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1 EtherCATテクノロジ EtherCAT ベース 超 高 速 フィールドバスシステム EtherCAT: Control Automation Technology

2 EtherCATはベースのフィールドバス EtherCATはI/Oレベルまでリアルタイム 制 御 下 位 層 のサブバスが 不 要 ゲートウェイの 遅 延 なし 入 力 出 力 センサー サーボアンプ ディスプレイ すべてを 一 つのシステムで 接 続 EtherCAT: Control Automation Technology

3 EtherCATの3つの 特 徴 速 い! 安 い! うまい! ( 自 由 な) EtherCAT: Control Automation Technology

4 Decisive Factors: Performance Example: Hydraulic Presses Dieffenbacher: Presses and more EtherCAT: Control Automation Technology

5 Decisive Factors: Performance Example: Machines with CNC functionality Laserplus Oy: Welding Transfer line for steel sandwich-plates EtherCAT: Control Automation Technology

6 Decisive Factors: Performance Example: Woodworking Machines Nobilia Werke: Kitchen Production EtherCAT: Control Automation Technology

7 Decisive Factors: Performance Example: Packaging Machines Radiator Specialty, (NC), USA: Filling and Packaging Line EtherCAT: Control Automation Technology

8 Decisive Factors: Performance Example: Postpress Processing Machine Ferag, Switzerland: Flexible, modular strapping without bundle turning (SmartStrap) EtherCAT: Control Automation Technology

9 Decisive Factors: Performance Example: Injection Molding Husky (Canada): HyPAC EtherCAT: Control Automation Technology

10 Decisive Factors: Topology Example: Measurement Application: Airbus Testrack for High-Lift-System Ingenieurgesellschaft IgH: High Lift Slat Flap Testrig (HLSTR) EtherCAT: Control Automation Technology

11 Decisive Factors: Topology Example: Bridge absorption system Dubrovnik (Croatia): Absorption of vibrations EtherCAT: Control Automation Technology

12 Decisive Factors: Topology Example: Snow Blower Control Berchtold, Austria: Systems of up to 1000 snow makers EtherCAT: Control Automation Technology

13 Decisive Factors: Costs Example: Edge Banding Machine IMA: Novimat Concept EtherCAT: Control Automation Technology

14 EtherCATは 超 高 速! 帯 域 幅 : 2 x 100 Mbaud (フルデュプレックス) アップデートタイム: 256 点 のデジタルI/Oの 読 み 書 き 11 µs 100ノード1000 点 のデジタルI/Oの 読 み 書 き 30 µs = 0.03 ms 200のアナログI/O(16 bit 20kHz)の 読 み 書 き 50 µs 100サーボ 軸 (8 Byte)の 読 み 書 き 100 µs = 0.1 ms 点 のデジタルI/Oの 読 み 書 き 350 µs EtherCAT: Control Automation Technology

15 EtherCATは 超 高 速! の 帯 域 を 用 いてI/Oやサーボアンプを 接 続 すると: フレーム: 84 Bytes 以 下 (ヘッダーとIPGを 含 む) 22 Bytes EtherCAT: Control Automation Technology data pay load: e.g. 2Bit 6Byte 4 Bytes Header Data: 46 Bytes CRC 出 力 データとリクエスト 12 Bytes IPG Header Data: 46 Bytes CRC IPG 入 力 データとレスポンス 4 Byteの 入 力 + 4 Byteの 出 力 時 : 4.75% アフ リケーション/テ ータ 比 率 0µs ノード 反 応 時 間 時 : 1.9% アフ リケーション/テ ータ 比 率 10µs ノード 反 応 時 間 時 : I/O I/O ノード リアクション タイム

16 EtherCATは 超 高 速! 帯 域 の 有 効 利 用 率 の 比 較 : ノード 毎 に4 Byteの ユーザーデータ 時 : ポーリング/タイムスライス 方 式 : 約 2~5% ノード 毎 に2 Bitのみの ユーザーデータでさえ EtherCATは 80~97% 使 用! Polling / Timeslicing EtherCAT EtherCAT: Control Automation Technology

