duaro duaro76cm duaro duaro duaro 1 2

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たつぞうひろなが
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15-8315 114-5 Tel. 3-3435-251 Fax. 3-3437-988 673-8666 1-1 Tel. 78-921-2946 Fax. 78-923-6548 https://robotics.kawasaki.com/ 135-91 23-1 Tel. 3-6457-1928 Fax.

1 Tel Fax Tel Fax Tel Fax Kawasaki Robot duaro Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax TEL Kawasaki Robot Kawasaki Robot ISO Cat.. 3L1735 Oct. 17 M

2 duaro duaro76cm duaro duaro duaro 1 2

仕様特 duaro 1 適用用途導入しやすい組立ハンドリングロードアンロードシーリング動作自由度軸各アーム 4 最大可搬質量 kg 最大ストローク設置が簡単各アーム 2 両アームでは4

5 アーム1 下アームアーム2 上アーム腕旋回 17 - +17 JT1 14 - +5 JT1 腕旋回 14 - +14 JT2 14 - +14 JT2 腕上下 mm - +15 JT3 手首回転長 -

ツール座標オートモード双腕協調動作単腕独立動作補間モード各軸補間直線補間教示方式ダイレクト教示方式タブレットによる簡易教示方式記憶容量 MB エアホース接続 4 I/O信号 2 汎用入力点

人の代わりとして人がいた場所に電源とエアーを接続するだけで設置することが可能ですシステムの立ち上げが簡単 AC2-24V 5/6Hz±2% 単相最大2.

お客様にてコンバージョンされた場合は仕様が異なります 2 専用信号占有部を除きます最大信号数はオプション対応となります 1台のタブレット端末で複数台のduAroの教示にも対応可能です導入のメリット動作範囲と寸法

C 36 矢視 A 17 1 JT 4-Ｍ5深さ1 36 14 2 JT 14 ±.5 4 1 14 14 17 JT1 14.5 C 4 1 下以.

3 仕様特 duaro 1 適用用途導入しやすい組立ハンドリングロードアンロードシーリング動作自由度軸各アーム 4 最大可搬質量 kg 最大ストローク設置が簡単各アーム 2 両アームでは4 位置繰り返し精度 mm ±.5 アーム1 下アームアーム2 上アーム腕旋回 JT JT1 腕旋回 JT JT2 腕上下 mm JT3 手首回転長 JT JT JT4 制御軸数軸起動最大12 駆動方式フルデジタルサーボマニュアルモード動作方式双腕協調動作単腕独立動作補間モード各軸ベース座標ツール座標オートモード双腕協調動作単腕独立動作補間モード各軸補間直線補間教示方式ダイレクト教示方式タブレットによる簡易教示方式記憶容量 MB エアホース接続 4 I/O信号 2 汎用入力点最大28 / PNP仕様 6 最大16 / Cubic-S仕様 6 最大16 NPN仕様 12 2 汎用出力点最大12 / PNP仕様 1 最大24 / Cubic-S仕様最大14 NPN仕様 4 人の代わりとして人がいた場所に電源とエアーを接続するだけで設置することが可能ですシステムの立ち上げが簡単 AC2-24V 5/6Hz±2% 単相最大2.kVA 電源仕様電源接続ロボット専用接地漏れ電流最大1mA以下 D種接地本体質量 kg 約2 設置方法床置き設置環境周囲温度 5-4 相対湿度但し結露なきことお客様にてコンバージョンされた場合は仕様が異なります 2 専用信号占有部を除きます最大信号数はオプション対応となります 1台のタブレット端末で複数台のduAroの教示にも対応可能です導入のメリット動作範囲と寸法 (mm) 低トータルコスト両腕を使用することで簡易的なハンドでも大型ワークの搬送が可能 4 C.5 JT2 ø2h ø4h 自動化を進める程コスト差が大きくなる 1.5.D.3 P.C 36 矢視 A 17 1 JT 4-Ｍ5深さ JT 14 ± JT C 4 1 下以.2 R JT4±36 JT4±36 (S=1/2) ００１２０ ø５ｈ７従来型ロボット duaro 同軸構造によりロボットの後方設備へもアクセス可能深さ５下アームアーム１ ST15 上アームアーム2 JT3 リストアッシお客様にてコンバージョン可能従来型ロボットに比べ工程変更に掛かるコストが低い 6 両アームで別々の作業を行うことによりサイクルタイム短縮 (82) 2 (86) 2 A 2 １,７００ (1,318) 為累積コストが低くできます 62 お客様にてコンバージョンされた場合は寸法が異なります 2 高さ寸法はアジャスタの調整により可変になります 3 4

4 適用事例オプションさまざまな用途に使用できる幅広い適用性ネジ締めバラ積みされた電子部品の整列タブレットソフトウェア基板実装 Robot Teacher 2 タッチ操作で直感的に簡単教示ができる duaro向けタブレットソフトウェア視覚的に分かり易い画面で使い慣れたタッチ操作によりロボットの操作教示ができます無線接続で煩わしい配線も不要ですロボット操作に不慣れでも簡単にお使い頂け作業時間を短縮できますタブレット端末必須仕様以下の仕様に対応した全てのタブレットについて動作を保証するものではありませんスプレーコーティング/ UV硬化基板検査装置へのロードアンロード電子チップ検査項目仕様 OS Android 5.以上7.未満 dp 短辺6dp以上]2 ネットワーク Wi-Fi プロセッサ ARM ARMv7 ]1 ]1 dp Density-independent pixel についてはGoogle のAndroid Developerの Webサイトを参考ください ]2 RobotTeacher2のRevision7から対応動作確認済み端末端末名メーカー ZenPad3 8. ASUS ZenPad 1 ASUS 基板チャックによる機種対応事例基板袋詰め基板検査分注作業プラボトル箱詰めお菓子の箱詰めおにぎりのトレイ詰め初めての方にも操作しやすいよう直感的に分かり易い画面でロボットを操作できます現在の動作内容も含めロボットの状態をモニタしながらボタン1つで簡単に動作停止再開などが行えます Google AndroidはGoogle Inc. の商標です ARMは ARM Limited またはその子会社のEUまたはその他の国における登録商標です ASUS および ZenPadは ASUSTek Computer Inc.の商標または登録商標です 5 6

