使ってみよう!RDS 2008 Express Edition -1 週間 +α でできること 杉沼麻美 2008 年 12 月 13 日

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1 使ってみよう!RDS 2008 Express Edition -1 週間 +α でできること 杉沼麻美 2008 年 12 月 13 日

2 RDS 2008 Express Edition とは? マイクロソフトが提供しているロボットアプリケーションの開発ツール インストールして 1 週間ちょっと使ってみました MSRS 1.0 MDS 2008 (CTP April) RDS 2008 Express Edition 2006 年 2007 年 2008 年 12 月 4 月 4 月 7 月 11 月 MSRS 1.5(CTP April) MDS 2008 (CTP July) MSRS:Microsoft Robotics Studio RDS:Microsoft Robotics Developer Studio

3 RDS とロボットの接続例 メッセージ 接続します セツゾクカンリョウ 前進しなさい! 壁ニブツカリマシタ 停止シマス 対応ロボット LEGO/MINDSTORMS NXT LEGO/MINDSTORMS RCX??? 近藤科学 /KHR-1 irobot/roomba Discovery

4 ロボットアプリケーションの流れ 3. 実行 (VSE) メッセージ 接続します 4. 実行 ( 実機 ) セツゾクカンリョウ 前進しなさい! 1. サービスプログラミング C# で作成 壁ニブツカリマシタ 停止シマス 2. ロボット制御プログラミング 1. で作成したサービスを用い 制御処理 ( モータの ON OFF など ) を記述 VPL,C# などで作成 VPL:Visual Programing Language VSE:Visual Simulation Environmnet

5 0. スタート前 インストール MSRD1.5 RDS 2008(CTP April) 20 日 : インストール 28 日 :TechEd LT 発表 28 日 :LT 応募を決断 13 日 ( 土 ):LT 発表日 8 月 11 月 12 月 8 日 : 資料提出締切り日 21 日 :VPLでHello,RoboticsWorld!! 17 日 :RDS 2008 Express Edition リリース

6 0. スタート前 インストール MSRD1.5 RDS 2008(CTP April) 6 時間でどこまででき る? 20 日 : インストール 28 日 :TechEd LT 発表 28 日 :LT 応募を決断 Microsoft Robotics 8 月 11 月 12 月 Studio を用いてライントレー スロボットにチャレンジ 13 日 ( 土 ):LT 発表日 8 日 : 資料提出締切り日 21 日 :VPLでHello,RoboticsWorld!! 17 日 :RDS 2008 Express Edition リリース

7 0. スタート前 インストール MSRD1.5 RDS 2008(CTP April) 20 日 : インストール 28 日 :TechEd LT 発表 28 日 :LT 応募を決断 13 日 ( 土 ):LT 発表日 8 月 11 月 12 月 かなり無謀なことを 8 日 : 資料提出締切り日 しました 21 日 :VPLでHello,RoboticsWorld!! 17 日 :RDS 2008 Express Edition リリース

8 0. スタート前 インストール MSRD1.5 RDS 2008(CTP April) 20 日 : インストール 28 日 :TechEd LT 発表 28 日 :LT 応募を決断 13 日 ( 土 ):LT 発表日 8 月 11 月 12 月 8 日 : 資料提出締切り日 21 日 :VPLでHello,RoboticsWorld!! 17 日 :RDS 2008 Express Edition リリース

9 1 日目 掃除 洗濯 買出しで疲れ果て 気がついたら初日終了 29 日 ( 土曜日 ) 11 月 12 月 13 日 ( 土 ):LT 発表日 8 日 : 資料提出締切り日

10 2 日目 :VPL で方向ダイアログを使ってみる ( 失敗編 ) 内容 ) ダイアログの左ボタンを押し その結果をログに出力するアプリケーションを作成する 結果 ) 実行してもログが表示されない 原因 )Switch のテキストボックス上に入力するパラメータを間違えていた 30 日 ( 日曜日 ) 11 月 12 月 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

11 3 日目 :VPL で方向ダイアログを使ってみる ( 成功編 ) 11 月 12 月 1 日 ( 月曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

12 4 日目 :Visual Studio 2008 から RDS サービスを作成 11 月 12 月 2 日 ( 火曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

13 4 日目 :Visual Studio 2008 から RDS サービスを作成 自作したサービスをドラックアンドドロップで呼び出して使用可能となる 11 月 12 月 2 日 ( 火曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

14 5 日目 :VPL から RDS 2008 のシミュレータ機能を使ってみる ( 失敗編 ) 11 月 12 月 3 日 ( 水曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

15 6 日目 :VPL から RDS 2008 のシミュレータ機能を使ってみる ( 成功一歩手前編 ) グラフィックボードのドライバをインストールすることで解決した 11 月 12 月 4 日 ( 木曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

16 6 日目 :VPL から RDS 2008 のシミュレータ機能を使ってみる ( 成功一歩手前編 ) VSE の画面は起動しても LEGO が動かない 11 月 12 月 4 日 ( 木曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

17 7 日目 :VPL から RDS 2008 のシミュレータ機能を使ってみる ( 解決編 ) VPL プログラムの修正でシミュレーション画面上で LEGO が走り出すようになった 11 月 12 月 5 日 ( 金曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

18 7 日目 :VPL から RDS 2008 のシミュレータ機能を使ってみる ( 解決編 ) Roomba 乗り猫 という記事を見つけたので RSD のシミュレータ機能を使って irobot Create を動かしてみることにしました マニフェストファイルの指定を変更するだけで irobot のシミュレーション実行が可能 5 日 ( 金曜日 ) 11 月 12 月 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

19 7 日目 :VPL から RDS 2008 のシミュレータ機能を使ってみる ( 解決編 ) ロボット未来デパートメントオープン サイトで一番売れている二足歩行ロボットが KHR-2 という記事を見つけたので RDS 2008 Express Edition で KHR-1 Control を試してみることにしました もともとシミュレーションには対応していないため 実行してもポートが接続されていないとエラーが出てしまう 11 月 12 月 5 日 ( 金曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

20 8 日目 :VPL から RDS 2008 のシミュレータ機能を使ってみる ( 成功編 ) 発表資料締切りが当初提示よりも 2 日 延びたので手順をまとめました 上矢印キーを押すと LEGO が前進する STOP キーを押すと LEGO が停止する 11 月 12 月 6 日 ( 土曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

21 9 日目 :VPL から RDS 2008 のシミュレータ機能を使ってみる ( 総集編 ) 上矢印キーを押す LEGO が前進 左矢印キーを押す LEGO が左回転 右矢印キーを押す LEGO が右回転 下矢印キーを押す LEGO が後進 STOP キーを押す LEGO が停止 動画 : 11 月 12 月 7 日 ( 日曜日 ) 8 日 : 資料提出締切り日 13 日 ( 土 ):LT 発表日

22 結果 (1 週間 +α でできたこと ) VPL によるロボット制御プログラミング ( 初級編 ) サービスプロジェクトの生成 VSE の実行 あれ 夏とあんまり変わってないかも

23 参考書籍 Microsoft Robotics Studio プログラミング Microsoft Robotics Developer Studio 入門 著者 : 布留川英一監修 : マイクロソフト株式会社出版社 : 毎日コミュニケーションズ発行年月 :2007 年 6 月 ISBN コード : 著者 : 大川善那出版社 : 工学社発行年月 :2008 年 8 月 ISBN コード :

24 参考サイト Microsoft Robotics Microsoft Robotics( ライブラリ ) Microsoft Robotics Studio( 日本語サイト )