CAN 出力小型変換器シリーズ CU-DA4 仕様取扱説明書 CAN 入力 4ch デジタル出力ユニット CU-DA4 概要仕様本ユニットは CAN メッセージで着信したデジタル値を D/A 変換し電圧値として出力する設定系 D/A です従って連続した波形再生等には使用できません電源投入

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さいぞうかいじ
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1 CAN 入力 4ch デジタル出力ユニット CU-DA4 概要仕様本ユニットは CAN メッセージで着信したデジタル値を D/A 変換し電圧値として出力する設定系 D/A です従って連続した波形再生等には使用できません電源投入時は V 出力とし設定した CAN メッセージ着信毎に設定された電圧値を出力します一旦出力した電圧値は次に着信する CAN メッセージまで直前の値を保持します出力条件の設定は DA 変換したい CAN メッセージの条件を出力条件と共に DA 設定メッセージとして本体へ送信することで行います項目 D/A 変換チャネル 4ch 6bit 4 チャネル毎 ON/OFF コマンド設定 D/A コネクタ BNC コネクタ 4 DAC 分解能 6bit 最小変換周期 28μsec 4 DAC 出力電圧出力抵抗出力負荷抵抗 ±5V -V チャネル毎コマンド設定 Ω 以下 kω 以上 DAC データ受信 CAN メッセージ入力 D/A 値設定されたメッセージから切り出し変換条件により電圧値に変換され出力外部同期なし I/F 高速 CAN ISO898 準拠最大転送レート Mbps ボーレート設定 Mbps 5kbps 25kbps 25kbps 83.3kbps 62.5kbps DIP スイッチ設定メッセージ ID 設定 8bitDIP スイッチにより設定 bit/ 拡張 29bit 切り替え対応設定 ID 番号から連続 5ID および ID5( 変換対象 ID 初期値 ) を専有 CAN ターミネータ CAN ライン DIP スイッチ設定 CAN コネクタ IN/OUT ヒロセ MXR-8R-8SA(7) 適合プラグヒロセ MXR-8P-8P(7) CAN 信号同期パルス電源 4 : CAN_L 2 2: 2 V 3: V 4: 外部同期 _L 5: 外部同期 _H 6: V 8 7 キー 7: 2 V 8: CAN_H パネル面キー位置は図のようにパネル面に向かって右側にあります電源ラインを使用する場合は Pin2/7 Pin3/6 とも配線して下さい表示器 POWER/ERROR 2 色 LED 起動時緑色点灯 CAN エラー時赤色点灯 CAN:CAN メッセージ受信時緑色点灯駆動電源 DC9V~5V 電源スイッチ小型スライドスイッチ但し電源 ON/OFF は当該ユニットの ON/OFF を意味し Bus へは常時供給電源コネクタ電圧区分 4 DC ジャック EIAJ RC532A 適合 CAN バスから給電しない場合に使用寸法 88W 35H D mm 突起物を除く温度環境仕様使用温度範囲 -2 ~7 結露無き事耐衝撃振動特性 G:5ms G:3~2Hz DIP スイッチ構成基板上 6bit 構成は後述 CAN メッセージ受信 DAC レンジ設定メッセージ :DAC のチャネル毎の ON/OFF 及び ±5V 又は -V の設定 2DAC データ条件設定メッセージ :DAC チャネル毎のメッセージ切り出し変換条件の設定 2 3DAC データ条件問い合わせメッセージ :DAC Ch 毎に設定されている切り出し条件の送信指示 4DAC データメッセージ :DAC データ条件が初期値の時に DAC に電圧出力送信 ( 応答 ) DAC レンジ設定メッセージの応答メッセージ 2DAC データ条件問い合わせメッセージの応答メッセージ出力対象の信号形式が符号なしの場合 ±5V レンジを指定してもマイナス値は出力できません 2 データ形式を bit 列指定 ( データ形式が 6/32/64bit 以外 ) した場合指定 bit 長の符号なし数値として設定されます bit 列指定時は符号あり数値を扱えません内容 November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page /