17 動 作 原 理 : ノンストップ Car 9 高 速 列 車 に 例 えると : 列 車 (フレーム)は 止 まらない ホーム 脇 の 狭 い 窓 から 列 車 の 通 過 を 見 ていても 列 車 の 全 車 両 全 座 席 を 見 ることができる 車 両 編 成 (Sub-Telegram) は 伸 縮 可 能 単 体 の 座 席 (Bit)の 読 み 書 き またはグループでの 入 出 力 複 数 グループの 同 時 読 み 書 き 可 能 EtherCAT: Control Automation Technology

18 動 作 原 理 : ノンストップ Slave Device EtherCAT Slave Controller Slave Device EtherCAT Slave Controller プロセスデータはフレームに 直 接 読 み 書 き スレーブに 対 するプロセスデータサイズは ほぼ 上 限 なし (1 Bit~60 Kbyte, フレームをいくつか 使 用 することにより) 各 サイクル 毎 に 書 き 換 えデータの 変 更 が 可 能 例 :サーボ 軸 制 御 には 短 いサイクルタイム I/Oのモジュールは 長 いサイクルタイムも 可 能 追 加 として 非 同 期 通 信 イベントトリガの 通 信 も 可 能 EtherCAT: Control Automation Technology

19 動 作 原 理 : ノンストップ 座 席 番 号 使 用 によりプロトコルのオーバーヘッドを 最 小 限 化 IPC.. DVI HDR FH EH Data WKC EH Data WKC EH Data WKC CRC 分 散 I/O 用 にテレグラムを 最 適 化 通 信 は 完 全 にハードウェアで 実 現 :パフォーマンスを 最 大 化 ネットワークにEtherCATデバイスのみの 場 合 は スイッチングハブ 不 要 突 出 した 自 己 診 断 機 能 コンパチブルメンテナンス EtherCAT: Control Automation Technology

20 動 作 原 理 : ノンストップ IPC Switch.. DVI (optional!) 標 準 スイッチングハブも 使 用 可 能 スイッチ 使 用 時 : MACアドレスは1つのみ 最 大 65535ノード オプション: VLANタグ 付 きスイッチ 使 用 により MACアドレスなしでのセ グメントアドレス 付 けも 可 EtherCAT: Control Automation Technology

21 パフォーマンス: アプリケーション 例 40 軸 ( 各 6 Byte 入 出 力 データ) 50 箇 所 のI/Oステーション 合 計 560 個 のEtherCATバスターミナル 2000 点 デジタル 点 アナログI/O, Bus 合 計 長 500 m パフォーマンス EtherCAT: サイクルタイム 230µs 33%のバス 負 荷 率 テレグラム 長 77µs 比 較 対 象 : 1 CAN フレーム (8 Byte 500 kbit/s: 250µs EtherCAT: Control Automation Technology

22 パフォーマンス: アプリケーション 例 40 軸 ( 各 20 Byte 入 出 力 データ) 50 箇 所 のI/Oステーション 合 計 560 個 のEtherCATバスターミナル 2000 点 デジタル 点 アナログI/O, Bus 合 計 長 500 m パフォーマンス EtherCAT: サイクルタイム 276µs 44%のバス 負 荷 率 テレグラム 長 122µs 比 較 対 象 : Profinet IRT 763 µs, Powerlink V2 2347µs*, Profinet RT 6355 µs 56% 帯 域 の 空 き 例 ) TCP/IP 用 EtherCAT: Control Automation Technology * Source: Powerlink Spec V 2.0, App.3

23 遅 い 制 御 システムでもパフォーマンス 向 上! 従 来 のフィールドバスI/O 使 用 時 の 反 応 時 間 I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task T mpd Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O Input ( 最 悪 時 ) Input ( 最 善 時 ) EtherCAT: Control Automation Technology 最 善 時 反 応 時 間 最 悪 時 反 応 時 間 Output T mpd : Master Processing Delay T I/O : Local I/O Update Time (local Extension Bus + Firmware)

