目次 1 一般仕様件名目的及び概要契約範囲納入場所及び納入条件納期納入物件検収条件支給品貸与品適用

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ふみなかいじ
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1 ITER 遠隔保守モータ駆動グリッパの試作仕様書平成 29 年 5 月国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構核融合エネルギー研究開発部門那珂核融合研究所 ITERプロジェクト部遠隔保守機器開発グループ

2 目次 1 一般仕様件名目的及び概要契約範囲納入場所及び納入条件納期納入物件検収条件支給品貸与品適用法規産業財産権等機密保持安全管理グリーン購入法の推進協議技術仕様モータ駆動グリッパの設計現在のグリッパの仕様モータ駆動グリッパの仕様モータ駆動グリッパの試作モータ駆動グリッパの試験及び据付工場試験据付提出図書の作成構造図確認図設計報告書試験報告書参考図別紙 1: 産業財産権等の取扱いについて i

3 1 一般仕様 1.1 件名 ITER 遠隔保守モータ駆動グリッパの試作 1.2 目的及び概要量子科学技術研究開発機構 ( 以下量研機構という ) では ITER ブランケット遠隔保守システムの設計製作を進めている ITER 遠隔保守制御装置及び運用手順について調達仕様を明確化するためにモータにより駆動されるグリッパの試作を実施する 1.3 契約範囲モータ駆動グリッパの試作に関し以下の業務を実施する (1) モータ駆動グリッパの設計 (2) モータ駆動グリッパの試作 (3) モータ駆動グリッパの試験及び据付 (4) 提出図書の作成 1.4 納入場所及び納入条件 (1) 納入場所茨城県那珂市向山 801 番地 1 量研機構那珂核融合研究所第 1 工学試験棟 (2) 納入条件据付調整後渡し 1.5 納期平成 30 年 2 月 23 日 1.6 納入物件 (1) 提出図書図書名提出時期部数確認体制表及び工程表契約後速やかに 1 部不要打合せ議事録打合せ後 2 週間以内 1 部要構造図詳細設計前 1 部要確認図試作着手前 1 部要設計報告書納入時 2 部不要試験報告書納入時 2 部不要 3 次元 CAD モデル納入時下記電子ファイルに含むこと 1 式不要 1

4 提出図書に関わる納入時 1 式不要電子ファイル作業開始 2 週間前再委託承諾願下請負等がある場合に提出のこ 1 部要 ( 量研機構指定様式 ) とその他必要な図書必要の都度 1 部要 (2) 納入品モータ駆動グリッパ( グリッパパッドカメラ機構 ) パルス出力変換器及びスイッチング電源等ケーブル類( ケーブルコネクタ ) :1 式 :1 式 :1 式 ( 確認方法 ) 量研機構は確認のために提出された図書を受理したときは期限日を記載した受領印を押印して返却するまた当該期限までに審査を完了し受理しない場合には修正を指示し修正等を指示しないときは確認したものとするただし再委託承諾願は量研機構の確認後書面にて回答するものとする 1.7 検収条件 1.6 節に示す納入物件の確認及び量研機構が仕様書に定める業務が実施されたと認めたときをもって検収とする 1.8 支給品 (1) 品名グリッパ機構 :2 組グリッパ用モータ :1 組 (HW100L-SD25-N3) カメラ及びレンズ :2 組 (CS8550i 及び FL-HC0416X-VG) (2) 引渡場所量研機構那珂核融合研究所第 1 工学試験棟 (3) 引渡時期別途指示 (4) 引渡方法別途指示 1.9 貸与品 (1) 品名量研機構での作業において必要に応じて以下を貸与するただし事前及び事後に指定の図書を量研機構に提出の上確認を得ること 2

