アスラテック株式会社　会社案内

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さあしゃおえづか
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1 V-Sido CONNECT RC スタートアップガイド DARWIN-MINI 編アスラテック株式会社

2 はじめに本マニュアルの概要このマニュアルでは ROBOTIS のロボット DARWIN-MINI で V-Sido CONNECT RC を利用するための初期設定例を解説したスタートアップガイドですここでは V-Sido CONNECT RC で Bluetooth による無線通信が行えるように設定し Windows パソコンにインストールした V-Sido CONNECT Utility を使って動作確認を行うまでの手順を解説します 1

3 目次 1. DARWIN-MINIの準備 p.3 2. 接続に必要な機材 p.4 3. V-Sido CONNECT RC 取付手順 p.5 4. Bluetoothによる無線化 p.9 5. パソコンとのBluetooth 接続 p パソコンでのBluetoothペアリング p COMポート番号の確認 p ユーティリティソフトでの動作確認 p あとがき p.16 奥付 p.17 2

4 1. DARWIN-MINI の準備 DARWIN-MINI を V-Sido CONNECT RC で動かす場合 DARWIN-MINI に付属している制御ボード OpenCM9.04-C DARWIN-MINI 用 Bluetooth モジュール BT-210 は利用しません DARWIN-MINI を組み立て済みの場合これらのパーツは胸部パーツ DMF- B01 に固定されているので取り外しておいてくださいなおパーツの取り付けや取り外しの際は念のため DARWIN-MINI のバッテリーを外すようにしてください OPENCM9.04-C BT-210 利用しません 3

5 2. 接続に必要な機材 V-Sido CONNECT RC 本マニュアルではピン付きのものを前提で解説していますピンなしの場合必要に応じてピンソケットやピンヘッダのハンダ付けなどを行ってください DCB-H01 DARWIN-MINI と V-Sido CONNECT RC を接続するための専用ハブアスラテック製で V-Sido CONNECT RC のオプションとして販売しています EHR-4 ケーブル両端が EH コネクタ 4 ピン ( メス ) になっているケーブルアールティロボットショップ ( ) で購入可能ですその他に必要な機材など DARWIN-MINI 1 台ジャンパケーブル ( メスーメス ) 2 本 (15cm 程度の長さ ) 両面テープなど (V-Sido CONNECT RC の固定に使用 ) 4

6 3. V-Sido CONNECT RC 取付手順 1/4 1 電源スイッチ 2 ジャンパケーブル 2(TX/RX) 3EHR-4 ケーブル接続接続例 DCB-H01 のスイッチが OFF になっていることを確認します (BATT1,BATT2 側に倒れていると OFF) DCB-H01 の TX RX ピンにジャンパケーブルをそれぞれ接続します DCB-H01 に EHR-4 ケーブルを接続します 5

7 3. V-Sido CONNECT RC 取付手順 2/ スイッチの位置が背中側にくるように DCB-H01 を DARWIN-MINI の胸部パーツ DMF-B01 に取り付け DARWIN-MINI に付属のリベットで固定してください (4 つの穴のうち対角の 2 箇所を固定 ) この際ケーブル類を頭部側に捌いておいてください DARWIN-MINI の頭部に V-Sido CONNECT RC を両面テープなどを用いて取り付けます写真では XL-320D ( ダミーモータ ) に貼り付けています 6 DCB-H01 からのケーブルを V-Sido CONNECT RC の端子に接続します DCB- H01 の RX ピンと V-Sido CONNECT RC の Tx ピン DCB-H01 の TX ピンと V-Sido CONNECT RC の Rx ピンが接続されるようにジャンパケーブルを接続します EHR-4 ケーブルも V-Sido CONNECT RC の EH コネクタに接続します 6

8 3. V-Sido CONNECT RC 取付手順 3/ DARWIN-MINI のバッテリーケース LBB-040 からのケーブル 2 本を DCB-H01 の BATT1 BATT2 にサーボモータ XL-320 からのケーブル 4 本を DCB-H01 の SV1~SV4 に接続します ( 場所はどこでも構いません ) 胸部パーツを DARWIN-MINI 本体にリベットで固定しますこの際ケーブル類が外れないようご注意ください DCB-H01 のスイッチが OFF になっていることを再度確認し DARWIN-MINI にバッテリーを取り付けます 7

9 3. V-Sido CONNECT RC 取付手順 4/4 10 電源を投入し DARWIN-MINI が初期姿勢をとるか確認しますロボットが起動した際ロボットの手足に指などを挟まないようご注意ください V-Sido CONNECT RC の LED1 が点滅することを確認してくださいこれでマイコン内のプログラムが正常に起動していると判断できますトラブルシューティング 10 で電源を投入したあと V-Sido CONNECT RC の LED1 が点滅しているのにロボットが初期姿勢をとらない場合 V-Sido CONNECT RC のパラメータ設定が誤っている可能性があります ( たとえば他のロボット向けの設定になっているなど ) その場合はこのマニュアルの次頁以降に従って作業を進めてユーティリティツール V-Sido CONNECT Utility を利用できる状態にしこのツールを使って V-Sido CONNECT RC のパラメータ設定を変更してくださいパラメータの設定方法は V-Sido CONNECT Utility のマニュアルに記載しています 8