24 遅 い 制 御 システムでもパフォーマンス 向 上! EtherCAT 使 用 時 のシステム アーキテクチャ I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task 専 用 マスタデバイスは 不 要 T mpd Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O T I/O 下 位 層 の 拡 張 バスは 不 要 EtherCAT: Control Automation Technology

25 遅 い 制 御 システムでもパフォーマンス 向 上! EtherCAT 使 用 時 のシステム アーキテクチャ I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task EtherCAT: Control Automation Technology

26 遅 い 制 御 システムでもパフォーマンス 向 上! EtherCAT 使 用 時 のシステム アーキテクチャ I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task T DMA (NIC) T EtherCAT Cycle EtherCAT: Control Automation Technology T DMA (Direct Memory Access 経 由 による コントローラ 間 の 転 送 時 間 ): 無 視 できる 大 きさ

27 遅 い 制 御 システムでもパフォーマンス 向 上! EtherCAT 使 用 時 のシステム 反 応 時 間 I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task 最 悪 時 反 応 時 間 Input ( 最 悪 時 ) Input ( 最 善 時 ) 最 善 時 Output 同 じ 制 御 システムのパフォーマンスでも 反 応 時 間 は 大 幅 に 向 上 下 位 層 のローカルI/Oサイクルや 拡 張 バスの 遅 延 はもはや 無 し 大 変 単 純 なプロトコルで 特 殊 なマスタ(Plug inカード 等 )は 不 必 要 CPUを 変 更 することなく パフォーマンスは 倍 増! EtherCAT: Control Automation Technology

28 従 来 のFieldbus: 制 御 システムにマッピング 処 理 が 必 要 伝 統 的 なフィールドバスシステムは 物 理 的 なプロセスイメージを 生 成 このため 論 理 的 なプロセスイメージにマッピングする 必 要 があり 制 御 システム 例 )IPC 論 理 的 プロセスイメージ Data n PLC Data NC Data マッピング Feldbus スキャナ/ DPRAM マスタ node 1 node 2 node 3 node 4 node 1 node 2 node 3 node 4 EtherCAT: Control Automation Technology

29 従 来 のFieldbus: 制 御 システムにマッピング 処 理 が 必 要 一 種 類 のみのプロセスイメージのみの 制 御 システムでも プロセスデータの 復 元 には マッピング が 必 要 論 理 的 プロセスイメージ 制 御 システム プロセス データ マッピング 例 )PLC Feldbus Scanner/ DPRAM node 1 node 2 node 3 node 4 Master node 1 node 4 node 2 node 3 EtherCAT: Control Automation Technology

30 EtherCAT: マッピングはスレーブへ 移 動 論 理 プロセスイメージ: 最 大 4 GByte.... IPC 2 32 テレグラム 構 造 Data n PLC Data NC Data 0 DVI HDR HDR 1 PLC Data HDR 2 NC Data HDR n Data n CRC サブ テレグラム 1 サブ テレグラム 2 制 御 システムには 負 荷 がかからず マスタは 大 変 シンプル 構 造 に サブ テレグラム n データはアプリケーション 要 求 に 応 じて 伝 送 される: とてつもなく 高 速 フレキシブル 効 果 的 EtherCAT: Control Automation Technology

31 EtherCAT 通 信 遅 延 測 定 (I) EtherCATのノードは 行 きと 帰 りのフレームの 違 いを 計 測 する EtherCAT vom Master Frame EtherCAT: Control Automation Technology

32 EtherCAT 通 信 遅 延 測 定 (II) 通 信 遅 延 はどこのノードからでも 計 算 可 能 IPC.. DVI EtherCAT: Control Automation Technology

33 EtherCAT クロック 配 信 正 確 に 調 整 されたクロック 配 信 により 正 確 な 同 期 (<< 1 µs!)を 実 現 IPC M t S.. DVI S S S S S S S EtherCAT: Control Automation Technology

