小型移動ロボット

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1 小型移動ロボット 千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター 吉田智章

2 背景

3 過去に開発した災害対応ロボット Hibiscus (2006) Kenaf ( ) Quince ( )

4 4 大都市大震災軽減化特別プロジェクト ( 文科省 ) 戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト (NEDO) Kenaf Quince 東北大学千葉工業大学筑波大学岡山大学 NPO 法人国際レスキューシステム研究機構独立行政法人産業技術総合研究所独立行政法人情報通信研究機構など 原発対応 Quince1 原発対応 Quince2,3

5 5 端ロボット要素技術開発プロジェクト 災害対応無人化システム研究開発プロジェクト (NEDO) af 大学 Quince 2011 原発対応 Quince 原発対応 Quince2,3 小型移動ロボット 汚染状況マッピング 操縦シミュレータ 国際レスキューシステム研究機構法人産業技術総合研究所法人情報通信研究機構

6 クローラ型小型移動ロボット

7 訓練用ロボット操縦シミュレータ ロボット操縦 PC シミュレータ PC ロボット操縦器

8 汚染状況マッピングシステム

9 Quince から櫻壱號と櫻弐號へ クローラ型小型移動ロボット

10 Quince の評価 10 5 階まで自走して到達 鮮明な画像の撮影 操作卓の操作性と画面 搭載機器用カメラ

11 Quince の課題 11 階段の踊り場通過にコツが必要 一部の狭い階段は通過できない より重量物の運搬 物体ハンドリング 作業 さらなる信頼性の向上

12 開発の方向性 12 より小型ロボット 狭い階段を走行する より強力な動力をもつロボット 重い計測機の搬送 マニピュレータの搭載

13 小型ロボットの開発 Sakura と櫻壱號 13 Kenaf Quince 原発対応 Quince Rosemary Sakura Tsubaki 櫻壱號 櫻弐號 災害対応無人化システム研究開発 PJ(NEDO)

14 Sakura 14 ポイント小型で 70cm 幅の踊り場でも旋回可能 幅 370mm 高さ 220mm 全長 540mm 1050mm 重量 35kg バッテリ容量 最大積載量 移動速度 350Wh 20kg 20cm/s

15 Sakura 15

16 櫻壱號 16

17 櫻壱號 17

18 櫻壱號 18

19 パワーのあるロボットの開発櫻弐號へ 19 Kenaf Quince 原発対応 Quince Rosemary Sakura Tsubaki 櫻壱號 櫻弐號 災害対応無人化システム開発 PJ(NEDO)

20 Tsubaki 20 ポイント重量物を搭載して階段を移動 幅 520mm 高さ 210mm 全長 720mm 1490mm 重量 78kg バッテリ容量 最大積載量 移動速度 700Wh 100kg 15cm/s

21 Tsubaki 21

22 櫻弐號 22 ポイント 50kg 積載可能防水性能 幅 510mm 高さ 180mm 全長 720mm 1040mm 重量 48kg バッテリ容量 最大積載量 移動速度 700Wh 50kg 50cm/s

23 櫻弐號 23

24 櫻弐號 24

25 実機を使わずに操縦練習 訓練用操縦シミュレータ

26 シミュレータの開発 レスキューロボットのメイン サブ クローラー作動モデル 動力学計算 ( 重力バランス ) カメラが捕らえた模擬画像生成 実機と同じ操縦装置を利用 操縦感覚に必要な実時間性 模擬された各カメラからの映像信号 OpenHRP 操縦信号 シミュレータ Quince 操縦用 PC

27 モックアップでの実機走行を模擬 モックアップ全景 階段昇降 シミュレータの中の階段 段差乗り越え

28 訓練システム操作の模様 ロボット操縦 PC シミュレータ PC ロボット操縦器

29 計算機のスペック ロボット操縦 PC NEC ShieldPRO CPU: 第 3 世代インテル Core i7-660ue (1.33GHz 4M キャッシュ ) OS: Windows 7 Professional ディスプレイ : 12.1インチ (1024x768) タッチパネル機能付メモリ : 4GB DDR3 SDRAM (800MHz) シミュレータ PC DELL Precision M6700 CPU: 第 3 世代インテル Core i7-3820qm (2.70GHz 8M キャッシュ ) メモリ : 8GB (2GBx4) DDR3 SDRAM(1866MHz) グラフィックス : nvidia Quadro K4000M 4GB GDDR5 OS: Ubuntu 12.04LTS カメラ 6 台を模擬して 20FPS 前後で作動

30 シミュレーションの模様 階段登り始踊り場付近鳥瞰図 操縦 PC の画面

31 操縦訓練マテリアル 第 1 章レスキューロボットとは第 2 章クインスの特質を理解する第 3 章操縦訓練システムを準備する システムの概要 システムの起動の仕方 システムの終了の仕方第 4 章シミュレータで操縦を練習する 基本操作 段差乗り越え 階段の昇降 ステップアップ第 5 章次のチャレンジへ

32 ガンマカメラ サーモグラフィのデータを三次元的に可視化 汚染状況マッピング

33 汚染状況マッピングシステム

34 手法の概要 移動ロボットで対象環境の情報を収集 事後処理により汚染状況地図を出力する データ収集 事後処理 出力 環境の三次元モデル ガンマカメラ計測結果 ガンマカメラ視点位置 ( サーモグラフィー計測結果 / 視点位置 ) 環境モデル構築 計測結果の投影 対話的に 3D モデルを提示

35 データ収集 ロボットを遠隔操縦して計測データを記録 オドメトリ レーザスキャナ ガンマカメラ ( サーモグラフィー ) 移動軌跡 3D 点群 センサ画像 センサ DB 35

36 センサデータの投影 ( オフライン処理 ) 時刻情報付きセンサ画像 視点位置情報付きセンサ画像 対応探索 対応時刻探索 補間処理 投影処理 視錐台クリッピング 視線追跡 平均処理 属性付き 3D 格子地図 補正済み移動軌跡 3D 格子地図

37 3D モデル構築 ( オフライン処理 ) 移動軌跡 + 周辺形状 補正済み移動軌跡 グラフベース SLAM 3D モデル構築 3D 格子地図 3D 点群 37

38 出力 属性付き 3D モデル 3D データ交換用ファイル.xyz.ply etc 38

39 検証 39 利用した計算機 HP Z420 CPU Intel Xeon E (3.6~3.8GHz 4Core) RAM 16GB GPU nvidia Quadro K5000

40 サーモグラフィーを使った試験 Quince 搭載 3D レーザスキャナ Quince のオドメトリ機能 熱画像カメラ (48x49 画素, 視野角 60 度 ) 処理時間約 9 分

41 ガンマカメラを使った試験 日立製ガンマカメラ (16x16 画素, 視野角 42 度 ) ガンマカメラ内蔵レーザスキャナ 人が記録した視点位置

42 本日のまとめ 小型移動ロボット 操縦シミュレータ 汚染状況マッピング

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