2 外形図および各部の名称番号名称 PWR/BUS ERR 電源表示 LED です電源 On で緑色点灯電源 Off で消灯またエラー状態表示を兼ねますエラー検出で赤色点灯 2 CAN CAN メッセージ出力時に青く点灯します 3 出力コネクタ出力用コネクタ x 4ch 4 DC 2V IN 2 V DC 電源入力ジャックです 5 POWER 電源スイッチです本体の電源を On/Off します本ユニットに入力された電源はこのスイッチの On/Off にかかわらず IN/OUT コネクタから出力されます 6 IN/OUT CAN 通信コネクタです電源入力も件用できますそれぞれ IN/OUT と記載していますが等価機能を持ちますディップスイッチ部カバーオプション各種設定用ディップスイッチ部のカバーです機能型式品名内容 CK-CU-.2 CU ユニット間接続ケーブル.2m 電源 / 外部パルス配線有り両端 MXR-8P-8P(7) CK-CU2-.2 CU ユニット間接続ケーブル.2m 電源 / 外部パルス配線無し両端 MXR-8P-8P(7) CK-CU3-F.5 CAN 通信接続ケーブル.5m 電源配線無し D-sub 9pin メス - MXR-8P-8P(7) CK-CU3-M.5 CAN 通信接続ケーブル.5m 電源配線無し D-sub 9pin オス - MXR-8P-8P(7) CK-JEITA4L DC 電源ケーブル先バラ.8m コネクタ L 型 US32 AC アダプタコネクタストレート November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page 2/

ディップスイッチ設定設定用ディップスイッチ本体底面部に位置しカバーを外して設定変更を行います電源コネクタ部信号入力コネクタ部 SW3 SW4 信号入力コネクタ部を手前方向としてカバーを外すと左図のように上下 2 つのディップスイッチが見えます上部のディップスイッチが SW3 下部のディップスイッチが SW4 となります設定の変更は必ず電源を Off にした状態で行って下さい

SW 意味 A ディップ SW B ディップ SW C 標準 ID 拡張 ID 2 2 3 3 4 4 5 4 6 5 7 6 8 A B および C は進数表示です出荷時設定ベースメッセージ ID を設定するディップスイッチ S2~S8 の設定値が後述のユニット ID となりますユニット ID は

3 ディップスイッチ設定設定用ディップスイッチ本体底面部に位置しカバーを外して設定変更を行います電源コネクタ部信号入力コネクタ部 SW3 SW4 信号入力コネクタ部を手前方向としてカバーを外すと左図のように上下 2 つのディップスイッチが見えます上部のディップスイッチが SW3 下部のディップスイッチが SW4 となります設定の変更は必ず電源を Off にした状態で行って下さい電源起動時にディップスイッチの情報を読み取り対応した設定を行います下図のディップスイッチはノブが上方位置の時 On で下方位置の時 Off でとしますベースメッセージ ID 設定関連 SW3 ベースメッセージ ID( 各ユニットで使用する基本の CAN メッセージ ID) は下記表よりメッセージ ID = A (B + C) で表します S S2 ~ S5 S6 ~ S8 ディップ SW 意味 A ディップ SW B ディップ SW C 標準 ID 拡張 ID A B および C は進数表示です出荷時設定ベースメッセージ ID を設定するディップスイッチ S2~S8 の設定値が後述のユニット ID となりますユニット ID は制御ブロードキャストメッセージにより特定のユニットだけに動作コマンドを送る場合に用います ( 後述の制御メッセージ参照 ) 本書で使用するブロードキャストとは同一の制御ブロードキャスト ID を持つ機器に対してのブロードキャストのことを言いますここで設定したベースメッセージ ID - の番号を持つメッセージ ID はリモートメッセージとして本ユニットで予約されるため同 CAN バス内の他の機器では使用しないで下さい ( リモートメッセージの内容については別途ドキュメントを用意しています ) 2 ボーレート他設定関連 SW4 S9 ~ S S2 未使用 S3 S4 未使用 S5 S6 ディップ SW ボーレートディップディップ SW ディップ SW SW CAN/ 同期パルス Mbps 終端抵抗 Off 5 kbps 終端抵抗 On 25 kbps 25 kbps 83.3 kbps 62.5 kbps 62.5 kbps 62.5 kbps 出荷時設定 November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page 3/