34 EtherCAT クロック 配 信 300ノード 120mのケーブル 長 でのジッタ(ゆらぎ)を 測 定 Simultaneousness: ~15 ns Jitter: ~ +/-20ns EtherCAT: Control Automation Technology

35 IEEE 1588による 外 部 クロックとの 同 期 スイッチポートを 用 い IEEE 1588による 更 に 精 密 な クロック 配 信 も 可 能 IPC M IEEE 1588 グランドマスタ クロック S.. DVI S バウンダリ クロック S S S S S S EtherCAT: Control Automation Technology

36 EtherCATは 互 換 EtherCATはIEEE 802.3の 標 準 フレームを 使 用 オプションでUDP/IPヘッダ 付 加 可 能 (IPルーティング 必 要 時 ) フレームの 短 略 化 なし Destination Source EtherCAT: Control Automation Technology MTU: max Byte 48 Bit 48 Bit 16 Bit 16 Bit 32 Bit EtherType 88A4h 付 き 標 準 の フレームに 組 み 込 み EtherType Header CRC H. IP Header UDP H. Header 又 は UDP Port 88A4h 付 きの UDP/IP 経 由 160 Bit 64 Bit 11 Bit Length 1..n EtherCAT テレグラム Res. 1 Bit 4 Bit Type CRC

37 EtherCATは 互 換 TCP/IPスタックを 追 加 可 能 (オプション) Internetのすべてのサービスが 利 用 可 能 : HTTP, FTP, XML, リアルタイム 通 信 には 影 響 なし! 標 準 TCP/IP スタック EtherCAT スレーブデバイス アプリケーション TCP IP UDP Mailbox 非 同 期 データ リアルタイム アプリケーション EtherCAT MAC / DLL プロセスデータ EtherCAT: Control Automation Technology PHY PHY

38 EtherCATは 互 換 Switchportを 用 いることにより デバイスを 接 続 可 標 準 ブラウザを 用 いてWebサーバへ 接 続 可 能 IPC 仮 想 スイッチ 機 能 スイッチポート Webサーバ.. DVI アプリ 例 )サーボアンプの 設 定 をブラウザ 経 由 で EtherCAT: Control Automation Technology

39 スイッチポート: すべてのプロトコル 使 用 可 すべてのデバイスやネットワークへのインタフェース フレームは 分 割 されてEtherCATプロトコルへ 挿 入 over EtherCAT EtherCAT Switchport MAC PHY RX1 RX2TXRX RX3 µc Fragmentation RX4 TX2 TX3 TX1 PHY Mailbox Process Data EtherCAT MAC / DLL TX2 TX3 TX1 PHY EtherCATのリアルタイム 通 信 を 保 証 EtherCAT: Control Automation Technology

40 EtherCATは 互 換 仮 想 スイッチがフレームをルーティング IPC 仮 想 スイッチ 機 能 Switch スイッチポート.. DVI Switch EtherCAT: Control Automation Technology

41 上 位 ネットワークとの 接 続 (I) IPC Switch スイッチ 使 用 時.. DVI 利 点 :すべてのプロトコルを 使 用 可 コントローラにポートは1つだけ 使 用 ただし スイッチの 通 信 遅 れとトラフィックにより EtherCATのリアルタイム 性 へ 影 響 あり EtherCAT: Control Automation Technology

42 上 位 ネットワークとの 接 続 (II) スイッチポートターミナル 使 用 時 IPC.. DVI 利 点 :すべてのプロトコルを 使 用 可 コントローラにポートは1つだけ 使 用 EtherCATのリアルタイム 性 への 影 響 なし EtherCAT: Control Automation Technology

43 上 位 ネットワークとの 接 続 (III) 2 番 目 のポート 使 用 時 IPC.. DVI 利 点 : すべてのプロトコルを 使 用 可 EtherCATのリアルタイム 性 への 影 響 なし ただしマスタにポート2つ 必 要 EtherCAT: Control Automation Technology

