ビジュアルデータ設定ソフト取扱説明書

Size: px

Start display at page:

Download "ビジュアルデータ設定ソフト取扱説明書"

せぴあしばもと
5 years ago
Views:

1 パソコン設定ソフト (TBVST-JP) Version 420 取扱説明書 ( TBVST, CTA-1EX, MVST ) Document No MTX-00001F Rev / 08 / 20

2 目次はじめに 3 1 パソコン設定ツール (TBVST-CTC-JP-SET) の概要 3 11 パソコン設定ソフト (TBVST-JP) のインストール 3 2TBVST でデモ運転をしてみましょう点位置決めのデモ動作をさせてみましょう 6 22 押付のデモ動作してみましょう 10 3TBVSTの説明シリアルポートの選択メイン画面ポイントデータ編集画面設定画面アップロード / ダウンロード画面トレース表示画面 24 4CTA-1EXの説明シリアルポートの選択メイン画面共通データ 30 5MVSTの説明軸番号設定の説明初期設定の説明 34 MTX-00001F-2/36

はじめにこの取扱説明書はパソコン設定ツール (TBVST-CTC-JP-SET) について以下の内容で説明を致します 1 章ではパソコン設定ツール (TBVST-CTC-JP-SET) で位置データ設定用としてインストールされる3 種類のソフト内容とインストール方法を説明致します 2 章ではデモ動作で動かす場合のユーザ向けの解説を致します 3 章ではビジュアルデータ設定ソフト ( 型名

3 はじめにこの取扱説明書はパソコン設定ツール (TBVST-CTC-JP-SET) について以下の内容で説明を致します 1 章ではパソコン設定ツール (TBVST-CTC-JP-SET) で位置データ設定用としてインストールされる3 種類のソフト内容とインストール方法を説明致します 2 章ではデモ動作で動かす場合のユーザ向けの解説を致します 3 章ではビジュアルデータ設定ソフト ( 型名 :TBVST) の解説を致します 4 章では表形式データ設定ソフト ( 型名 :CTA-1EX) の解説を致します 5 章ではサーボモータ初期設定ソフト ( 型名 :MVST) の解説を致します 1 パソコン設定ツール (TBVST-CTC-JP-SET) の概要パソコン設定ツールには数種類のソフトが含まれておりますが位置データ設定用として以下 3つのソフトがインストールされます (1) ビジュアルデータ設定ソフト :TBVST 使用頻度が一番高い位置設定用ソフトです解り易い画像で簡単操作を特長とするオンライン専用の操作 / 教示ソフトです (2) 表形式データ設定ソフト :CTA-1EX オンライン / オフライン対応可能な一覧表形式の教示 / 編集ソフトです (3) サーボモータ初期設定ソフト :MVST サーボモータの初期設定ソフトでメカシリンダ ( サーボモータ以外 ) では使用しません 11 パソコン設定ソフト (TBVST-JP) のインストール TBVST-JPのインストールメディアは CD-ROMで提供されます CD-ROMを挿入すると自動的に起動されるようになっています自動起動が行われない場合は CD-ROM 内部の opdrexe ファイルを起動させてくださいサポートソフトウェアのセットアップ TBVST 位置データ設定ツールのセットアップを選択しインストーラの指示に従ってインストールしてくださいインストールが正常に完了するとスタートメニューに TBVST Termi-BUS(R) ツールキットのフォルダが作成されます MTX-00001F-3/36

TBVST Termi-BUS(R) ツールキットはパソコンのシリアルポート(COMポート) とADP-1 を使用して接続します USBポートの場合は USB

SCN5シリーズの場合はメカシリンダ本体から出ているケーブルに SCN5シリーズ以外の場合は別置きアンプから出ているケーブルに接続しますハラレル接続ケーフル

RP9041-010 コネクタ変換機 ADP-2-4 ハラレル接続ケーフル RP9120- ADP ケーフル RP9050-010 ハラレル接続ケーフル

シリースハラレル接続ケーフル RP9120- アンフ AC サーホモータ RSA シリース SIO ケーブル RP9041- ADP ケーブル

4 TBVST Termi-BUS(R) ツールキットはパソコンのシリアルポート(COMポート) とADP-1 を使用して接続します USBポートの場合は USB シリアル変換コネクタを介して ADP-1 を使用します 2TBVST でデモ運転をしてみましょう下図を参考にして PC とメカシリンダを配線して下さい SCN5シリーズの場合はメカシリンダ本体から出ているケーブルに SCN5シリーズ以外の場合は別置きアンプから出ているケーブルに接続しますハラレル接続ケーフル RP9100- ビジュアルデータ設定ソフト TBVST-JP RS232C/485 変換器 ADP-1 配線概要 SIO ケーフル (6 芯 ) RP コネクタ変換機 ADP-2-4 ハラレル接続ケーフル RP9120- ADP ケーフル RP ハラレル接続ケーフル RP9120- アンフメカシリンタ ( アンフ一体型 ) SCN5 シリースメカシリンタ SCN6 シリース電源ロットレスメカシリンタ SCLT6 シリースハラレル接続ケーフル RP9120- アンフ AC サーホモータ RSA シリース SIO ケーブル RP9041- ADP ケーブル RP9050- パソコンのシリアルポート (COM ポート ) に接続してくださいコネクタ変換機 ADP-2-4 コネクタ変換機 (ADP-2) の CN2 に接続します MTX-00001F-4/36

パソコンに USB ポートしかない場合は市販の USB シリアル変換アダプタをご利用下さい RS232/485 変換機 (ADP-1)

