラ 2 4mm 4 D D 250/300/350 232 223
17. コントローラ24 D3 120 224 233
17. コントローラ24 D3 150/180 D 234 225
17. コントローラ 2 F1 OK F1 OK F1 OK ON F1 OK F1 OK Z 226 235
17. コントローラ OFF F1 OK 3 F1 OK F1 OK ESC F1 Yes 236 227
17. コントローラ17-14. X-SEL-J/K P/Q PX/QX 5 6 TT SSEL ASEL PSEL ABS A03 ON OFF ON/OFF X-SEL-P/Q PX/QX SSEL ASEL PSEL X-SEL-P/Q PX/QX SSEL ASEL PSEL RAbs F1 F1 Yes F2 No No. No. 228 237
17. コントローラ F1 OK F2 Canc PAGE PAGE UP DOWN 7. Encoder Err Reset F1 OK Canc F2 F1 OK F2 Canc No. ESC SF SRst F2 SRst 18-3. 238 229
18. ゲートウェイ機能関連18. IA-T-X IA-T-XDV1.46 18-1. X-SEL RC 18-1-1. RC Mode Selection E d i t P l a y M o n i C t l Mode Selection R C R C E d i t M o n i R C - E d i t P o s i 230 239
18. ゲートウェイ機能関連E d i t - P o s i T e a c C l r T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x -9999.9 9 SHMPEA Scan Inc AlRs 240 231
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 0.0 0 SH P Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 0.0 0 SH P Clr Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.0 0 SH P Scan Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 V e l 5 0. 0 0 0.0 0 SH P Scan Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 A c c 0. 3 0 0.0 0 SH P Scan Inc AlRs 232 241
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P u s h 0 0.0 0 SH P Scan Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 I n p 0. 1 0 0.0 0 SH P Scan Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.0 0 SH P Scan Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 1 P o s x. x x 0.0 0 SH P Scan Inc AlRs 242 233
18. ゲートウェイ機能関連18-1-2. RC 234 243
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 0.0 0 SH P Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 0.0 0 SH P Clr Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.0 0 SH P Scan Inc AlRs 244 235
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 0.0 0 SH P Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 0.0 0 SH P Inc AlRs 236 245
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 10.11 SH P Inc AlRs 246 237
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 0.00 SH P Inc AlRs T e a c I n c D i s 0.01 T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 0.00 SH P Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 10.12 SH P Inc AlRs 238 247
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 10.00 H P Inc AlRs 248 239
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 100.00 SH P Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 100.00 SH P Clr Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s x. x x 100.00 SH P Scan Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 100.00 SH P Scan Inc AlRs 240 249
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 100.00 SH P Scan Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 1 P o s x. x x 0.00 SH P Scan Inc AlRs 250 241