44 EtherCAT: 自 在 なシステム 構 築 が 可 能 Master Slave Master Master Slave Slave Master IPC Switch.. DVI Master IPC.. DVI EtherCAT: Control Automation Technology

45 EtherCAT 自 在 なネットワーク 標 準 : スター 型 で 複 雑 以 下 はイメージです ;-( EtherCAT: Control Automation Technology

46 EtherCAT 自 在 なネットワーク ライン 型 : ほぼ 無 制 限 に 接 続 可 能 IPC.. DVI 最 大 ノード EtherCAT: Control Automation Technology

47 EtherCAT 自 在 なネットワーク 物 理 層 を 選 択 可 : 100BaseTXまたはLVDS.. IPC DVI モジュラーデバイス 用 にはLVDS 物 理 層 上 に 100BASE-TX 上 の ; ノード 間 100 mまで 転 送 用 カプラ 使 用 LVDS: Low Voltage Differential Signaling (ディファレンシャル 伝 送 ) ANSI/TIA/EIA-644とIEEE 802.3ae (10Gigabit )に 準 拠 EtherCAT: Control Automation Technology セグメント 上 で 何 度 でも 物 理 層 の 変 更 が 可 能

48 EtherCAT 自 在 なネットワーク Topologyの 例 : デイジーチェイン 型 IPC.. DVI ケーブル: 標 準 CAT5eケーブル ストレートタイプ EtherCAT: Control Automation Technology

49 EtherCAT 自 在 なネットワーク Topologyの 例 : デイジーチェイン+ドロップライン 型 IPC.. DVI ケーブル: 標 準 CAT5eケーブル ストレートタイプ EtherCAT: Control Automation Technology

50 EtherCAT 自 在 なネットワーク Topologyの 例 : ツリーを 自 在 に 組 み 替 え 可 能 IPC.. DVI ケーブル: 標 準 CAT5eケーブル ストレートタイプ EtherCAT: Control Automation Technology

51 PCIバスからEtherCATへ 既 存 の 資 産 を 有 効 利 用 : 既 存 のフィールドバスデバイスと シームレスに 接 続 PCIバス 経 由 のプロセスイメージ 更 新 時 間 :400µs ( 入 出 力 データ 各 500 Bytes 時 ) EtherCAT 経 由 のプロセスイメージ 更 新 時 間 :150µs ( 入 出 力 データ 各 1,500 Bytes 時 ) EtherCAT: Control Automation Technology

52 PCIバスからEtherCATへ 制 御 コントローラにバススロットはもはや 不 要 小 さくても 大 きな 拡 張 性 EtherCAT EtherCAT: Control Automation Technology

53 EtherCATは 設 定 が 簡 単 アドレス 設 定 : マニュアルのアドレス 設 定 は 不 要 アドレスは 自 動 認 識 自 動 付 与 アドレスは 保 持 可 能 -ノード 追 加 時 にアドレス 不 変 EtherCAT: Control Automation Technology

54 EtherCATは 設 定 が 簡 単 : ネットワークを 自 動 比 較 ( 設 定 と 実 際 ) 自 己 診 断 : どこのノードに 不 具 合 があったかを 判 別 ネットワーク 設 計 : パフォーマンスは 以 下 と 独 立 : スレーブ 実 装 (スイッチングハブなし 時 ) EtherCAT: Control Automation Technology

55 EtherCATは 低 コスト! マスタ 側 : 専 用 のプラグインカード(もしくはコプロ)は 不 要 オンボードのポートでOK スレーブ 側 : - 低 価 格 なスレーブコントローラ -FPGA またはASIC -パワフルなマイクロ コンピュータも 不 要 インフラ 機 器 : -スイッチングハブは 不 要 - 標 準 ケーブル(CAT5) EtherCAT: Control Automation Technology No ASIC needed!