パソコンの USB ポートに接続デモ運転動作ですのでパラレル接続ケーブルの接続は電源線 (+24V 0V) と ILK(0Vへ接続 ) だけで結構です

メカシリンダの電源を入れ TBVSTを起動するとシリアルポート選択ダイアログが表示されますのでご使用になるシリアルポート番号を選択して下さい (1)

シリアルポートの番号を選択したら設定ボタンを押して下さいシリアルポートに接続されたメカシリンダとの通信を確立します数秒で下図のような操作画面が出てきますので

5 パソコンに USB ポートしかない場合は市販の USB シリアル変換アダプタをご利用下さい RS232/485 変換機 (ADP-1) USBシリアル変換アダプタ例ラトックシステム :REX-USB60F エレコム :UC-SGT サンワサプライ :USB-CVRS9 SIO ケーブルパソコンの USB ポートに接続デモ運転動作ですのでパラレル接続ケーブルの接続は電源線 (+24V 0V) と ILK(0Vへ接続 ) だけで結構です ILK を接続しないとメカシリンダは動作しませんのでご注意お願いしますまた使用しない他の線はお互いが接触しないようにしてくださいメカシリンダの電源を入れ TBVSTを起動するとシリアルポート選択ダイアログが表示されますのでご使用になるシリアルポート番号を選択して下さい (1) ADP-1 を接続して使用するパソコンのシリアルポートの番号を選択します COM1 なら 1 COM2 なら 2 となります (2) (1) (2) シリアルポートの番号を選択したら設定ボタンを押して下さいシリアルポートに接続されたメカシリンダとの通信を確立します数秒で下図のような操作画面が出てきますので原点復帰ボタンをクリックして下さいメカシリンダが原点復帰をします ( 原点復帰動作をしない場合はパラレル接続ケーブルのILK 信号が0Vへ接続されているか確認して下さい ) 原点復帰前原点復帰後 MTX-00001F-5/36

6 21 3 点位置決めのデモ動作をさせてみましょう停止位置移動速度ポイント0-5 mm ( 注 1) 400 mm/sec ポイント1-45 mm ( 注 1) 100 mm/sec ポイント2-25 mm ( 注 1) 300 mm/sec 注 1 設定値はおおよその数値としてお考え下さい原点が出荷時設定のままの場合位置座標表示は -( マイナス ) 座標になります前進端を原点に変更した場合は位置座標表示は +( プラス ) 座標になりますポジション1(-45mm) ポジション2(-25mm) ポジション0(-5mm) (1)-1 ポイント0 の設定ポイント駆動の 0 をクリックして下さい (1)-1 (1)-4 (1)-2 マウスでをドラッグして (1)-3 現在位置モニタを約 -5 mm にしてくださいメカシリンダも同時に動きます (1)-3 (1)-2 (1)-4 して下さいをクリック編集モード選択画面が表示されますポイント0 の設定する位置は今ティーチングした位置で設定するのでを押して下さい速度指令の設定をします直接数字で 400 を又はマウスでドラッグして速度設定を 400 mm/secにして下さいマウスでドラッグ設定が出来たらンダに設定値を書き込みますを押してメカシリこれでポイント0 の停止位置 ( 約 -5mm ) と速度 ( 400mm/sec ) の設定が出来ましたをクリックして最初の停止位置設定画面に戻って下さい MTX-00001F-6/36

7 (2)-1 ポイント 1 の設定ポイント駆動の 1 をクリックして下さい (2)-1 (2)-4 (2)-2 マウスでをドラッグして (2)-3 現在位置モニタを約 -45 mm にしてくださいメカシリンダも同時に動きます (2)-3 (2)-2 (2)-4 をクリックして下さい編集モード選択画面が表示されますポイント1 の設定する位置は今ティーチングした位置で設定するのでを押して下さい速度指令の設定をします直接数字で 100 を又はマウスでドラッグして速度設定を 100 mm/secにして下さいマウスでドラッグ設定が出来たらンダに設定値を書き込みますを押してメカシリこれでポイント1 の停止位置 ( 約 -45mm ) と速度 ( 100mm/sec ) の設定が出来ましたをクリックして最初の停止位置設定画面に戻って下さい MTX-00001F-7/36

(3)-1 ポイント 2 の設定ポイント駆動の 2 をクリックして下さい (3)-1 (3)-4 (3)-2 マウスでをドラッグして (3)-3 現在位置モニタを約 -25 mm にしてくださいメカシリンダも同時に動きます (3)-3 (3)-2 (3)-4 をクリックして下さい編集モード選択画面が表示されますポイント2 の設定する位置は

8 (3)-1 ポイント 2 の設定ポイント駆動の 2 をクリックして下さい (3)-1 (3)-4 (3)-2 マウスでをドラッグして (3)-3 現在位置モニタを約 -25 mm にしてくださいメカシリンダも同時に動きます (3)-3 (3)-2 (3)-4 をクリックして下さい編集モード選択画面が表示されますポイント2 の設定する位置は今ティーチングした位置で設定するのでを押して下さい速度指令の設定をします直接数字で 300 を又はマウスでドラッグして速度設定を 300 mm/secにして下さいマウスでドラッグ設定が出来たらンダに設定値を書き込みますを押してメカシリこれでポイント2 の停止位置 ( 約 -25mm ) と速度 ( 300mm/sec ) の設定が出来ましたをクリックして最初の停止位置設定画面に戻って下さい MTX-00001F-8/36

