Microsoft Word - PWS-220CT 取扱説明書 P0.doc

Size: px

Start display at page:

Download "Microsoft Word - PWS-220CT 取扱説明書 P0.doc"

せぴあたみや
5 years ago
Views:

1 独立二輪操舵走行制御モジュール REV.0

2 注意事項本製品または本書の内容は改良のため予告無く変更する場合があります本製品を使用したことによる直接的間接的付随的又は結果的な損失に対して弊社は責任を負いかねます本製品は人命に関わる設備や機器及び高度な信頼性を要する設備や機器としての使用又はこれらに組み込んでの使用は意図されておりませんこれらの設備や機器制御システムなどに本製品を使用され本製品の故障により人身事故火災事故社会的な損失が生じても弊社ではいかなる責任も負いかねます設備や機器制御システムなどにおいて安全設計に万全を期されるようご注意願います取り扱い及び使用上の注意引火性ガス腐食性ガスのある場所では使用しないで下さい極端な高温下や低温下または振動の激しい環境での使用はご遠慮くださいノイズの多い環境での動作は保証しかねます本製品を改造されたものについての動作は保証しかねますのでご了承願います保証について製品保証期間は製品お買い上げ日よりヶ月です保証期間内は原則として無償修理または同一製品との交換をさせて頂きます ( 弊社に商品をご返送いただいての修理交換対応となります ) 保証内容は本製品のみが対象となります本製品の故障による他のソフトウェア及びハードウェアの損失については保証しかねます保証期間内でも以下の場合は有償修理となります. 保証書の提示が無い場合. 保証書の所定事項に記入が無い場合あるいは字句を書き換えた場合. 火災天災電圧異常等による故障および損傷. お買い上げ後の輸送及び落下等による故障及び損傷. 他に接続している機器の不良による故障及び損傷. 弊社以外での修理改造調整された場合保証書は本製品を日本国内で購入されご使用されかつ修理を依頼される場合にのみ有効です This warranty is applied to Products purchased and used solely in Japan. 保証期間経過後の修理及びその他ご不明の点があればお買い上げいただいた販売店または弊社までお問い合わせ下さい

3 はじめにこのたびは弊社製品をお買い上げいただき誠にありがとうございますご使用になる前にをよく読み正しい使用法でご利用下さいは大切に保管して下さいセット内容本製品は下記の部品で構成されています走行制御モジュール枚保証書枚 CD-ROM ( / 回路図 / SH- 開発環境 / vxv_tools ミドルウェア ) 枚概要本製品は独立二輪操舵 (Power Wheel Steering) 用走行制御モジュールです基板上に実装されている SH-0F マイコン内蔵のフラッシュ ROM に PWS 走行制御ミドルウェア vxv_tools をインストールすることによりただちに駆動用モーターを制御することができます主な仕様 CPU Renesas HDF0FV (SH0F) 動作周波数.MHz ( モード ) メモリ ROM 内蔵フラッシュ ROM Kbyte RAM 内蔵 RAM Kbyte 外部に SRAM Mbyte を搭載リセットリセットスイッチを搭載 RS-C MAX0 相当 (Max 0kbps),Dsub 9pin USB FTBL,EEPROM 搭載,B-Type 制御軸数軸電源電圧定格入力 +VDC~+.VDC (+VDC 型はオプション ) 消費電力 Max 00mA ( 内部回路消費のみ ) 使用環境条件 0~0 0~0%RH 結露なきこと基板寸法 00mm 0mm ( コネクタ突起含まず )

4 システム構成本製品 ( 以下走行制御モジュールとする ) は Windows/Linux 等のホスト PC モータードライバエンコーダ付きの直流モータとの組み合わせにより使用します Windows/Linux ホスト PC 走行制御モジュール (PWS-0MD) モータードライバ (PWS-0MD) モータードライバ直流モーターエンコーダエンコーダ直流モーター走行制御モジュールは上位のホスト PC とのシリアル通信により走行コマンドと座標情報を送受信します走行コマンドより走行モードを決定しモータードライバに PWM 制御信号を送信しますモータードライバは走行制御モジュールより与えられた信号を元に回転に必要な電流を直流モーターに供給しますまた送受信するパルス信号のコンディショニングも同時に行います直流モーターは供給された電流に従って車輪を駆動するとともに同軸上に配置されたエンコーダにより回転角度情報を走行制御モジュールに送信します走行制御モジュールは直流モーターの回転角度情報を元に位置フィードバック制御を行いますモータードライバはエンコーダ付き直流モーターの仕様に合わせて設計できるほか研究開発用としてマクソン社のエンコーダに最適なモータードライバ PWS-0MD( 別売り ) をご用意しております