56 EtherCATは 実 装 が 容 易 マスタ: マスタサンプルコード (Source) EtherCAT 設 定 ツール Device Description (XML) システム 設 定 ツール 制 御 タスク XML Data フォーマット Network Description Boot-Upを 含 む (XML) Process Image Description (XML) HDR プロセスデータ EtherCATマスタ 標 準 MAC(NIC) EtherCAT: Control Automation Technology

57 EtherCATは 実 装 が 容 易 実 装 例 : プロセスイメージが1つのみのマスタ 時 典 型 的 な 小 さなコントローラでは 1つのみの 制 御 タスクを 処 理 最 大 1488 Byteのプロセスデータサイズ プロセスデータ 通 信 のためのヘッダ 部 分 は 不 変 Header ECAT EtherCAT Telegram DA SA Type Frame HDR EtherCAT HDR Data (6) (6) (2) (2) (10) (0.1486) CTR (2) Pad. (0 32) FCS (4) 不 変 のヘッダ 完 全 にマッピングされた プロセスデータ ワーキング カウンタ: 不 変 Controller (MAC)から 生 成 され るフッタバイトとCRC 最 小 の 努 力 でマスタは 実 装 可 能 追 加 の 通 信 プロセッサは 不 要 (プラグインカード 等 ) 従 来 のフィールドバスシステムよりもシンプル 他 の 工 業 用 と 比 べて 圧 倒 的 にシンプル EtherCAT: Control Automation Technology

58 マスタ 実 装 :RTOS EtherCATのマスタサポートのあるリアルタイムOS: ecos InTime Proconos OS Real Time Java RMOS RT Kernel RT Linux RTXC Quadros QNX VxWin + CeWin VxWorks Windows CE Windows XP/XPE with Codesys-SP Windows XP/XPE with TwinCAT RT-Extension XENOMAI Linux * As of Feb 2008 EtherCAT: Control Automation Technology オープン ソースコード あり

59 EtherCAT は 実 績 あり 量 産 製 品 は 出 荷 済 み PROFINET IRT, Powerlink SERCOS IIIと 比 べて 多 数 のノード 数 を 実 装 済 み EtherCAT: Control Automation Technology

60 EtherCAT アーキテクチャ+ デバイスプロファイル ファイルシステム ブートローダ ファイルアクセス HTTP, FTP, TCP IP UDP EtherCAT デバイス SERCOS* 規 格 そのまま IDN Service Channel IEC IEC デバイス アプリケーション Object Dictionary SDO EN IEC IEC CANopen 規 格 そのまま Process Data PDO Mapping AT MDT FoE EoE SoE CoE CoE/SoE Mailbox EtherCATスレーブコントローラ 物 理 層 プロセスデータ *SERCOS interface is a trademark by IGS e.v. EtherCAT: Control Automation Technology

61 EtherCATデバイスアーキテクチャの 構 成 例 オプション HTTP, FTP, EtherCATデバイス サーボアンプ アプリケーション TCP IP UDP Mailbox IDN サービスチャンネル EoE CoE CoE EtherCAT スレーブコントローラ 物 理 層 プロセスデータ: AT / MDT ドライブプロファイル IEC EtherCATへのマッピング: IEC プロセスデータ IEC は SERCOS* ドライブプロ ファイル *SERCOS interface is a trademark by IGS e.v. EtherCAT: Control Automation Technology

62 EtherCATはオープンなテクノロジ 設 立 : 2003 年 11 月 目 的 : EtherCATの 普 及 促 進 技 術 支 援 すでに790 社 を 超 えるメンバー 加 入 欧 州 北 米 アジアをはじめ42カ 国 参 加 : デバイスメーカー エンドユーザー システムインテグレータ 誰 にでも 参 加 資 格 あり EtherCAT: Control Automation Technology * as of Jul 2008

63 EtherCAT Technology Group メンバー 増 加 状 況 2009 年 2 月 現 在 : 940 Members EtherCAT: Control Automation Technology

64 世 界 中 のETGチーム ETG Office North America Austin, TX ETG Headquarter Germany Nuremberg ETG Office China Beijing ETG Office Japan Tokyo ETG Office Korea Seoul EtherCAT: Control Automation Technology