(4) デモ動作の準備をします連続ポイント駆動欄の数値を 0 1 2 R と入力しをクリックして下さいポイント0 ポイント1 ポイント2 ポイント 0

9 (4) デモ動作の準備をします連続ポイント駆動欄の数値を R と入力しをクリックして下さいポイント0 ポイント1 ポイント2 ポイント 0 ポイント1 ポイント2 ポイント0 と繰り返しデモ動作を行います止める場合はをクリックして下さいデモ動作を停止します MTX-00001F-9/36

10 22 押付のデモ動作してみましょう右図のように 20mmの位置 ( ワーク直前 ) まで 200mm/secの速度で移動しその後押付力 20% でワークを押付けワークを押付け終わると 5mmの位置まで400mm/secで戻る動作を設定します停止位置移動速度押付け力ポイント0-5 mm ( 注 1) 400mm/sec -- ポイント1 ( 押付け動作 ) -20 mm ( 注 1) 200mm/sec -20% 注 1 ここでロッドが伸びる方向の押付け力設定は-( マイナス ) 設定になります最高速度 200mm 加速 -5mm 減速 -20mm ワーク押付け動作 (20%) (1)-1 ポイント0 の設定ポイント駆動の 0 をクリックして下さい (1)-1 (1)-4 (1)-2 マウスでをドラッグして (1)-3 現在位置モニタを約 -5 mm にしてくださいメカシリンダも同時に動きます (1)-3 (1)-2 (1)-4 して下さいをクリック編集モード選択画面が表示されますポイント0 の設定する位置は今ティーチングした位置で設定するのでを押して下さい速度指令の設定をします直接数字で 400 を又はマウスでドラッグして速度設定を 400 mm/secにして下さいマウスでドラッグ設定が出来たらンダに設定値を書き込みますを押してメカシリこれでポイント0 の停止位置 ( 約 -5mm ) と速度 ( 400mm/sec ) の設定が出来ましたをクリックして最初の停止位置設定画面に戻って下さい MTX-00001F-10/36

(2)-1 ポイント 1( 押付け動作 ) の設定ポイント駆動の 1 をクリックして下さい (2)-1 (2)-4 (2)-2 マウスでをドラッグして (2)-3

ポイント1 の設定する位置は今ティーチングした位置で設定するのでを押して下さい速度指令の設定をします直接数字で 200 を又はマウスでドラッグして速度設定を 200

次に押し付け力の設定をします直接数字で20を又はマウスでドラッグして押し付け力を20% に設定して下さい設定が出来たらを押してメカシリンダに設定値を書き込みます

11 (2)-1 ポイント 1( 押付け動作 ) の設定ポイント駆動の 1 をクリックして下さい (2)-1 (2)-4 (2)-2 マウスでをドラッグして (2)-3 現在位置モニタを約 -20 mm にしてくださいメカシリンダも同時に動きます (2)-3 (2)-2 (2)-4 して下さいをクリック編集モード選択画面が表示されますポイント1 の設定する位置は今ティーチングした位置で設定するのでを押して下さい速度指令の設定をします直接数字で 200 を又はマウスでドラッグして速度設定を 200 mm/secにして下さい次に押し付け動作を有効にする為に押し付け有効をクリックして下さい押し付ける方向は前進端にチェックを入れて下さい伸びる方向は押付け動作をします次に押し付け力の設定をします直接数字で20を又はマウスでドラッグして押し付け力を20% に設定して下さい設定が出来たらを押してメカシリンダに設定値を書き込みますこれでポイント1 の停止位置(-20mm) と速度 (200mm/sec) 押し付け力(20%) の設定が出来ましたのでをクリックして最初の設定画面に戻って下さい MTX-00001F-11/36

12 (3) デモ動作の準備をします連続ポイント駆動欄の数値を010 と入力しロッドを手で止める準備をしたらをクリックして下さいポイント0 ポイント1 手でロッドを押さえて下さいポイント0 デモ動作停止と動作しますロッドが手を軽く押し付けていた事が感じられたと思います MTX-00001F-12/36

13 3TBVSTの説明メカシリンダ / サーボモータへのデータ設定の場合通常はTBVSTをご使用下さい簡単に設定可能です 31 シリアルポートの選択メカシリンダの電源を入れ TBVSTを起動するとまず最初に下記シリアルポート選択ダイアログが表示されますので御使用になるシリアルポート番号を選択して下さい (1) ADP-1 を接続して使用するパソコンのシリアルポートの番号を選択します COM1 なら 1 COM2 なら 2 となります (2) (1) (2) シリアルポートの番号を選択したら設定ボタンを押して下さいシリアルポートに接続されたアクチュエータとの通信を確立します 32 メイン画面メカシリンダとの通信が確立すると下左図のような操作画面が出てきますので原点復帰ボタンをクリックして下さいメカシリンダが原点復帰をします ( 原点復帰動作をしない場合はパラレル接続ケーブルの ILK 信号が0Vへ接続されているか確認して下さい ) 原点復帰前原点復帰後 MTX-00001F-13/36

14 (1) 軸番号設定 (1) (2) 教示 / 操作対象のメカシリンダ / サーボモータの軸番号を表示選択します 1 軸のみ接続している場合は意識する必要はありません複数軸を同時に接続する場合は各軸が別々の軸番号に設定されている必要があります (3) メカシリンダやサーボモータ等のアクチュエータでは出荷時の軸番号は 0 で設定されていますこれらを同時に接続する場合は軸番号設定ソフトを使用して予め軸番号を別々に設定しておく必要があります (2) 原点復帰位置教示に先立ってまず座標を確定させるためにこのボタンで原点復帰動作を実行して下さい (3) ジョグ動作位置設定下記のジョグ運転バーを用いてメカシリンダを任意の位置に動かすことができます前進端後退端ストロークこのボタンをマウスでドラッグして動かすとその位置にアクチュエータが移動しますこの部分をマウスでクリックすると表示換算単位の最小単位で移動します電動シリンダの場合表示換算単位は固定で mm になっていますので約 1mm 移動しますこの部分をマウスでクリックするとエンコーダの最小単位で移動しますこの単位には倍率をかけることができますマウスボタンを押し続けると連続的に移動しますエンコーダ最小単位での移動量にかける倍率を選択します MTX-00001F-14/36