4 操作 CAN モニターツールと本ユニットを対で接続する場合を例にとりケーブル接続や電源投入などの手順を説明しますあらかじめ CAN モニターツールでモニター可能なように CAN ID やボーレートがディップスイッチ設定でなされているものとしますまたディップスイッチで本ユニットの終端抵抗を On に設定します. 本ユニットの電源スイッチを Off にした状態で電源ラインを接続 (DC または AC アダプタ ) します 2. OUT( または IN コネクタ ) と CAN モニターツール ( 多くの場合 D-sub 9pin オスコネクタが用意されていると思われます ) をオプションケーブル CK-CU3-F.5(D-sub 9pin メスコネクタ付き ) で接続します 3. 入力コネクタに信号を接続します 4. CAN モニターツールを起動します 5. 本ユニットの電源スイッチを On にします PWR/BUS ERR LED が緑色点灯します CAN データ送信時 CAN LED は青色点灯します 6. PWR/BUS ERR LED が赤色点灯の場合は CAN エラー状態で CAN データを正しく送信していません本機の電源を Off にして本機と CAN モニターツールのボーレートがあっているかどうか終端抵を正しく設定しているかどうかなどを確認して下さい 7. ケーブルの取り外しは必ず本機の電源スイッチを Off にした状態で行って下さい複数ユニット接続の場合本ユニット ( あるいは他の CU シリーズユニット ) を 2 台以上接続する場合は各ユニットにそれぞれ別の CAN ID を設定し各ユニットの IN/OUT 間をオプションケーブル CK-CU-X( 電源配線付き (X はケーブル長ケーブルに赤色の帯マーク ) CK-CU2-X の場合は各ユニットに電源を供給する必要があります ) でデイジーチェーン接続します最終端に位置するユニットのみ内蔵終端抵抗を On として後のユニットの終端抵抗は Off とします注意事項車両の CAN バスや他システムとの CAN バス内での干渉を防ぐため本ユニットを接続する CAN バスはこれらのバスとは異なる独立したバスに接続することをお勧めします複数ユニット接続時ユニットに対する電源を CK-CU-X により他のユニットから供給を受けている場合そのユニットの DC 2V IN 電源ジャックには何も接続しないで下さい接続された電源を故障させる恐れがあります複数ユニット接続時オプションの AC アダプタを用いて他のユニットに電源を供給する場合は総接続ユニット数は最大 5 台程度となりますユニット間の接続距離が m を超えるような場合はユニット間接続は CK-CU2-X を使用し各ユニットに電源を用意して下さい CAN メッセージ仕様記述に関する注記 : 以下受信とは CU-DA4 にとって受信を意味しホスト PC から CU-DA4 に送信するメッセージのことを言います送信とはその逆です DAC レンジ設定メッセージ DAC のレンジを設定しますレンジ変更時出力値はとなります設定した値は電源を OFF しても保持されるため電源投入毎に設定する必要はありませんメッセージ長 :byte の受信メッセージメッセージ ID:DIP スイッチ設定 ID BIT POSITION CH4 CH3 CH2 CH レンジ設定コード ch 共通 2bit/ch 設定 bit 列内容 DAC 出力 OFF ±5V レンジ -V レンジ問い合わせ DAC レンジ設定応答メッセージ DAC 設定条件を応答しますメッセージ長 :byte の送信メッセージメッセージ ID:DIP スイッチ設定 ID+ BIT POSITION CH4 CH3 CH2 CH ch 共有設定 bit 列内容 DAC 出力 OFF ±5V レンジ -V レンジ November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page 4/

DAC データ条件設定メッセージ DAC チャネル毎に変換メッセージ長 :8byte の受信メッセージ対象データおよび出力条メッセージ ID:DIP スイッチ設定 ID+2 件設定を行います設定した値は電源を OFF しても保持されるため電源投入毎に設定する必要はありません注意 29bitCAN ID メッセージを変換する場合には本体のベース ID を拡張 ID にする必要があります