65 6 大 陸 42カ 国 が 参 加 Australia Austria Belarus Belgium Brazil Canada China Croatia Czech Rep Denmark Finland France Germany Greece Hungary India Israel Italy Japan Korea Liechtenstein Mexico Netherlands Norway Poland Portugal Romania Russia Serbia Singapore Slovakia Slovenia South Africa Spain Sweden Switzerland Taiwan Thailand Turkey Ukraine United Kingdom USA EtherCAT: Control Automation Technology

66 EtherCAT Technology Group Members (as of March 2008) EtherCAT: Control Automation Technology

67 日 本 のETGメンバー EtherCAT: Control Automation Technology

68 アジアでのETGメンバ (as of May 2008) 2008 年 7 月 日 時 点 : 137 アジアメンバー うち 日 本 企 業 57 EtherCAT: Control Automation Technology

69 ETG Member Meeting Japan July 10, 2007 EtherCAT: Control Automation Technology

70 ETG Member Meeting Japan July 8, 2008 EtherCAT: Control Automation Technology

71 ETG: Active Members メンバーの 数 よりも 重 要 なこと:いくつの 企 業 が 活 動 的 なのか? どれだけ 多 くの 実 装 例 があるのか? 2008 年 4 月 現 在 : 550 以 上 の 評 価 キットがETGメンバーにて 購 入 (29% マスター 71% スレーブ) さらに オープンソースのマスターもあり! Hannover Fair 2008: 54 社 のベンダーが150 以 上 の 異 なったEtherCATデバイスを 展 示 20のサーボアンプ 20の 異 なったマスタ 10の 異 なったOSが 稼 動 EtherCAT: Control Automation Technology

72 ハノーバーフェア ETG 出 展 者 ジョイントブース EtherCAT: Control Automation Technology

73 MOF ,9,10~12 東 京 ビックサイト EtherCAT: Control Automation Technology

74 SEMICON ,9,10~12 東 京 ビックサイト EtherCAT: Control Automation Technology

75 EtherCAT: 広 範 な 製 品 展 示 I/O コントローラ サーボアンプ 高 速 アンプ センサ, 油 圧 バルブ スレーブ マスタ 開 発 キット HMI, 表 示 機, 空 圧 バルブ, EtherCAT: Control Automation Technology

76 EtherCATはオープンなテクノロジ プロトコルは 完 全 に 公 開 : EtherCATはIEC 規 格 (IEC/PAS 62407) EtherCATは ISO に 参 画 IEC 61158, IEC 61784, IEC 規 格 取 得 SEMI 規 格 E54.20 取 得 ASIC/IP-Coreスレーブコントローラは 既 に 提 供 中 オープンソースのマスタコードも 提 供 中 セコンドソースのASICも 提 供 中 EtherCAT: Control Automation Technology

77 EtherCAT 製 品 (セレクション) EtherCAT: Control Automation Technology

78 Safety over EtherCAT: セーフティ 機 能 すべてのソリューションを 実 装 : セーフティと 通 常 通 信 をひとつの 通 信 上 で 実 現 フィールドバスとインタフェースの 冗 長 化 を 削 減 セーフティI/Oと 非 安 全 I/Oの 設 定 自 己 診 断 メンテナンスをひとつのツールで 実 現 セーフティ アプリケーションはEtherCATの 利 点 を すべて 供 与 される: 短 いリアクションタイム ほとんど 無 限 のノード 数 自 在 のネットワーク 拡 張 性 ケーブル 二 重 化 オプション 活 線 挿 抜 EtherCAT: Control Automation Technology

79 Safety over EtherCAT: 技 術 アプローチ セーフティ アプリケーション セーフティ プロトコル EtherCAT プロトコル 通 常 の アプリケーション 通 常 の アプリケーション セーフティ アプリケーション セーフティ プロトコル EtherCAT プロトコル Safety over EtherCAT EtherCAT EtherCATはブラックチャンネルとして 働 く EtherCAT: Control Automation Technology