(4) 位置モニタメカシリンダ / サーボモータの実際の位置は下記の位置モニタバーに表示されます (6) (7) (5) (5) ポイントデータ保存ボタン (4) 教示データをメカシリンダ / サーボモータに記憶させるにはこのボタンを押してポイントデータ編集画面を開きますポイントデータ編集画面での操作については 33 ポイントデータ編集画面を参照下さい (6) デモ動作

15 (4) 位置モニタメカシリンダ / サーボモータの実際の位置は下記の位置モニタバーに表示されます (6) (7) (5) (5) ポイントデータ保存ボタン (4) 教示データをメカシリンダ / サーボモータに記憶させるにはこのボタンを押してポイントデータ編集画面を開きますポイントデータ編集画面での操作については 33 ポイントデータ編集画面を参照下さい (6) デモ動作プレイバック動作教示した位置はポイント番号に対応する下記の数字をクリックすることによってプレイバック動作することができます (7) メニューバーは下記の機能を有します TBVSTを終了しますヘルプテキストを表示しまポイントデータ編集の表示 / 非表示編集を禁止するポイント試運転を禁止するポイント同期動作させる軸等の設定を行います表示換算用のピッチ ( 移動量 /1 回転 ) および単位の設定を行いますメカシリンダの場合は自動設定されますので設定する必要はありません 34 表示換算設定画面を参照下さいアクチュエータ内に設定されている動作指令データをファイルとしてアップロードしたり逆にファイルからアクチュエータ内にダウンロードするためのアップロード / ダウンロード画面を開きます 35 アップロード / ダウンロード画面を参照下さい速度または位置をトレース表示するトレース表示画面を開きます 36 トレース表示画面を参照下さい MTX-00001F-15/36

33 ポイントデータ編集画面ポイントデータ保存画面ボタンをクリックした時やポイント No を選択した時は下の画面が開きますはいを選択するとロッドの現在位置がそのまま目標位置として設定されポイントデータ編集画面では編集出来ませんいいえを選択すると次のポイントデータ編集画面では設定されていた位置データが表示されますが編集可能ですので目標位置をスライドバー

16 33 ポイントデータ編集画面ポイントデータ保存画面ボタンをクリックした時やポイント No を選択した時は下の画面が開きますはいを選択するとロッドの現在位置がそのまま目標位置として設定されポイントデータ編集画面では編集出来ませんいいえを選択すると次のポイントデータ編集画面では設定されていた位置データが表示されますが編集可能ですので目標位置をスライドバー又は数値入力で直接設定出来ますそのまま保存すると位置データは変更されずに設定保存されます (8) ポイント番号表示 (8) ポイントNo に表示されているポイント番号に対応するポイントデータ各項目が表示されますポイントNo を新たに選択しても都度各ポイントデータ各項目がアクチュエータから読み出されて表示されます (10) (9) (9) 設定データの保存ボタン変更したデータを保存したい場合は保存ボタンを押してアクチュエータにデータを保存してして下さい (10) 相対位置設定相対位置指令チェックボックスをチェックすると位置指令は相対移動量となり指定した距離を繰返し移動させることができます繰返し移動量を繰返し指定することで16 点以上の等ピッチ間隔での位置決めが可能です MTX-00001F-16/36

17 (11) インポジション幅 ( 位置決め完了検出幅 ) 位置決め動作時の動作完了を検出する時に用いる目標位置と現在位置の差の許容値です出荷設定値はエンコーダパルス換算で4 パルス相当になっています出荷設定値より小さい値には設定しないで下さい位置決め完了検出幅を大きく設定し電動シリンダが停止する前に位置決め完了信号 (PFIN) がONになるように設定し次の動作を指令すれば移動中の速度変更が可能になります (13) (11) (12) (12) 速度指令の設定マウスでドラッグこのポイントへの位置決め時の最大速度を指定します直接数値を入力してもマウスでドラッグしても入力は可能です但し最高速度は推力と密接な関係がありますので速度- 推力特性グラフを参照して設定して下さい (13) 加速度指令の設定マウスでドラッグこのポイントへの位置決め時の加速減速時の最大加速度を指定します直接数値を入力してもマウスでドラッグしても入力は可能です通常は出荷設定値でご使用下さい必要以上に大きく設定した場合オーバーシュートや振動の原因になる可能性があります加速時最大のチェックボックスをチェックすることにより下図のように急加速 / 緩減速が可能になります MTX-00001F-17/36

(14) サーボゲインの設定このポイントへの位置決め動作時のサーボゲインを指定します単位は最大ゲインを 15 で出荷設定値 ( デフォルト値 ) は 6 になっています高速位置決めのアプリケーションではこの数字を大きくすると位置決め時間を短縮できる場合がありますが

押付けるワーク直前の位置 ) となります押し付け方向はラジオボタンで選択 ( 後退端はロッドが縮む方向へ前進端はロッドが伸びる方向へ動作 ) します押付力の設定は押し付け力欄で直接数値又はマウスでドラッグして設定してくださいマウスでドラッグ