5 DAC データ条件設定メッセージ DAC チャネル毎に変換メッセージ長 :8byte の受信メッセージ対象データおよび出力条メッセージ ID:DIP スイッチ設定 ID+2 件設定を行います設定した値は電源を OFF しても保持されるため電源投入毎に設定する必要はありません注意 29bitCAN ID メッセージを変換する場合には本体のベース ID を拡張 ID にする必要があります変換対象の ID は本器の専有 ID 以外の必要があります bit 列指定時は符号あり信号を変換できません ( 符号なしとして扱います ) 設定方法については P.7 条件設定メッセージの具体的な設定例を合わせてご参照ください Ch: 出力する DAC チャネル番号格納形式 :bit 列格納位置 :~ の 2bit bit 列内容 ch 2ch 3ch 4ch MID:DAC 対象データ形式メッセージ ID 番号格納形式 :bit 列格納位置 :bit2~3 の 29bit Sb:DAC 対象データのメッセージ切り出し先頭 bit 位置格納形式 :bit 列格納位置 :bit3~36 の 6bit Sb の記述可能範囲は 6bit ありますので ~63 となります Type: 変換対象データのデータ形式格納形式 :bit 列格納位置 :37~43 の 7bit bit 目 3bit 目 4~6bit 目形式並び int6 リトルエンディアン uint6 リトルエンディアン int32 リトルエンディアン uint32 リトルエンディアン float32 リトルエンディアン float64 リトルエンディアン int6 ビックエンディアン uint6 ビックエンディアン int32 ビックエンディアン uint32 ビックエンディアン float32 ビックエンディアン float64 ビックエンディアン bit 目 bit 目 2~6bit 目形式内容 ~ bit 列 bit 長リトルエンディアン bit 列 bit 長ビックエンディアン形式で bit 列を指定した場合符号なしの bit 長信号として扱います BR: 係数の仮数部格納形式 :bit 列格納位置 :44~59 の 6bit BR の記述範囲 ~65535 BR2: 係数の指数部格納形式 :bit 列格納位置 :6~63 の 4bit bit 列内容 bit 列内容 ^ ^-8 ^ ^-7 ^2 ^-6 ^3 ^-5 ^4 ^-4 ^5 ^-3 ^6 ^-2 ^7 ^- 係数の組み立ては BR BR2 となりますこの係数は DAC 変換対象データに掛け算されて出力電圧となります但し設定された DAC レンジが上下限を越える電圧は出力されませんまた仮数部 (BR) をとした場合は, DAC 出力は常に V となります保持初期値 ch MID Sb type BR BR2 5 4:int6BE 2 6: :int6BE 2 6: :int6BE 2 6: :int6BE 2 6: -4 November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page 5/

6 DAC データ条件問い合わせメッセージ DAC チャネル毎に現在設メッセージ長 :byte の受信メッセージ定されている DAC データメッセージ ID:DIP スイッチ設定 ID+3 条件を問い合わせします ch: チャネル番号を表します bit 列内容 ch 2ch 3ch 4ch DAC データ条件問い合わせ応答メッセージ DAC データ条件問い合わメッセージ長 :8byte の送信メッセージせメッセージを受信した時メッセージ ID:DIP スイッチ設定 +4 に指定されたチャネルに設定されている条件メッセージを送信しますメッセージ構成は DAC データ条件設定メッセージと同じです DA データメッセージ DAC データ条件が初期値状態 ( 出荷時設定 ) の時に意味を持ちメッセージ内容を DAC 出力しますメッセージ長 :8byte の受信メッセージメッセージ ID:DIP スイッチ設定によらず 5 固定 D/A 対象データを受信しますデータ形式 :int6: ビックエンディアン Data:ch Data2:ch2 Data3:ch3 Data4:ch4 に対応しますなおレンジ設定 OFF チャネルのデータは参照されません November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page 6/

条件設定メッセージの具体的な設定例メッセージ設定前に本体の ID を P3 のベースメッセージ ID 設定表に従い設定してくださいここで設定した ID に対しメッセージを送信して DA 変換設定を行います例 )CAN メッセージのデータ形式が Little Endian(Intel) の場合メッセージ ID2 に設定した CU-TC4K の CH3 のデータをメッセージ ID の

ディップスイッチにより設定した ID メッセージ長 8 バイトの送信メッセージデータ形式チャネルデータ 2 バイト Signed 整数形式 Byte Order Little Endian Bit Rate.