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.00 SH P Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.00 SH P Clr Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.00 SH P Scan Inc AlRs 242 251
18. ゲートウェイ機能関連T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.00 SH P Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.00 SH P Cl r Inc AlRs T e a c A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 C o n t 0.00 SH P C o n t A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.00 SH P AlRs 252 243
18. ゲートウェイ機能関連C o n t A. 0 / P. 0 P o s 1 0 0. 0 0 0.0 0 SH P AlRs 244 253
18. ゲートウェイ機能関連18-1-3. RC Mode Selection E d i t P l a y M o n i C t l Mode Selection R C R C E d i t M o n i R C - E d i t P o s i E d i t - P o s i T e a c C l r 254 245
18. ゲートウェイ機能関連E d i t - Clr A x i s N o. 0 0 P o s N o. 0 0 Clr AClr E d i t - Clr A x i s N o. 0 2 P o s N o. 0 0 Clr AClr E d i t - Clr A x i s N o. 0 2 P o s N o. 1 0 0 0 Clr AClr E d i t - Clr A x i s N o. 0 2 P o s N o. 1 0 0 1 2 7 Clr AClr E d i t - Clr A x i s N o. 0 2 P o s N o. 1 0 0 1 2 7 Clr AClr 246 255
18. ゲートウェイ機能関連P o s - C l r R C P o s i t i o n d a t a w i l l b e c l e a r e d. O K? Yes No P o s - C l r C o m p l e t e! E d i t - Clr A x i s N o. 0 2 P o s N o. 1 00 1 27 Clr AClr E d i t - P o s i T e a c C l r R C - E d i t P o s i 256 247
18. ゲートウェイ機能関連F l s h F l a s h W r i t e? Yes No F l s h W r i t i n g F l a s h R O M. P l e a s e w a i t... F l s h C o m p l e t e! 248 257
18. ゲートウェイ機能関連18-2. RC M o n i S t a t A. 0 C a n ' t c o n t a l m : O F F P o s : 0. 0 0 a l m : OOO A I R s 258 249
18. ゲートウェイ機能関連F4 F3 18-3. RC A l a r m R e s e t A x i s N o. 0 C a n c 1 A x s A l l 250 259
18. ゲートウェイ機能関連18-4. 18-4-1. 260 251
18. ゲートウェイ機能関連18-4-2. Mode Selection Edit Play Moni Ctl C t l Flsh SRst ERst MClr M C I r GVar M C I r UBM M C I r - UBM UBM will be cleared. OK? Yes No 252 261
18. ゲートウェイ機能関連M C I r - UBM C o m p l e t e! M C I r UBM F I s h F l a s h W r i t e? Yes No F I s h W r i t i n g F l a s h R O M. P l e a s e w a i t... F I s h C o m p l e t e! 262 253
録 X-SEL-J/K P/Q PX/QX 5 6 SSEL 1. No. No.38 ABS/INC No.38 ABS/INC 1 1 1 0 0 0 1 Edit Para Axis No. No. F3 F4 2 254 263 付
付録264 2. 1OFF 2 No.65 No. No.65 No.0 ROM No.65 No. ROM 3. No.38 ABS/INC 1No.83 ABS Edit Para Axis 2No.83 ABS = 255
録ESC ROM ROM F1 Yes F1 Yes 3 Ctl RAbs No. F1 OK F1 OK 256 F1 OK ESC 265 付
付録266 F1 RAbs No. F1 OK F1 OK F1 OK F1 OK F1 OK 257
録 F1 OK PAGE/UP F1 OK No. F1 OK F1 OK F1 OK ESC 258 F1 Yes 267 付
付録268 No.83 ABS Edit Para Axis WRT ESC ROM ROM F1 Yes F1 Yes 259
録 5 OFFrdy No.C74 rdy) Moni ASts Posi ON No.D0A No.C6B No.CA5 No.12 0.001mm mmmm1000 977 0.006 1.731 10002714 No.12 260 WRT ESC ROM 269 付
付録270 ROM F1 Yes F1 Yes 7 ON Edit Posi Teac F3 Disp ON/OFF ON/OFF No.D0A No.C6B No.CA5 5 No.65 No. No.83 ABS 4. No.38 ABS/INC. OFF ON 261