18 (14) サーボゲインの設定このポイントへの位置決め動作時のサーボゲインを指定します単位は最大ゲインを 15 で出荷設定値 ( デフォルト値 ) は 6 になっています高速位置決めのアプリケーションではこの数字を大きくすると位置決め時間を短縮できる場合がありますが通常はこの数値を変更する必要はありません (15) (18) (16) (15) (15) 押付け動作設定 (14) (17) アプローチ動作位置押し付け有効チェックボックスをチェックするとそのポイントは押し付け動作となります押し付け動作での指令位置はアプローチ動作位置 ( 押付けるワーク直前の位置 ) となります押し付け方向はラジオボタンで選択 ( 後退端はロッドが縮む方向へ前進端はロッドが伸びる方向へ動作 ) します押付力の設定は押し付け力欄で直接数値又はマウスでドラッグして設定してくださいマウスでドラッグ押付完了判定条件を変更することも可能です例えば樹脂系ワークで押付け時に変形してしまい完全停止しないような場合は判定速度を 000( 停止 ) ではなく判定速度と確認時間を設定することにより判別可能になる場合もあります (16) 画面の閉じるボタンこのボタンでメイン画面に戻ります MTX-00001F-18/36

(17) セルフコントロール機能の設定連続実行ポイントにチェックを入れるとセルフコントロール機能の設定になります遅延時間は目的地に到達後次のポイント指令で動作するまでの待ち時間です例えばポイント0 の設定画面で遅延時間を 100 sec に設定すると以下のように動作しますポイント0 に到着 1 秒停止ポイント1 へ移動 ( 遅延時間 )

エンコーダの分割単位と (19) 27 実際の機械上の位置単位を換算するための比率が表示されています (20) (22) (21) メカシリンダの場合エンコーダ分割単位と実際の機械上の位置単位を換算するための比率はすべて自動的に判断され自動的に設定されますの (25) (24) (26) (23) でこの画面は表示のみで設定を変更することはできません (20)

19 (17) セルフコントロール機能の設定連続実行ポイントにチェックを入れるとセルフコントロール機能の設定になります遅延時間は目的地に到達後次のポイント指令で動作するまでの待ち時間です例えばポイント0 の設定画面で遅延時間を 100 sec に設定すると以下のように動作しますポイント0 に到着 1 秒停止ポイント1 へ移動 ( 遅延時間 ) ジョグモードにチェックを入れた場合は目的地に到着するまで移動指令ストローブ入力 (CSTR) をオンにしておく必要がありますオフにすると途中で停止してしまいます挿入機やプレス機等の挟み込み防止に使用します (18) 保存ボタン設定が終了したら必ず保存ボタンで保存して下さい 34 設定画面 (19) アクチュエータの諸言表示アクチュエータのタイプエンコーダの分割単位と (19) 27 実際の機械上の位置単位を換算するための比率が表示されています (20) (22) (21) メカシリンダの場合エンコーダ分割単位と実際の機械上の位置単位を換算するための比率はすべて自動的に判断され自動的に設定されますの (25) (24) (26) (23) でこの画面は表示のみで設定を変更することはできません (20) 座標系の定義位置帰還種別 ( インクリメンタル / アブソリュート ) 原点復帰の方向 ( 前進端 / 後退端 ) の設定が可能です但しアブソリュート仕様への変更は機種が限定されます詳しくは総合カタログ又はホームページをご覧下さい (21) 全ストローク原点の位置からの動作有効ストローク範囲を変更出来ます通常は変更しないで下さい MTX-00001F-19/36

20 (22) 原点復帰速度 / 加速度原点復帰時の条件変更が可能です原点復帰時の電流制限値は原点復帰時( ストッパを押付ける際 ) の押付力になります原点復帰反転量はストッパに当たった位置から離れる方向への距離になります (23) 原点復帰速度と加速度メカシリンダ動作範囲内のある領域においてゾーン信号出力を出すことが可能です前進側境界で前側の位置後退側境界で後側位置が設定できます (24) 押付動作指令速度押付動作時の速度を設定可能です但し高速にすると押付衝突時の衝撃が大きくなるので注意が必要です通常は変更しないで下さい (25)ILK 動作の設定インターロック (ILK) の仕様として (23) 一時停止入力と移動指令キャンセル停止入力の2つのモードがあります一時停止入力 ( 出荷設定値 ) 移動時に OFF になった場合能力最大での減速を行い停止した位置を仮の停止目標位置とし正規の停止目標位置は別途保持します移動指令キャンセル停止入力 ( クリックして設定して下さい ) 移動時に OFF になった場合能力最大での減速を行い正規の停止位置とします ILK 信号がOFFになって停止している状態で新しい移動指令があった場合でも新しい移動指令は無視します MTX-00001F-20/36

21 (26) エアー互換モード設定機能 (19) 27 (20) 標準 (22) (21) 出荷時に設定してある標準仕様ですエアー互換モード1 レベル信号入力になりますエアー互換モード2 ワンショット信号入力になります (25) (24) (26) (23) 詳細は総合カタログホームページ等ご覧下さい (27) 保存ボタン / 閉じるボタンデータを設定した場合は必ず保存ボタンを押してメカシリンダに設定値を保存して下さいメイン画面に戻る場合は閉じるボタンを押して下さいメイン画面戻ります MTX-00001F-21/36

35 アップロード / ダウンロード画面メカシリンダ / サーボモータ内のポイントデータをファイルとしてアップロードしたり逆にファイルからダウンロードすることができます (28) (29) (30) (28) (28) アップロード / ダウンロードの選択 (28) アップロード ( アンプ PC) メカシリンダ / サーボモータに記憶されているデータを