7 条件設定メッセージの具体的な設定例メッセージ設定前に本体の ID を P3 のベースメッセージ ID 設定表に従い設定してくださいここで設定した ID に対しメッセージを送信して DA 変換設定を行います例 )CAN メッセージのデータ形式が Little Endian(Intel) の場合メッセージ ID2 に設定した CU-TC4K の CH3 のデータをメッセージ ID の CU-DA4 の CH3 から出力するレンジは全 CH±5V としの時に 5V となるようにするレンジ設定 : ID で DLC, データ x55 を送信する本設定で CH~4 すべての CH が ±5V レンジに設定されます 2DAC 条件設定 : CU-TC4K の出力メッセージは CU-TC4K の仕様書では下記の様になっています項目メッセージ ID ディップスイッチにより設定した ID メッセージ長 8 バイトの送信メッセージデータ形式チャネルデータ 2 バイト Signed 整数形式 Byte Order Little Endian Bit Rate.5 Offset 単位内容 CU-TC4K の CAN DB で CH3 の設定を確認すると下記のように設定されています CAN DB から出力信号の設定を行う場合は下記を参考に設定してください November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page 7/ CAN DB での信号設定確認仕様書もしくは CAN DB から CH3 の Sb は 32 Type は INT6 Little Endian と分かります Ch : 出力する CH は 3 なのでとなります MID : メッセージ ID2(x78) なのでとなります Sb :CH3 のメッセージ切り出し位置の先頭 bit なので 32bit 目です bit 表記するととなります Type :INT6なのでを指定します 2 BR/BR2: データ値あたり何 V の電圧を出力するかを設定します CU-TC4K の bitrate は.5 なのでのときは /.5=2 となりますしたがって CU-DA4 はデータ値が 2 の時に 5V を出力すればよいので 2:5V = :xv から x = 5/2 =.25 となりますこれを BR,BR2 で表すと BR:25 BR2: -5 となります BR は整数記述なので注意してください bit 表記では

8 BYTE NUMBER BR: BR2: ですこれらを DAC データ条件設定メッセージの書式に当てはめると下図の様になり ID2 で送信するメッセージは DLC : 8 データ : xe2, x, x, x, x, x9, x, xb となります BIT 配置 BIT POSITION CH MID Sb 5 Type 6 BR 7 BR2 6 進数表記 E 2 9 B Sb はリトルエンディアン / ビッグエンディアン問わず DBC ファイルに記述された値を使用します 2 Type が bit 列の場合全て符号なし数値として扱いとなります November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page 8/

9 CU-DA4 設定値計算表条件設定メッセージの計算補助ツールとして CANDB に記述された値から設定値を求めるエクセルシートを別途ご用意しています設定値計算表画面 November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page 9/

10 改定履歴 26// Rev..7 CAN コネクタピン配置記述追加設定値計算表紹介追加 26/8/29 Rev..6 出力仕様について注釈追加 26/5/ Rev..5 Sb 指定記述修正 bit 列指定時のビッグエンディアン対応 26/3/7 Rev..4 拡張 ID 関連注意事項追加 26/2/29 Rev..3 各部名称出力コネクタ誤記修正 25/2/ Rev..2 各部名称出力コネクタ誤記修正 24/5/2 Rev.. 設定メッセージ図変更レンジ変更時動作追加 / 出荷時設定誤植修正 24/5/9 Rev.. リリース初版 24/4/ Rev..5 初版 November26, Revision.7 CU-DA4_ 仕様取扱説明書 Page /

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CAN 出力小型変換器シリーズ CU-DA4 仕様取扱説明書 CAN 入力 4ch デジタル出力力ユニット CU-DA4 概要仕様本ユニットは CAN メッセージで着信したデジタル値を D/A 変換し電圧値として出力する設定系 D/A です従って連続した波形再生等には使用できません電源投 CAN 入力 4ch デジタル出力力ユニット CU-DA4 概要仕様本ユニットは CAN メッセージで着信したデジタル値を D/A 変換し電圧値として出力する設定系 D/A です従って連続した波形再生等には使用できません電源投入時は V 出力とし設定した CAN メッセージ着信毎に設定された電圧値を出力します一旦出力した電圧値は次に着信する CAN メッセージまで直前の値を保持します