5 第 1 工学試験棟内 50/5 トン天井クレーン高所作業車 (2) 引渡場所量研機構那珂核融合研究所第 1 工学試験棟 (3) 引渡時期クレーン使用の際は事前に使用届を量研機構に提出の上確認を得ること (4) 引渡方法別途指示 1.10 適用法規 (1) 労働基準法 (2) 労働安全衛生法 (3) 量研機構内諸規程 ( 安全衛生管理規程電気工作物保安規程 ) (4) 日本工業規格 (JIS) (5) 日本電気工業会標準基準 (JEM) (6) 日本電線工業会規格 (JCS) (7) 電気設備技術基準 1.11 産業財産権等産業財産権等の取扱いについては別紙 1 産業財産権等の取扱いについてに定められたとおりとする 1.12 機密保持 (1) 技術情報の取扱い受注者は本契約を実施することによって得た技術情報を第三者に開示しようとするときはあらかじめ書面による量研機構の承認を得なければならないものとする量研機構が本契約に関しその目的を達成するため受注者の保有する技術情報を了知する必要が生じた場合は量研機構と受注者協議の上決定するものとする (2) 成果の公開受注者は本契約に基づく業務の内容及び成果について発表若しくは公開し又は特定の第三者に提供しようとするときはあらかじめ書面による量研機構の承認を得なければならないものとする 1.13 安全管理本契約に基づき量研機構において作業試験等を行う場合受注者は以下の項目を遵守すること (1) 作業計画に際し綿密かつ無理のない工程を組み材料労働安全対策等の準備を行い作業の安全確保を最優先としつつ迅速な進捗を図るものとするまた作業遂行上既設物 3

6 の保護及び第三者への損害防止にも留意し必要な措置を講ずるとともに火災その他の事故防止に努めるものとする (2) 作業現場の安全衛生管理は法令に従い受注者の責任において自主的に行うこと (3) 受注者は作業着手に先立ち量研機構と安全について十分に打合せを行った後着手すること (4) 受注者は作業現場の見やすい位置に作業責任者名及び連絡先等を表示すること (5) 作業中は常に整理整頓を心掛ける等安全及び衛生面に十分留意すること (6) 受注者は本作業に使用する機器装置の中で地震等により安全を損なうおそれのあるものについては転倒防止策等を施すこと 1.14 グリーン購入法の推進 (1) 本契約においてグリーン購入法 ( 国等による環境物品等の調達の推進等に関する法律 ) に適用する環境物品 ( 事務用品 OA 機器等 ) が発生する場合はこれを採用するものとする (2) 本仕様に定める提出図書 ( 納入印刷物 ) についてはグリーン購入法の基本方針に定める紙類の基準を満たしたものであること 1.15 協議本仕様書に記載されている事項及び本仕様書に記載のない事項について疑義が生じた場合は量研機構と協議の上その決定に従うものとする 4

7 2 技術仕様本件では ITER 遠隔保守モータ駆動グリッパの試作に関し以下の業務を実施する (1) モータ駆動グリッパの設計 (2) モータ駆動グリッパの試作 (3) モータ駆動グリッパの試験及び据付 (4) 提出図書の作成 2.1 モータ駆動グリッパの設計受注者は以下に示す設計条件に基づきモータ駆動グリッパを設計することまた指定した型式の部品で問題がある場合適切な型式を選定することただし部品選定や寸法公差等の詳細については別途量研機構と協議を行うこと現在のグリッパの仕様 (1) 全体図 : 参考図 1 グリッパ及びパッドにてブランケットを拘束し把持する (2) グリッパ機構 : 参考図 2 トグルレバーを手動で操作しシャフトをストロークさせることで把持爪を開閉する (3) パッド機構 : 参考図 3 送りネジを手動で操作しパッドをストロークさせるパッド内部にはパッドに負荷される圧縮力を検出するためのロードセルがあるモータ駆動グリッパの仕様 (1) 全体図 : 参考図 4 グリッパ機構及びパッド機構をモータ駆動とすることカメラ機構を取付けること以下駆動系構成において減速比を R 効率を η リード量を L と記載している (2) グリッパ機構 : 参考図 5 参考図 6 現在のグリッパ機構を取り外し改造又は新規製作すること把持爪開閉はモータ駆動 1 軸とすることモータ/ ブレーキ :HW100L-SD25-N3 / BXW-05-10S を用いることただし HW100L-SD25-N3 はカスタム品のため量研機構が支給するセンサ: リミットスイッチを用いること対向する 2 つのスイッチを用いてシャフト駆動により把持爪の開閉を検出すること駆動系の構成を以下に示す 5