5 機能ブロック図のブロック図を示します CN P CN P CN P CMOS LOGIC CMOS LOGIC.V.V REG V PORT PORT PORT PORT SH0F Flash ROM Kbyte RAM Kbyte P QFP SCI A[..0] D[..0] CS RD WRL WRH WRHL WRHH RSC DRIVER ADDRESS BUS DATA BUS SRAM Mbyte CN 9P D-SUB CN P HEADER x CN P CN P CN P V POWER MODULE RECTIFIER DIODE SCI0 RESET USB DRIVER CN9 P CN0 P USB CN P SW OSC RESET IC EPROM PULL UP RESISTOR.MHz コネクタ名称 CN 直流電源入力端子 CN 外部電源スイッチ端子 CN モータードライバ電源出力端子 CN モータードライバ電源出力端子 CN 外部モジュール用電源出力端子 V/.V CN モータードライバ信号入出力端子 CN モータードライバ信号入出力端子 CN RS-C D-SUB9Pin コネクタ CN9 シリアル通信端子 CN0 USB コネクタ B-Type CN RS-C シリアル通信端子 ( 機能は CN と同等 )

6 部品配置図の部品配置を示します mm -Φ. CN SW mm JP CN CN CN JP 0mm CN SW CN JP CN9 CN0 JP CN CN CN 00mm コネクタ型式部品番号コネクタ型式相コネクタ型式コンタクト型式製造元 CN,CN,CN AMP CN,CN,CN AMP CN,CN -00PL 9-00-SC - M CN DB9RSGE Dsub 9pin - Linkman CN0 0-0 USB TYPE B - MOLEX CN.mm P - - -

7 ジャンパスイッチ設定 JP 電源回路設定この基板の電源回路周りの設定を切り替えます外部電源スイッチの設定バッテリー接続の設定を行います VDD VDD で外部に電源を供給する場合は回路全体の電源電流が合計 A を超えないようご留意下さいモーター制御中の電源電流が A を超える場合はモータードライバの電源として VDD OUT VDD OUT 端子を使用せず別系統から給電して下さい JP の接点溶着を防ぐためモーター制御中の電源 ON/OFF は必ず外部スイッチで行って下さい印は工場出荷設定です JP SW のみで電源を管理 EXT.PSW に接続する外部スイッチで電源を管理 ( モーター制御時 ) DC BATT のみで電源を供給 DC BATT と DC BATT を直列に接続し電源を供給 ( 無効設定 ) JP シリアルポート設定 D-SUB 9pin の CN と.mm ピッチの CN がシリアルポートとなっています +V CP TXD0 TXD RXD0 RXD JP 0.u C 0.u U C+ Vcc C9 0.u C- V+ C0 0.u C 0.u C+ V- C- GND TIN TOUT 0 TIN TOUT ROUT RIN 9 ROUT RIN MAX0ID CN RXD RTS TXD CTS 9 CN 0 DELC-J9SAF-0LE 本製品では通常 FlashROM の書き込みに TxD/RxD を使用しますハードウェアフロー制御無しで通信するため - と - を短絡します JP RxD0 が U を通して JP- CN- に接続 RxD が U を通して JP- CN- に接続 TxD0 が U を通して JP- CN- に接続 CN- と CN- が接続され RTS-CTS 信号が折り返す