では不足する場合にボード追加により信号点数を増やすことができます ①拡張I/Oボード

ロボットの動作やプログラムの作成の支援機能も充実しており作業時間の短縮にも貢献します

ロボットコントローラをCC-Linkフィールドバスネットワークに接続することができます

STL形式干渉チェック機能によってモデル同士の接触状態を確認できますウィザード対話形式

一般的なWindows環境で動作させることができます対応OS Windows 7 1 x86 x64

最大ワードデータ数入力 32点出力 224点最終の16 16点はシステム領域ですバージョン

5 オプション I/O増設プログラミングソフトウェア外部のセンサやバルブスイッチランプなどを接続する場合に外部入出力信号が使えます標準搭載されている信号点数入力１２点出力４点では不足する場合にボード追加により信号点数を増やすことができます ①拡張I/Oボード ②CC-Linkボードの２種類から選択できますボード B カート内ハーネス C コネクタパネル追加オプション A 拡張I/Oボードこのオプションではハード信号で入力１６点出力８点を追加することができます標準I/Oと合計で入力２８点出力１２点まで使用できます K-ROSET さまざまな生産シーンをサポートするカワサキロボットのオフラインプログラミングソフトウェアパソコン上にロボットや周辺設備製品の3Dモデルを配置しシステムの動作が検証できますロボットの動作時間や周囲との干渉を事前に検証することによってシステム立ち上げ時に発生するリスクの軽減につながりますまたロボットの動作やプログラムの作成の支援機能も充実しており作業時間の短縮にも貢献しますロボットシミュレーション技術カワサキが長年培ってきた仮想ロボットコントローラ技術により実機のロボットコントローラと同等の動作軌跡やサイクルタイムが計算できます実機と同じタブレットを使った操作ができます A B C CC-LinkボードこのオプションではロボットコントローラをCC-Linkフィールドバスネットワークに接続することができますリモートデバイス局になります配置検討 3D-CADから出力した製品データを取り込んで配置できます STL形式干渉チェック機能によってモデル同士の接触状態を確認できますウィザード対話形式の操作で検討作業に不慣れな方でも安心して操作していただけますタブレット接続 A B デバイスタイプ一般的なWindows環境で動作させることができます対応OS Windows 7 1 x86 x64 64ビットは32ビット互換モードで動作 4ヶ国語の表示ができます日本語/英語/中国語/ドイツ語教示プログラミング機能教示点モデルにより作業位置の確認や作業位置へのロボットの移動がスムーズに実施できます協調動作設定機能を使うことで複数のアームの教示操作が簡単に行えますロボットの運転状態や入出力信号の状態を確認できます描画機能実機で使用するタブレットと接続して操作できます干渉したモデルをハイライトしたりロボットの作業位置教示点モデルや動作軌跡を表示できますプログラム編集機能モニタ機能 C スレーブ(リモートIOデバイス) ボーレート I/O点数動作環境 156 Kbit/s 625 Kbit/s 2.5 Mbit/s 5 Mbit/s 1 Mbit/sから1つ選択最大ビット点数入力 224点出力最大ワードデータ数入力 32点出力 224点最終の16 16点はシステム領域ですバージョンバージョン 1. / 1.1 / 2. 通信サービスポーリング伝送媒体 CC-Link専用ケーブル 32点設定可能な局番 CC-Link上のアドレス 1 64 不慣れな方にも操作しやすいように命令の説明が表示されたアイテムを追加することでプログラミングできます作業前後のプログラムを比較することができるので修正内容を確認しながら作業できます電源ハーネス入出力信号の状態がグラフで表示できます実行中のプログラムステップやロボットの状態をモニタできますカートのコネクタに挿入できる一次電源供給用ハーネス 5m です 7 8

6 2duAro Easy to Use duaro duaro AS duaro duaroduaro duaro duaro etc... duaro Start 5mm 8mm 5mm 5mm 5mm 5mm 8mm 3mm 5mm 3mm 1mm 8mm 5mm 8mm 3mm 66g 54g 56g 51g 13.54mm/pix.9mm/pix.34mm/pix 13g 75g 27g 1mm13 duaro JT4 36 ZJT3 9 1

お問合せはフリーコール寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます P.15 スライダタイプ 2 次元 CAD 1 モータエンコーダケーブルを接続しますケーブルの詳細は巻末 59 ページをご参照下さい 2 原点復帰

お問合せはフリーコール寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます P.15 スライダタイプ 2 次元 CAD 1 モータエンコーダケーブルを接続しますケーブルの詳細は巻末 59 ページをご参照下さい 2 原点復帰スライダタイプ -AR 型式項目 AR 20 アームタイプ本体幅 0mm 2V モータ折り返し仕様シリーズタイプエンコーダ種類モータ種類ストローク適応コントローラケーブル長オプション SAD : アルミベース I: インクリメンタル 20 : 10 : 10mm 50:50mm SSD : 鉄ベース仕様 20W 5 : 5mm A: アブソリュート :mm 仕様 (50mmピッチ毎設定) 型式項目の内容は前付