8 名称型式スペック AC servo motor Reduction gear HW100L-SD25-N3 (B100L-A11+ SD25) 10W, 6000rpm R=25, η=0.94 Brake BXW-05-10S 15W, Spur gear SS1.5-14, SS R=3, η=0.95 Spline nut and Shaft Nut:DP12, Shaft:SS12 R=1, η=1.0 Spiral gear m=2 z=13 R=1, η=0.7 Spur gear SS1.5-15, SS R=5, η=0.95 Trapezoidal screw D=10 L=2 (3) パッド機構 : 参考図 7 参考図 8 新規で製作し現在のパッド機構と交換することパッド駆動はモータ駆動 2 軸とすることモータ/ ブレーキ :BNRⅡ006BC を用いることセンサ: リミットスイッチ及びリニアエンコーダ LIC0308H2-RL-1 を用いることアンプ: リニアエンコーダ用パルス出力変換器 MP19H-5 を用いることパルス出力は量研機構の USB モジュール CNT24-2(USB)GY に入力される変換器用(24V) 及び計測用 (5V) のスイッチング電源等を用意することリミットスイッチはモータ駆動軸のエンドリミットとすることリニアエンコーダは駆動軸に対するパッド皿ばねのたわみ量を検出すること駆動系の構成及びストロークの詳細を以下に示す名称型式スペック AC servo motor BNRⅡ006BC 60W,3000rpm Harmonic drive unit CSG A-GR R= 80, η=0.68 Spur gear SSG R=1.0, η=0.95 Ball screw BNF L=5mm, ボールネジ出力概算 : モータ定格トルク 0.19N-m:0.19* 80*0.68*1*0.95*0.005/2π*0.94 = 11599N ブレーキトルク 0.78N-m:0.78*80*1*2π/0.005 = 78414N 名称型式スペック Belleville spring MC-I-34 Q ty:32 パッドストロークボールネジ移動量:35mm 以上皿ばねたわみ量 :4.5mm 以上グリッパフックとの位置拘束: パッド表面が 125mm~160mm 地点を動作可能なこと位置拘束はストローク量により多少変動するため必要に応じて調整すること 6

9 (4) カメラ機構 : 参考図 9 参考図 10 カメラ機構はカメラ及び反射ミラーより構成されるエンドエフェクタ側面から反射ミラーにより正面を見えるようにすること配置はゴニオステージ等を用いて微調整可能とすること配置及びミラー角度等の詳細は別途量研機構と協議を行うことカメラ: 量研機構の CCD カメラ CS8550i 及び FL-HC0416X-VG を用いることカメラ画角を水平 50 垂直 39 と仮定し可視範囲をまとめること (5) モータ及びケーブル類 : モータ / ブレーキは本契約範囲内とするただしドライバ本体は含まないものとするモータ / ブレーキ及びドライバの対応を以下の表に示す名称モータ / ブレーキドライバパッド軸 1 BNRⅡ006BC GDR-8-2 パッド軸 2 BNRⅡ006BC GDR-8-2 把持爪開閉 HW100L-SD25-N3 / BXW-05-10S UMAR-2R4 ケーブル類は本契約範囲内とするまたケーブルは両端をコネクタ接続とすることコネクタの対応を以下の表に示すがコネクタ処理は基本的に含まないものとするモータブレーキレセプタクル : 日本航空 :NMS3102A-16S-1-S ピン番号 A B C D E F G 信号 U V W E B+ B- FG レゾルバレセプタクル : 七星科学 :NR-2010-RF ピン番号信号 R1 R2 S1 S3 S2 S4 FG リミット SW レセプタクル : 七星科学 :NR-243-RF ピン番号信号デジタル入力へ P24 リニアエンコーダレセプタクル :JST:SMR-07V-B ピン番号信号センサ及び変換器の仕様通りとする 2.2 モータ駆動グリッパの試作受注者は 2.1 節に従って設計したモータ駆動グリッパを試作すること (1) 対象員数 7