262 No.4 0 I/O MAIN MAIN PC TP MAIN MAIN PC PC TP ACK MAIN PC TP MAIN MAIN PC TP MAIN MAIN PC TP MAIN MAIN PC PC TP MAIN MAIN PC TP MAIN MAIN PC TP No. HEX 800 88F 890 8AF 8B0 8DF 8E0 8FF 900 93F 940 97F 980 9AF 9B0 9BF 9C0 9FF A00 A6F A70 A9F AA0 ACF AD0 AFF B00 B9F BA0 BBF BC0 BDF BE0 BFF C00 CCF CD0 CDF CE0 CEF CF0 CFF D00 D8F D90 DAF DB0 DCF DD0 DDF DE0 DFF E00 E8F E90 EBF EC0 EDF EE0 EFF FF0 FBF FC0 FCF FD0 FDF FE0 FEF 7SEG,DISPLAY LED SIO PIO CPU OS CPU OS No.4 1 I/O I/O 271 付録
付録272 X-SEL No. 9C0 Input data error 9C1 Input data too small 9C2 Input data too large 9C3 SEL Cmnd Input Error SELSEL 9C4 Inputting Conditions are not allowed 9C5 Input Condition Data Error 9C6 Input Condition is out of range 9C7 No Input Condition yet 9C8 Undefined Symbol Input Condition 9C9 Operand not inputted Oprnd1 9CA Operand not inputted Oprnd2 9CB Operand not inputted Oprnd3 9CC Inputting Oprnd is not allowed Oprnd1 9CD Inputting Oprnd is not allowed Oprnd2 9CE Inputting Oprnd is not allowed Oprnd3 9CF Operand1 is invalid 9D0 Operand2 is invalid 9D1 Operand3 is invalid 9D2 Inputted Operand is out of range Oprnd1 9D3 Inputted Operand is out of range Oprnd2 9D4 Inputted Operand is out of range Oprnd3 9D5 Undefined symbol Oprnd1 263
録9D6 Undefined symbol Oprnd2 264 9D7 Undefined symbol Oprnd3 9D8 Symbol type error Oprnd1 9D9 Symbol type error Oprnd2 9DA Symbol type error Oprnd3 9DB Symbol type error Input Condition 9DC Invalid Symbol String 9DD Multiple declaration of a Symbol 9DE Symbol value not inputted 9E0 Servo OFF while in Action OFF OFF ON 9E1 Not yet Homed MOVE 9E2 Not yet Homed TEACH 9E3 Function not Supported 9E4 Encoder type error ABS/INC No.38 9E5 Axis number error No. No. 9E6 No effective axis No.1 9E7 EEPROM write error 1 EEPROM 9E8 EEPROM write error 3 EEPROM 9E9 EEPROM read error 4 EEPROM 9EA EEPROM read error 5 EEPROM 9EB Password error 9EC Position Data has been changed. 273 付
付録274 265
266 275 付録
付録276 X-SEL No. AE0 AE1 AE2 SCI AE3 AE4 AE5 AE6 AE7 AE8 ROM ROM AE9 ROM ROM AEA ROM ROM / AEB ROM ACK ROM / AEC IAI AED IAI AEE IAI ID AEF IAIID 267
更履歴 変更履歴 改定日 2008.10 2010.05 2010.12 改定内容初版第 2 版 ゲートウェイ機能関連追加 ケーブル長: 3m( 標準 ) 5m( 標準 ) 誤記訂正等第 3 版 表紙を開けて最初のページに お使いになる前に を追加 目次の後の最初に 安全ガイド を追加 最終ページに 変更履歴 を追加 裏表紙を最新版に ( 本社と営業所の住所番地変更 エイト 24 時間対応等 ) 第 4 版 16 ページリニアサーボアクチュエータ LSAS-N10/N15 擬似アブソの原 102 ページ点復帰時の動作に関する注意事項追加 2012.11 第 5 版 サポート機種一覧に SEL-E/G DS-S-C1 を追加 安全上のご注意 を 安全ガイド に変更 3. 保証の内容変更 268 277 変
管理番号 :MJ0160-5B (2014 年 12 月 ) 本社 工場 424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589 東京営業所 105-0014 東京都港区芝 3-24-7 芝エクセージビルディング 4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707 大阪営業所 530-0002 大阪市北区曽根崎新地 2-5-3 堂島 TSS ビル 4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185 名古屋営業所 460-0008 名古屋市中区栄 5-28-12 名古屋若宮ビル 8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933 盛岡営業所 020-0062 岩手県盛岡市長田町 6-7 クリエ 21 ビル 7F TEL 019-623-9700 FAX 019-623-9701 仙台営業所 980-0802 