22 35 アップロード / ダウンロード画面メカシリンダ / サーボモータ内のポイントデータをファイルとしてアップロードしたり逆にファイルからダウンロードすることができます (28) (29) (30) (28) (28) アップロード / ダウンロードの選択 (28) アップロード ( アンプ PC) メカシリンダ / サーボモータに記憶されているデータを任意のファイル名としてPCに取込み保存します任意のファイル名を入力してからアップロードスタートボタンをクリックして下さい任意のファイル名を入力複数軸 ( 軸番号が0 軸 1 軸 ) が接続されている場合全軸一括モードにチェックを入れると一度に複数軸のデータを取込むことが出来ますファイル名はユーザが設定したフィル名の最後に軸番号の数字を付けたファイル名になりますユーザが設定したファイル名 + 軸番号 EEP 例えば 3 軸 (0 軸 1 軸 2 軸 ) が接続されていてファイル名を dyadic としてアップロードした場合 dyadic0eep dyadic1eep dyadic2eep と 3 軸分のファイル名になりますダウンロード (PC アンプ) PCに保存してあるデータをメカシリンダ / サーボモータに書き込みますまたメカシリンダ / サーボモータを初期 ( 出荷 ) 設定状態に戻すことが出来ます TBVSTのリカバリーデータのファイル構成 Data 機種型番出荷設定値ファイルストローク inc 0**EEP SCN5 SCN6-020 SCN6-050 SCLG6-020 SCLG6-030 SCN6-040 SCN6-060 S T R L ** はストローク長 :05 50mm,30 300mm a レヒション (Rev) 番号 MTX-00001F-22/36

複数軸 ( 軸番号が0 軸 1 軸 ) が接続されている場合全軸一括モードにチェックを入れると一度に複数軸のデータを書き込むことが出来ます但し予めPC 内には各軸に対応したファイルが同じフォルダー内に存在していないといけませんユーザが設定したファイル名 + 軸番号 EEP 例えば 3 軸 (0 軸 1 軸 2 軸 ) が接続されている場合ファイル名が dyadic なら

23 複数軸 ( 軸番号が0 軸 1 軸 ) が接続されている場合全軸一括モードにチェックを入れると一度に複数軸のデータを書き込むことが出来ます但し予めPC 内には各軸に対応したファイルが同じフォルダー内に存在していないといけませんユーザが設定したファイル名 + 軸番号 EEP 例えば 3 軸 (0 軸 1 軸 2 軸 ) が接続されている場合ファイル名が dyadic なら dyadic0eep dyadic1eep dyadic2eep と 3 軸分のファイル名が必要になります照合 (PC アンプ) メカシリンダ / サーボモータに記憶されているデータと PCにファイルとして保存してあるデータを照合します (29) アップロード / ダウンロードスタートボタンアップロード又はダウンロードを開始しますアップロードを選択している場合はファイルネーム欄に保存する新規ファイル名 ( 拡張子は省略 ) を入力して下さいダウンロードを選択している場合はファイル一覧からダウンロードするファイル名を選択して下さいファイルネーム欄に選択したファイル名が表示されダウンロードされますアップロード又はダウンロードの対象となるファイルのファイル名を左側のファイルリストから選択するか直接入力して指定します拡張子は省略します (30) 閉じるボタンこのボタンでメイン画面に戻ります MTX-00001F-23/36

24 36 トレース表示画面下記のトレース表示画面で直前の動作の速度又は位置のリアルタイムトレースデータを波形表示することができます波形表示します直前のポイント動作時にアクチュエータ内部に記憶された波形トレースデータを読み出してトレース表示画面を閉じてメイン画面に戻ります表示されているトレース波形をプリンタで印刷します表示されているトレース波形データをファイルに保存します保存されているトレース波形データをファイルから読み出し再描画します表示されているトレース波形を消去しますアクチュエータのトレース機能の設定を変更しますトレース機能の設定を変更した場合はその次のポイント動作実行時のトレースからこの変更が反映されます MTX-00001F-24/36

25 トレースするデータの種類と最大値を指定しますトレースするデータの縦軸の最大値を指定しますトレースの横軸 ( 時間軸 ) の最大値を指定しますトレース機能の設定をアクチュエータに書込みトレース表示画面に戻りますこの変更は次回のポイント動作実行時から反映されますトレース機能の設定変更をキャンセルしてトレース表示画面に戻ります MTX-00001F-25/36

4CTA-1EXの説明オンライン / オフライン対応可能な一覧表形式の教示 / 編集ソフトです通常は

より詳細な設定が必要な場合にご使用下さい ( インターフェース機能説明書が必要になる場合があります ) 41

シリアルポート選択ダイアログが表示されますので使用するシリアルポート番号を選択して下さい OK

26 4CTA-1EXの説明オンライン / オフライン対応可能な一覧表形式の教示 / 編集ソフトです通常は TBVSTで問題ありませんが設定データの印刷が必要な場合オフライン編集が必要な場合より詳細な設定が必要な場合にご使用下さい ( インターフェース機能説明書が必要になる場合があります ) 41 シリアルポートの選択 CTA-1EX を起動するとまず最初に下記のオフライン/ シリアルポート選択ダイアログが表示されますので使用するシリアルポート番号を選択して下さい OK ボタンを押して下さいメイン画面が表示されます 42 メイン画面メカシリンダ / サーボモータとの通信が確立すると下記のメイン画面が表示されます MTX-00001F-26/36

27 表示モードメニューでユーザ表示単位をクリックして下さい表示単位が変更され mm 単位になります ( 次ページ一覧表参照 ) メカシリンダ / サーボモータへのアップロード / ダウンロードボタンですオフラインの場合はこのボタンは無効になります表示モード変更が可能で 16 進表示 10 進表示ユーザ表示単位の3 種類の表示方法が選べます速度設定値です位置決め完了検出幅の設定値です通常は変更の必要はありません詳細は別紙インターフェース機能説明書を参照下さい停止位置設定値ですポイント番号です MTX-00001F-27/36