10 グリッパ機構( モータ駆動 ) :1 式パッド機構( モータ駆動 ) :2 組カメラ機構 :2 組パルス出力変換器及び電源 :1 式ケーブル類( ケーブル + コネクタ ) :1 式 (2) ケーブル類モータブレーキ : 機内配線用ケーブル 70m 程度 3 軸分レゾルバ : 機内配線用ケーブル 70m 程度 3 軸分リミット SW : 機内配線用ケーブル 70m 程度 8 台分リニアエンコーダ : 機内配線用ケーブル 70m 程度 2 台分 ( エンコーダ延長ケーブル ) カメラ : 外部引出用ケーブル 15m 程度 2 本 ( 同軸ケーブル :BNC-RCA) コネクタ: ケーブルの両端がコネクタ接続可能なように適合品を選定すること機内配線はケーブルを切断し中継コネクタ接続を行うため合わせて用意すること (3) 備考量研機構の制御装置まで配線可能な長さを用意することケーブルやコネクタの詳細については別途量研機構と協議を行うことその他試験に必要な物品は量研機構に確認の上合わせて用意すること 2.3 モータ駆動グリッパの試験及び据付受注者は試作したモータ駆動グリッパの検査試験を実施することまた第 1 工学試験棟への据付を実施することとし詳細は別途量研機構と協議を行うこと工場試験 (1) 試験内容外観寸法員数検査ケーブル導通絶縁抵抗検査駆動軸動作ストローク確認センサ検出確認 (2) 備考本項の試験については受注者工場試験とする据付 (1) 据付対象グリッパ機構パッド機構カメラ機構 (2) 据付条件第 1 工学試験棟実規模試験体の指定箇所に取付けること 8

11 (3) 備考納入したケーブル類の配線については基本的に含まないものとする据付の詳細については別途量研機構と協議を行うこと 2.4 提出図書の作成本件で実施した業務について以下の内容を含む図書を作成すること図書は紙面での提出及び PDF 等の電子ファイルを格納した CD-R 又は DVD-R での提出とすることまた 3 次元 CAD モデルは上記電子ファイルに含め提出すること構造図 (1) 提出時期詳細設計前( 要確認 ) (2) 備考部品の選定及び構造設計図を作成し量研機構の確認を得ること確認図 (1) 提出時期試作着手前( 要確認 ) (2) 備考構造図を基に試作用の図面を作成し量研機構の確認を得ること設計報告書 (1) 内容駆動方式カメラ配置及び可視範囲完成図 3 次元 CAD モデル (2) 提出時期納入時試験報告書 (1) 内容検査成績駆動軸動作ストローク確認結果センサ検出確認結果 (2) 提出時期納入時 9