宮城県仙台市青葉区二日町 14-15 アミ グランデ二日町 4F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032 新潟営業所 940-0082 新潟県長岡市千歳 3-5-17 センザイビル 2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321 宇都宮営業所 321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 5-1-16 ルーセントビル 3F TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653 熊谷営業所 360-0847 埼玉県熊谷市籠原南 1 丁目 312 番地あかりビル 5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556 茨城営業所 300-1207 茨城県牛久市ひたち野東 5-3-2 ひたち野うしく池田ビル 2F TEL 029-830-8312 FAX 029-830-8313 多摩営業所 190-0023 東京都立川市柴崎町 3-14-2BOSEN ビル 2F TEL 042-522-9881 FAX 042-522-9882 厚木営業所 243-0014 神奈川県厚木市旭町 1-10-6 シャンロック石井ビル 3F TEL 046-226-7131 FAX 046-226-7133 長野営業所 390-0852 長野県松本市島立 943 ハーモネートビル 401 TEL 0263-40-3710 FAX 0263-40-3715 甲府営業所 400-0031 山梨県甲府市丸の内 2-12-1 ミサトビル 3 F TEL 055-230-2626 FAX 055-230-2636 静岡営業所 424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-6293 FAX 054-364-2589 浜松営業所 430-0936 静岡県浜松市中区大工町 125 大発地所ビルディング 7F TEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318 豊田営業所 446-0056 愛知県安城市三河安城町 1-9-2 第二東祥ビル 3F TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877 金沢営業所 920-0024 石川県金沢市西念 3-1-32 西清ビル A 棟 2F TEL 076-234-3116 FAX 076-234-3107 京都営業所 612-8401 京都市伏見区深草下川原町 22-11 市川ビル 3 F TEL 075-646-0757 FAX 075-646-0758 兵庫営業所 673-0898 兵庫県明石市樽屋町 8 番 34 号大同生命明石ビル 8F TEL 078-913-6333 FAX 078-913-6339 岡山営業所 700-0973 岡山市北区下中野 311-114 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL 086-805-2611 FAX 086-244-6767 広島営業所 730-0802 広島市中区本川町 2-1-9 日宝本川町ビル 5F TEL 082-532-1750 FAX 082-532-1751 松山営業所 790-0905 愛媛県松山市樽味 4-9-22 フォーレスト 21 1F TEL 089-986-8562 FAX 089-986-8563 福岡営業所 812-0013 福岡市博多区博多駅東 3-13-21 エフビル WING 7F TEL 092-415-4466 FAX 092-415-4467 大分出張所 870-0823 大分県大分市東大道 1-11-1 タンネンバウム Ⅲ 2F TEL 097-543-7745 FAX 097-543-7746 熊本営業所 862-0954 熊本県熊本市中央区神水 1-38-33 幸山ビル 1F TEL 096-386-5210 FAX 096-386-5112 お問い合せ先アイエイアイお客様センターエイト ( 受付時間 ) 月 ~ 金 24 時間 ( 月 7:00AM~ 金翌朝 7:00AM) 土 日 祝日 8:00AM~5:00PM ( 年末年始を除く ) フリーコール 0800-888-0088 FAX: 0800-888-0099 ( 通話料無料 ) ホームページアドレス http://www.iai-robot.co.jp IAI America Inc. Head Office: 2690 W, 237th Street Torrance, CA 90505 TEL (310) 891-6015 FAX (310) 891-0815 Chicago Office: 110 East State Parkway, Schaumburg, IL 60173 TEL (847) 908-1400 FAX (847) 908-1399 Atlanta Office: 1220 Kennestone Circle Suite 108 Marietta, GA 30066 TEL (678) 354-9470 FAX (678) 354-9471 website : www.intelligentactuator.com IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D-65824 Schwalbach am Taunus, Germany TEL 06196-88950 FAX 06196-889524 IAI(Shanghai)Co.,Ltd. SHANGHAI JIAHUA BUSINESS CENTER A8-303, 808, Hongqiao Rd. Shanghai 200030, China TEL 021-6448-4753 FAX 021-6448-3992 website : www.iai-robot.com IAI Robot (Thailand) Co.,LTD. 825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 製品改良のため 記載内容の一部を予告なしに変更することがあります Copyright 2014. Dec. IAI Corporation. All rights reserved. 14.12.000