加速度指令値ですデータの変更の推奨方法は左側の各ポイント番号をダブルクリックして現れるデータ設定画面から変更して頂くと簡単ですダブルクリック加速時最大加速度フラグ / 押付け動作フラグです ( 通常はメニューバーの簡単編集から編集した方が簡単です ) サーボゲインの設定です

28 加速度指令値ですデータの変更の推奨方法は左側の各ポイント番号をダブルクリックして現れるデータ設定画面から変更して頂くと簡単ですダブルクリック加速時最大加速度フラグ / 押付け動作フラグです ( 通常はメニューバーの簡単編集から編集した方が簡単です ) サーボゲインの設定です移動時の電流制限値です停止時 / 押付け動作時の電流制限値ですデータ設定画面また別な方法としては変更個所をマウスでクリックし直接数値を入力しリターン ( エンター ) で確定しても入力出来ますが入力ミスに注意して下さいマウスでクリック数値入力リターン ( エンター ) MTX-00001F-28/36

29 メニューバーは下記の機能を有しますヘルプテキストを表示しますメイン画面 / 共通データ画面 (43 共通データ参照 ) 表示の切り替えができますポイントデータ編集画面が開きます 33 ポイントデータ保存画面を参照下さいコピー / 貼り付けが出来ますアップロード / ダウンロードが出来ますファイルの保存 / 開く印刷が出来ます MTX-00001F-29/36

30 43 共通データ下図が共通データ編集画面になります TBVST でデータ設定した場合は自動的に下記項目内容を書き換えていますクリックすると上記共通データが簡単に編集できる下図画面 ( 表示換算設定画面 ) になります詳細内容は 34 表示換算設定画面の項を参照して下さい MTX-00001F-30/36

共通データ編集画面の各項目について名称を記しますが詳細内容については別紙のインターフェース機能説明書を参照して下さい絶対市座標範囲 + 側最大値絶対市座標範囲 - 側最大値ソフトウエアストロークリミット値 + 側ソフトウエアストロークリミット値 - 側ゾーン境界値 + 側ゾーン境界値 - 側原点復帰パターン選択コードモータ励磁相信号検出動作パラメータ PIO 機能設定フラグ SIO

31 共通データ編集画面の各項目について名称を記しますが詳細内容については別紙のインターフェース機能説明書を参照して下さい絶対市座標範囲 + 側最大値絶対市座標範囲 - 側最大値ソフトウエアストロークリミット値 + 側ソフトウエアストロークリミット値 - 側ゾーン境界値 + 側ゾーン境界値 - 側原点復帰パターン選択コードモータ励磁相信号検出動作パラメータ PIO 機能設定フラグ SIO 通信速度選択コード原点復帰時の速度指令原点復帰時の加速度指令従局トランスミッタ活性化最小遅延時間パラメータインポジション幅デフォルト値速度指令デフォルト値加速度指令デフォルト値位置決め停止時の電流制限デフォルト値移動時の電流制限デフォルト値サーボゲイン番号デフォルト値加速度最大加速度指定フラグデフォルト値原点復帰時の電流制限値原点復帰時のタイムアウト値メニューバーは下記の機能を有しますヘルプテキストを表示しますメイン画面 (42 メイン画面参照 )/ 共通データ画面表示の切り替えができます表示換算設定画面が開きます 34 設定画面を参照下さいコピー / 貼り付けが出来ますアップロード / ダウンロードが出来ますファイルの保存 / 開く印刷が出来ます MTX-00001F-31/36

5MVSTの説明 MVST はサーボモータの初期設定ソフトですメカシリンダの設定には使用しません MVST を起動したら設計した機械的諸言に基づき下図フローの流れで必要な項目を入力して下さい MVST サーボ初期設定選択モータ機種選択動作パターン選択軸番号設定選択軸番号設定軸番号書込み直動系 (

サーボは逆回転サーチセンサの ON/OFF エッジで原点サーボは正回転サーチストッパに押し当て原点サーボは逆回転サーチストッパに押し当て原点現在位置原点原点復帰速度入力原点復帰速度入力原点復帰速度入力原点復帰速度入力ソフトリミット入力ソフトリミット入力原点復帰パワーを入力原点復帰パワーを入力

32 5MVSTの説明 MVST はサーボモータの初期設定ソフトですメカシリンダの設定には使用しません MVST を起動したら設計した機械的諸言に基づき下図フローの流れで必要な項目を入力して下さい MVST サーボ初期設定選択モータ機種選択動作パターン選択軸番号設定選択軸番号設定軸番号書込み直動系 ( ボールネジなど ) 直動系 ( プーリベルトなど ) 直動系 ( ラックピニオンなど ) 回転系 ( インデックステーブルなど ) ネジリード長を入力ピッチ (mm) 歯数の設定モジュール (mm) 歯数の設定減速比の設定原点復帰パターン入力原点復帰パターン入力サーボは正回転サーチセンサの ON/OFF エッジで原点サーボは逆回転サーチセンサの ON/OFF エッジで原点サーボは正回転サーチストッパに押し当て原点サーボは逆回転サーチストッパに押し当て原点現在位置原点原点復帰速度入力原点復帰速度入力原点復帰速度入力原点復帰速度入力ソフトリミット入力ソフトリミット入力原点復帰パワーを入力原点復帰パワーを入力ソフトリミット入力ソフトリミット入力初期設定書込みソフト立ち上げ後の画面です設定項目の入力順序が記載されていますを押して下さい次画面に移りますサーボモータの初期設定を行う場合はクリックして下さい 52 初期設定の説明を参照して下さい軸番号を設定する時はクリックして下さい 51 軸番号設定の説明を参照して下さい MTX-00001F-32/36