12 2.5 参考図参考図 1: 現在のグリッパの全体図参考図 2: グリッパ機構の現設計 10

13 参考図 3: パッド機構の現設計参考図 4: モータ駆動グリッパ全体図 11

14 参考図 5: モータ駆動のグリッパ機構 12

15 参考図 6: モータ駆動のグリッパ機構 13

16 参考図 7: モータ駆動のパッド機構 14

17 参考図 8: パッドストローク 15

18 参考図 9: カメラ機構 16

19 参考図 10:CCD カメラ及びレンズ 17

20 産業財産権等の取扱いについて別紙 1 ( 受注者が単独で行った発明等の産業財産権の帰属 ) 第 1 条受注者は本契約に関して受注者が単独でなした発明又は考案 ( 以下発明等という ) に対する特許権実用新案権又は意匠権 ( 以下特許権等という ) を取得する場合は単独で出願できるものとするただし出願するときはあらかじめ出願に際して提出すべき書類の写しを添えて量研機構に通知するものとする ( 受注者が単独で行った発明等の特許権等の譲渡等 ) 第 2 条受注者は受注者が前条の特許権等を量研機構以外の第三者に譲渡又は実施許諾する場合には本取扱いの各条項の規定の適用に支障を与えないよう当該第三者と約定しなければならない ( 受注者が単独で行った発明等の特許権等の実施許諾 ) 第 3 条量研機構は第 1 条の発明等に対する特許権等を無償で自ら試験又は研究のために実施することができる量研機構が量研機構のために受注者以外の第三者に製作させ又は業務を代行する第三者に再実施権を許諾する場合は受注者の承諾を得た上で許諾するものとしその実施条件等は量研機構受注者協議の上決定する ( 量研機構及び受注者が共同で行った発明等の特許権等の帰属及び管理 ) 第 4 条量研機構及び受注者は本契約に関して共同でなした発明等に対する特許権等を取得する場合は共同出願契約を締結し共同で出願するものとし出願のための費用は量研機構受注者の持分に比例して負担するものとする ( 量研機構及び受注者が共同で行った発明等の特許権等の実施 ) 第 5 条量研機構は共同で行った発明等を試験又は研究以外の目的に実施しないものとするただし量研機構は量研機構のために受注者以外の第三者に製作させ又は業務を代行する第三者に実施許諾する場合は無償にて当該第三者に実施許諾することができるものとする 2 受注者が前項の発明等について自ら商業的実施をするときは量研機構が自ら商業的実施をしないことに鑑み受注者の商業的実施の計画を勘案し事前に実施料等について量研機構受注者協議の上別途実施契約を締結するものとする ( 秘密の保持 ) 第 6 条量研機構及び受注者は第 1 条及び第 4 条の発明等の内容を出願により内容が公開される日まで他に漏えいしてはならないただしあらかじめ書面により出願を行った者の了解を得た場合はこの限りではない ( 委任下請負 ) 第 7 条受注者は本契約の全部又は一部を第三者に委任し又は請け負わせた場合においてはその第三者に対して本取扱いの各条項の規定を準用するものとし受注者はこのために必要な措置を講じなければならない 2 受注者は前項の当該第三者が本取扱いに定める事項に違反した場合には量研機構に対し全ての責任を負うものとする ( 協議 ) 第 8 条第 1 条及び第 4 条の場合において単独若しくは共同の区別又は共同の範囲等について疑義が生じたときは量研機構受注者協議して定めるものとする ( 有効期間 ) 第 9 条本取扱いの有効期限は契約締結の日から当該特許権等の消滅する日までとする以上 18

目次 1 一般仕様件名目的及び概要契約範囲作業実施場所納期納入物件検収条件支給品貸与品適用法規..

目次 1 一般仕様件名目的及び概要契約範囲作業実施場所納期納入物件検収条件支給品貸与品適用法規.. ITER ブランケット冷却配管溶接部における渦電流探傷試験による欠陥検出の予備的検討仕様書国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構核融合エネルギー研究開発部門那珂核融合研究所 ITERプロジェクト部遠隔保守機器開発グループ目次 1 一般仕様... 1 1.1 件名... 1 1.2 目的及び概要... 1 1.3 契約範囲... 1 1.4 作業実施場所... 1 1.5 納期... 1 1.6

目次 1 一般仕様 件名 目的及び概要 契約範囲 納入場所及び納入条件 納期 納入物件 検収条件 支給品 貸与品 適用

目次 1 一般仕様件名目的及び概要契約範囲納入場所及び納入条件納期納入物件検収条件支給品貸与品適用