8 JP シリアルポート設定制御用通信ポートの選択を行います上位のシステムに合わせて RS-C USB 直接接続が選べます直接接続の場合信号レベルの差に留意下さい.V 系デバイスとの接続にはトレラントバッファ (VHC,LV 等 ) の挿入を必要とする場合があります JP TxD0 RxD0 を CN0 USB ポートに接続 TxD0 RxD0 を CN9 ポートに接続 JP 動作モード設定本製品では通常モードで使用します MD,MD は周波数設定であり上記の設定では逓倍モードの.MHz に設定されています通常変更の必要はありません JP 動作モード BOOT FWP MD MD MD MD0 内蔵 ROM CS0 空間モード 0 開放開放短絡開放短絡短絡無効 bit 幅モード開放開放短絡開放短絡開放無効 bit 幅モード開放開放短絡開放開放短絡有効 //bit 幅モード開放開放短絡開放開放開放有効 - ユーサフロクラム開放短絡短絡開放開放短絡有効 //bit 幅モートフートモート短絡 X 短絡開放 X X 有効ブートモード ( 書き込みモード ) 設定内蔵フラッシュ ROM に書き込むにはブートモードで書き込みます書き込み電圧は V ですパソコンとの接続は無通電で行いますケーブルには市販のストレートシリアルケーブルを用います JP の BOOT を短絡することでブートモードとなり書き込み可能になります本製品の CN シリアルポートをパソコンの COM ポートに接続します書き込みには shwriter を使用します shwriter の使用方法は CD-ROM 資料をご覧下さい JP FlashROM 書き込み動作 ( ブートモード ) 通常動作 ( モード )

9 コネクタ接続 CN 直流電源入力端子外部電源 ( バッテリ等 ) を接続します JP の設定により一台のバッテリー入力あるいは二台の低電圧バッテリーを直列接続するなど電源事情に応じて接続形態を選択できます端子番号端子名機能 BATT_P バッテリー (+) BATT_N バッテリー (-) BATT_P バッテリー (+) BATT_N バッテリー (-) EXT. PSW CN SW EXT. PSW CN SW DC BATT + CN JP D DF0 DC BATT + DC BATT + CN JP D DF0 バッテリー電源入力例 ( シングル ) バッテリー直列電源入力 ( デュアル ) CN 外部電源スイッチ端子 JP の設定により外部にスイッチ線を引き出して電源の ON/OFF を操作することができますこの端子で電源管理を行う場合は通常ボード内の SW を ON にします端子番号端子名機能 PSW_P 外部電源スイッチ (+) PSW_N 外部電源スイッチ (-) CN CN EXT. PSW SW EXT.PWS SW DC BATT + CN JP D DF0 DC BATT + CN JP D DF0 ボード内電源スイッチによる電源管理外部電源スイッチによる電源管理

10 CN,CN モータードライバ用サービス電源出力端子モータードライバ専用の電源端子です SW または外部電源スイッチにより電源が管理されます制御モジュールとモータードライバの消費電流が合計 A を超える場合はモータードライバの電源としてこの端子を使用せず別に給電回路を用意して下さい PWS-0MD を使用する場合はモータードライバ側のコネクタ CN と接続します端子番号端子名機能 VDD モータードライバ用サービス電源 GND 電源グランド 0V MOTOR DRIVER SW D DF0 A Max CN VDD OUT () () (CN) VDD GND (PWS-0MD) CHANNEL + DC BATT INTERNAL CIRCUIT CN VDD OUT () () (CN) VDD GND (PWS-0MD) CHANNEL モータードライバ電源出力端子の接続 CN 外部モジュール用電源出力端子 V と.V( オプション ) の外部電源にお使いいただけます外部への出力電流がトータルで A を超えないようご注意下さい GND は基板内部で接続されています端子番号端子名機能 V 電源出力定格電圧 :V±% GND 信号グランド V 電源出力定格電圧 :.V±% GND 信号グランド 9