33 51 軸番号設定の説明軸番号設定ボタンをクリックして下さい下右図の画面になります設定したい軸番号クリックしてから押して下さいボタンを軸番号設定をキャンセルする場合はックして下さい前の画面に戻りますをクリ軸番号をサーボモータへ書き込み実行する画面です軸番号の書込みを実行する場合はクして下さいをクリッ軸番号の書込みをしない場合はして下さい前の画面に戻りますをクリックボタンをクリックした場合右図の画面になりますご使用になるシリアルポート番号を選択して下さい ADP-1 を接続して使用するパソコンのシリアルポートの番号を選択します COM1 なら 1 COM2 なら 2 となりますシリアルポートの番号を選択したら設定ボタンを押して下さいシリアルポートに接続されたサーボモータとの通信を確立します MTX-00001F-33/36

( 右図は回転系減速比 1:1の場合です ) 移動量 / 速度比を設定してからボタンを押して下さい原点復帰パターン選択画面に移行しますキャンセルする場合は動作パターン選択画面に戻りますをクリックして下さい (4)

34 52 初期設定の説明サーボ初期設定ボタンをクリックして下さい (1) モータ選択画面になりますサーボモータの機種選択をしてからボタンを押して下さい動作パターン選択画面に移行しますキャンセルする場合はをクリックして下さい前の画面に戻ります (2) 動作パターン選択画面動作パターンを選択してからボタンを押して下さい移動量 / 速度比設定画面に移行しますキャンセルする場合はモータ選択画面に戻りますをクリックして下さい (3) 移動量/ 速度比設定画面 ( 右図は回転系減速比 1:1の場合です ) 移動量 / 速度比を設定してからボタンを押して下さい原点復帰パターン選択画面に移行しますキャンセルする場合は動作パターン選択画面に戻りますをクリックして下さい (4) 原点復帰パターン選択画面 ( 右図は回転系減速比 1:1の場合です ) 原点復帰パターンを選択したらボタンを押して下さい原点復帰速度設定画面に移行しますキャンセルする場合はをクリックして下さい移動量/ 速度比設定画面に戻ります MTX-00001F-34/36

(5) 原点復帰速度設定画面 ( 右図は回転系減速比 1:1 ストッパにあて止め原点復帰の場合です ) 原点復帰パターンが現在位置原点の場合はこの原点復帰速度設定

画面 ( 右図は回転系減速比 1:1 ストッパにあて止め原点復帰の場合です ) 回転系の場合原点復帰方法がセンサを使用する場合はこの原点復帰パワー設定

右図は直動系ボールネジリード長 2mm ストッパにあて止め原点復帰の場合です ) 回転系の場合このソフトリミット設定項目はありませんリミット値を設定したらボタンを押して下さい初期設定書込み

35 (5) 原点復帰速度設定画面 ( 右図は回転系減速比 1:1 ストッパにあて止め原点復帰の場合です ) 原点復帰パターンが現在位置原点の場合はこの原点復帰速度設定項目はありません原点復帰速度を設定したらボタンを押して下さい原点復帰パワー設定画面に移行しますキャンセルする場合はをクリックして下さい原点復帰パターン選択画面に戻ります (6) 原点復帰パワー設定画面 ( 右図は回転系減速比 1:1 ストッパにあて止め原点復帰の場合です ) 回転系の場合原点復帰方法がセンサを使用する場合はこの原点復帰パワー設定項目はありません原点復帰速度を設定したらボタンを押して下さい初期設定書込み画面に移行しますキャンセルする場合はをクリックして下さい原点復帰速度設定画面に戻ります (7) ソフトリミット設定画面 ( 右図は直動系ボールネジリード長 2mm ストッパにあて止め原点復帰の場合です ) 回転系の場合このソフトリミット設定項目はありませんリミット値を設定したらボタンを押して下さい初期設定書込み画面に移行しますキャンセルする場合はをクリックして下さい前の画面に戻ります (8) 初期設定書込み画面初期設定の書込みを実行する場合はンを押して下さいボタ初期設定の書込みをキャンセルする場合はをクリックして下さい原点復帰パワー設定画面に戻ります MTX-00001F-35/36

36 ボタンをクリックした場合右図の画面になりますご使用になるシリアルポート番号を選択して下さい ADP-1 を接続して使用するパソコンのシリアルポートの番号を選択します COM1 なら 1 COM2 なら 2 となりますシリアルポートの番号を選択したら設定ボタンを押して下さいシリアルポートに接続されたサーボモータとの通信を確立します石川県金沢市畝田西二丁目 160 番地 TEL FAX この資料の内容についてのお問い合は上記住所にお尋ね下さい本製品の最終使用者が軍事関係であったり用途が兵器などの製造用である場合には外国為替及び外国貿易管理法の定める輸出規制の対象となることがありますので輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続をお取り下さい MTX-00001F-36/36

New_Sogo_Cat_2.indd

New_Sogo_Cat_2.indd 1 2 3 SCN6 SCN5-010S- -B SCN5-010- -S03 SCN5-010S- -S03 SCN6 -BW SCLG6 SCLL5 SCLG5 4 SCLT6 SCLT4 SCLL7 SCKR SCLG6 5 PLC 24V PC1 PC2 PC4 PC8 No. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 24V PLC 24V PLC イチキョウシ