10 4. Bluetooth による無線化次に V-Sido CONNECT RC を Bluetooth で利用できるようにします USB 接続 Bluetooth アダプタと SBDBT 基板 V-Sido CONNECT RC の 3 つを写真のように接続しますこれで V-Sido CONNECT RC の Bluetooth 対応は完了です DARWIN-MINI の電源を ON にしたとき V-Sido CONNECT RC の LED が点滅し SBDBT の LED が点灯することを確認してくださいもし正しく LED が発光しない場合接続が誤っている可能性があります Bluetooth 無線化に必要な機材 SBDBT 基板 (PIC24FJ64GB004) ( ピンヘッダ実装済み ) /2/p-r1-s/ USB 接続 Bluetooth アダプタメーカーなど特に指定はありません SBDBT を接続する向きに注意! 9

11 5. パソコンとの Bluetooth 接続 V-Sido CONNECT RC で DARWIN-MINI を動かすにはパソコンなどから V-Sido CONNECT RC にシリアルコマンドを送る必要がありますここでは Bluetooth SPP でパソコンから V-Sido CONNECT RC にアクセスする方法を解説します V-Sido CONNECT RC にシリアルコマンドを送るパソコンの機種は何でも構いませんがこのマニュアルでは Windows 8.1 搭載パソコンを使った例で解説を進めます後ほど動作確認で用いている V-Sido CONNECT Utility は現在は Windows 版のみ提供しています 10

12 5-1. パソコンでの Bluetooth のペアリング 1/2 1 Windows のデスクトップ右上隅にカーソルを持っていきチャームバーを表示させここで検索をクリックします 2 検索窓でデバイスとプリンターと入力し一覧に表示されるデバイスとプリンターをクリックして起動します 11

5-1. パソコンでの Bluetooth のペアリング 2/2 3 4 5 デバイスとプリンター画面の左上にあるデバイスの追加をクリックしますデバイスを追加します画面で SBDBT-************ というデバイスが表示されるのでこのアイコンを選択して次へをクリックします

13 5-1. パソコンでの Bluetooth のペアリング 2/ デバイスとプリンター画面の左上にあるデバイスの追加をクリックしますデバイスを追加します画面で SBDBT-************ というデバイスが表示されるのでこのアイコンを選択して次へをクリックします (************ は V-Sido CONNECT RC で利用している Bluetooth デバイスの ID になります ) デバイスのパスコードの入力を求められた場合は 0000 と入れて次へをクリックします ( ほかの任意のパスコードを設定している場合はそのコードを入力 ) 12

5-2. COM ポート番号の確認 1 3-1 の作業が正しく設定されていればデバイスとプリンターの一覧の中に SBDBT-************ というデバイスが追加されますこのデバイスのアイコンを右クリックしてショートカットメニューからプロパティを選択します 2 プロパティ画面のサービス

14 5-2. COM ポート番号の確認の作業が正しく設定されていればデバイスとプリンターの一覧の中に SBDBT-************ というデバイスが追加されますこのデバイスのアイコンを右クリックしてショートカットメニューからプロパティを選択します 2 プロパティ画面のサービスタブを開くと Bluetooth サービスとしてシリアルポート (SPP) のチェックボックスが ON になりその右に COM ポート番号が記されています ( 写真の例では COM6 ) この COM ポート番号はパソコンと DARWIN-MINI との通信に使う番号となるのでメモしておきましょう 13

5-3. ユーティリティソフトでの動作確認 1/2 ここまでの手順でパソコンから V-Sido CONNECT RC への Bluetooth SPP 通信は行えるはずです最後に V-Sido CONNECT Utility で動作確認してみましょう (https://v-sido-developer.

15 5-3. ユーティリティソフトでの動作確認 1/2 ここまでの手順でパソコンから V-Sido CONNECT RC への Bluetooth SPP 通信は行えるはずです最後に V-Sido CONNECT Utility で動作確認してみましょう ( で公開しています ) 1 2 V-Sido CONNECT Utility を起動しシリアル通信欄にある COM 番号を 3-2 の 2 で調べた番号に Baudrate をに設定して接続ボタンを押します ( 接続に成功すると Open Success COM* と表示されるので OK ボタンを押してウィンドウを閉じます ) 接続確認ウインドウボタンを押して接続確認ウィンドウを表示します 14

16 5-3. ユーティリティソフトでの動作確認 2/2 3 4 タブで Darwin-mini を選び画面右下にあるサーボ接続確認ボタンを押します正しく設定されていれば ID1~16 のサーボ ID パネルのボタンが青いチェックになります 5 画面下にある Servo ID を 1 に設定してスライドを動かすことでそれに合わせて実際に DARWIN-MINI の右腕肩が動くことを確認してください 6 以上で V-Sido CONNECT RC の接続設定と動作確認は完了です 15

17 6. あとがき本マニュアルではスタートアップガイドとして V-Sido CONNECT RC に Bluetooth アダプタを取り付けパソコンと接続して動作確認するまでの手順を簡単に紹介しましたより詳しい V-Sido CONNECT RC の使い方は V-Sido 開発者支援サイト V-Sido Developer ( を参照してください 16

18 記載された社名製品名は一般に各社の商標または登録商標です V-Sido CONNECT RC スタートアップガイド DARWIN-MINI 編 Ver アスラテック株式会社東京都千代田区神田東松下町 45 公開日 :

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