11 CN,CN モータードライバ信号入出力端子モータードライバを接続しますモータードライバの入出力に合わせて結線して下さい PWS-0MD を使用する場合は別途ストレート結線のフラットケーブルで CN と接続します端子番号端子名機能 ENABLE ドライバイネーブル信号出力 D0 PWM デジタル信号 0 出力 D PWM デジタル信号出力 NC - PHASE A/B エンコーダ A/B 相入力 PHASE B/A エンコーダ B/A 相入力 NC - INDEX エンコーダインデックス信号入力 9 NC - 0 NC - GND 信号グランド 0V GND 信号グランド 0V V デジタル IC 用電源出力定格電圧 :V±% V デジタル IC 用電源出力定格電圧 :V±% CN,CN RS-C コネクタフラッシュ ROM 書き込み時に使用します市販製品のシリアルストレートケーブルで走行制御ボードの RS-C コネクタとパソコンの COM ポートを接続します端子番号 (CN) 端子番号 (CN) 端子名機能 - NC - RXD 受信データ TXD 送信データ - NC -, GND 信号グランド - NC - RTS 信号要求 CTS 送信可 9 - NC - 0

12 CN9 シリアル通信端子 SH0F マイコンの TXD0 RXD0 ポートを開放しています走行制御ボードの TxD ポートと相手側の TxD ポートを繋ぐストレート結線となります V 端子は CN と同じく外部 CPU ボードの電源供給にご利用いただけますが信号レベルの取扱には十分ご注意下さい端子番号端子名機能 TXD 送信データ RXD 受信データ V 電源出力定格電圧 :V±% GND 信号グランド CN0 USB コネクタ走行制御の際に走行制御ボードの USB ポートに USB ケーブルを接続します市販製品の USB ケーブルは走行制御ボード側をB-Type ホスト PC 側は通常 A-Type のものをご用意下さい端子番号端子名機能 VCC USB 電源 D- 送受信データ (-) D+ 送受信データ (+) GND 信号グランド

13 電源の投入全ての接続ジャンパ設定に誤りがないことを確認して下さい外部スイッチを接続している場合はあらかじめ SW のレバーを ON 側に入れておきますスイッチを ON にして電源を投入します電源の状態は LED( 青色 ;POWER) が点灯することで確認します USB のデータ送受信動作は LED( 緑色 ;TxD),LED( 橙色 ;RxD) の点滅で確認します動作確認本製品は工場出荷時にモニタ用プログラムがインストールされていますホスト PC のターミナルソフトより簡単なコマンドを送信することにより通信経路のテストが実行できますターミナルソフトには Windows 付属のハイパーターミナル TeraTarm 等が利用できますビット / 秒 :00 データビット : パリティ : なしストップビット : フロー制御 : なしコンソールから V コマンドを送信すると走行制御モジュールより次のようなベンダ情報が返されます V 0 VEND:Ranznay General Limited PROD:Run Control Board FIRM:X.X.X (trunctrl) PROT: 0000,(SCIP.0),V command only SERI: ご注意 : 工場出荷時に書き込まれている筺体パラメータは仮設定であり V コマンドによる通信確認以外にはご利用になれません工場出荷時の設定を使用した場合ユーザー側で設計されたロボットの仕様によっては誤動作またはモーターが破損する場合があります駆動系を接続する場合は動作の前に必ず設計仕様に沿った筺体パラメータを書き込んでください

14 SuperH(TM) はルネサステクノロジ社の日本国における登録商標又は商標です F-ZTAT(TM) はルネサステクノロジ社の日本国における商標です Windows(R) は米国マイクロソフト社の日本及びその他の国における登録商標又は商標です Linux(R) は Linus Torvalds 氏の日本及びその他の国における登録商標又は商標ですその他の会社名製品名は各社の登録商標又は商標です本資料に示す一連のプログラム手順及びサンプルプログラムは特定の開発環境についての一例でありいかなる環境下での動作を保証するものではありません本資料の一部又は全部を弊社に無断で転載又は複製など他の目的に使用することは堅くお断りいたします製造販売元サイローラ株式会社 0-00 大阪市西区南堀江 -9- TEL:0--9 FAX: MA-000 Copyright(C) 0 CYROLA INC.

EB-RL7023+SB/D2

EB-RL7023+SB/D2 RL7023 Stick/IPR ユーザーズマニュアルテセラテクノロジー株式会社 Rev :2.0 2014/9/30-1 - 目次 1 本書の概要... 3 2 PC 動作環境の説明... 4 3 USB ドライバのインストール... 4 3.1 RL7023 Stick の接続... 4 3.2 USB ドライバのインストール... 4 3.3 USB ドライバのダウンロード... 5 4