80 Safety over EtherCAT: プロトコル 仕 様 IEC 準 拠 のセーフティプロトコル プロトコルレベルはSIL4 適 応 非 安 全 ゲートウェイ 経 由 のルーティング 可 フィールドバスシステム 経 由 のルーティング 可 プロトコルは 異 なった 通 信 速 度 にも 適 応 : 100Mbit や10kbitのシリアル 通 信 にも 異 なるバスシステムの 混 在 でさえ 可 能 オーバーヘッド 最 小 化 のための 様 々なCRCサイズ セーフティI/Oやドライブに 適 切 優 れた 自 己 診 断 機 能 EtherCAT: Control Automation Technology

81 Safety over EtherCAT: 実 装 最 初 の 実 装 : Beckhoff 社 のTwinSAFE 製 品 ラインは K-Bus 上 に 実 装 EtherCATシステムへの 転 送 実 装 はバスカプラ 経 由 次 のステップ: EtherCAT 上 に 直 接 実 装 K-Bus TwinSAFE Bus Terminal EtherCAT: Control Automation Technology

82 Safety over EtherCAT: 実 装 セーフティ 論 理 回 路 を 分 散 設 置 標 準 PLCとの 組 み 合 わせでOK PLC 側 は 単 純 なデータ 交 換 を 実 施 IPC Safety inputs セーフティ 入 力.. DVI 標 準 PLC セーフティ 出 力 & セーフティ 論 理 回 路 S S S S EtherCAT: Control Automation Technology

83 二 重 化 なし: 通 常 運 用 時 RX Unit RX Master MAC 1 RX TX TX Unit TX Slave 1 Slave M-1 RX TX RX TX TX RX TX RX EtherCAT: Control Automation Technology Slave N RX TX TX RX

84 二 重 化 なし: ケーブル 不 良 発 生 時 RX Unit RX Master MAC 1 RX TX TX Unit TX Slave 1 Slave M-1 Slave M+1 RX TX RX TX TX RX TX RX TX RX EtherCAT: Control Automation Technology RX TX Slave N RX TX TX RX

85 二 重 化 なし: ノード 故 障 発 生 時 RX Unit RX Master MAC 1 RX TX TX Unit TX Slave 1 Slave M-1 Slave M Slave M+1 Slave N RX TX RX TX TX RX TX RX TX RX TX RX TX RX EtherCAT: Control Automation Technology RX TX RX TX RX TX

86 二 重 化 あり: 通 常 運 用 時 RX Unit RX Master TX Unit TX MAC 1 MAC 2 RX TX RX TX 2 番 目 の ポートを 使 うのみ 特 殊 な インターフェース カード 不 要 Slave 1 Slave M-1 Slave N RX TX TX RX TX RX TX RX RX TX TX RX EtherCAT: Control Automation Technology

87 二 重 化 あり: ケーブル 不 良 発 生 時 RX Unit RX Master TX Unit TX MAC 1 MAC 2 RX TX RX TX Slave 1 Slave M-1 Slave M+1 RX TX RX TX TX RX TX RX TX RX EtherCAT: Control Automation Technology RX TX Slave N RX TX TX RX

88 二 重 化 あり: ノード 故 障 発 生 時 RX Unit RX Master TX Unit TX MAC 1 MAC 2 RX TX RX TX Slave 1 Slave M-1 Slave M Slave M+1 RX TX RX TX TX RX TX RX TX RX TX RX EtherCAT: Control Automation Technology RX TX RX TX Slave N RX TX TX RX

89 EtherCAT: 高 い 機 能 ホットスタンバイ ケーブル 二 重 化 デバイスのホットスワップ( 活 栓 挿 抜 ) ネットワークセグメントへのホットコネクト EtherCAT: Control Automation Technology

90 That s EtherCAT! EtherCAT: Control Automation Technology Martin Rostan EtherCAT Technology Group Ostendstr Nuremberg, Germany Phone , Fax -29 m.rostan@ethercat.org

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