C-Style for TJ3B

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しょうこひめい
7 years ago
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2 目次 C-Style 導入編 ( 本書 ) 1. 環境設定 1-1. 動作環境 USBドライバーのインストール C-Style のインストール起動時の画面通信設定ビルドパスの確認ビルド時に行うプログラムの保存モードロボットの動作確認 2-1. モーターとセンサーの動作確認動作確認プログラムの起動方法センサーモニターの説明ロボットを動作させるまでの手順 3-1. 新規作成プログラムの編集プログラムの完成プログラムの保存プログラムのビルドプログラムのダウンロードダウンロード完了操作のまとめオプションメニュー 4-1. プログラムボタンリストを右表示 C-Code の表示非表示 Setup ボタンを表示モーター出力バランスの調整お問合せ

3 1. 環境設定 1-1. 動作環境 C-Style は WinXP,Win7,Win8,Win10 のOSが稼動するパソコンで動作しますメモリーは128MB 以上実装されていれば動作しますインストールすると約 150MBの容量を必要とします USBポートを1 個使用します C-Style ではロボットと通信する為に USB シリアル変換ケーブルが必要です USB シリアル変換ケーブルを使用するには事前にドライバーのインストールが必要ですご注意!! USB ドライバーをインストールせずにパソコンにケーブルを接続しないで下さい 1-2.USBドライバーのインストール C-Style インストールメニュープログラム CStyleSetup.exe を実行して下さいインストールメニューが表示されますので Driver Install ボタンをクリックしてインストールを開始します ( 以前にインストールされていれば不要です ) 弊社 Webページから最新版をダウンロードして解凍 ( 実行 ) しますと CStyleTJ3B_V という名前のフォルダーが生成されますその中に CStyleSetup.exe があります - 2 -

のボタンをクリックしてドライバーのインストールは完了です 4 次にUSBシリアル変換ケーブルをパソコンの USBポートに接続します 5 パソコンの場面右下にケーブル接続のメッセージが表示されます 6 しばらくすると

4 USB シリアル変換ケーブル用のドライバーインストールの開始 1 ドライバーのインストール開始の確認ダイアログが表示されましたらはいをクリックしてドライバーインストールウィザードの起動を待ちます 2 この画面が表示されましたら Next ボタンをクリックします注意 : クリックしても画面がすぐに変化せずにしばらくこの画面のままですのでそのまま待ちます 3 ドライバーのインストール作業が済めばこの画面を表示しますので Finish のボタンをクリックしてドライバーのインストールは完了です 4 次にUSBシリアル変換ケーブルをパソコンの USBポートに接続します 5 パソコンの場面右下にケーブル接続のメッセージが表示されます 6 しばらくするとケーブル使用準備完了のメッセージが表示されますこれでひとまずパソコンがUSBシリアル変換ケーブルを認識しましたパソコンによってはこの表示の時に接続ポート ( 例えばCOM5とかの ) を表示してくれますので C-Style の通信設定で接続ポートを設定するCOMポートとなります - 3 -

5 1-3.C-Style のインストール C-Style インストールメニュープログラム CStyleSetup.exe を実行して下さいインストールメニューが表示されますので C-Style Install ボタンをクリックしてインストールを開始しますインストールウィザードの画面の指示に従って順次次へのボタンをクリックしていくだけでインストールは完了し元のインストールメニュー画面に戻ります Documents / Movie ボタンをクリックすると各種説明書の PDF ファイル及び組立て動画ファイル等が収納されているフォルダーを表示します該当するファイルをクリックすると見ることが出来ます但し Web から更新版の C-Style をダウンロードした場合はこのボタンはありませんので個別にダウンロードして下さい閉じるボタンをクリックするとインストールメニューは終了します最新の C-Style は最新版をダウンロードするボタンをクリックしてからダウンロードすることが出来ます - 4 -

1-4. 起動時の画面 C-Style のバージョン ( 出荷時期によって異なります ) C-Style プログラムの保存先スピードボタンプログラムボタンリストシステムメニュープログラム編集領域システムメニュータイトルバー下のファイルプロジェクトウィンドオプション Help のメニューのことをシステムメニューと呼びますファイルは C-Style プログラムを開く保存印刷

6 1-4. 起動時の画面 C-Style のバージョン ( 出荷時期によって異なります ) C-Style プログラムの保存先スピードボタンプログラムボタンリストシステムメニュープログラム編集領域システムメニュータイトルバー下のファイルプロジェクトウィンドオプション Help のメニューのことをシステムメニューと呼びますファイルは C-Style プログラムを開く保存印刷終了などの操作を行いますプロジェクトはビルドダウンロード通信設定ビルドパスの設定を行いますウィンドはサブプログラムを複数開いた場合にウィンドの表示スタイルを選択しますオプションはセンサーモニター操作環境の設定特殊ボタンの表示設定言語表示の切換などオプション機能の設定を行います Help は本アプリケーションファームウェアー等のバージョンを表示しますまた最新版の C-Style ダウンロードサイトへのリンクボタンがありますスピードボタンシステムニューの内通常よく使うメニューをボタンに配置していますシステムメニューから操作しても同じ機能となります - 5 -

システムメニューのプロジェクトをマウスでクリックするとプロジェクトメニューが表示されます 2 プロジェクトメニューの通信設定を選択します 3

7 1-5. 通信設定ロボットと通信する為の設定を行います通信設定の内容は記憶されますので毎回行う必要はありません但し接続するPCへの USBポートを変えた場合は再度設定する必要があります (USBポートは何箇所かありますので接続する場所は決めておいて下さい ) 1 C-Style を起動後システムメニューのプロジェクトをマウスでクリックするとプロジェクトメニューが表示されます 2 プロジェクトメニューの通信設定を選択します 3 通信設定のダイアログが表示されますパソコンと接続した通信ケーブルの COM ポートが判明している場合はここで COM ポートを選択して設定ボタンをクリックして通信設定を完了します - 6 -

8 接続ポートを探して設定するパソコンに接続したUSBシリアル変換ケーブルがどのポートに割り当てられたかを探します通信ケーブルをロボットに接続してからロボットの電源を入れておきます ( スタートボタンは押しません ) 接続ポートが分からない場合はここクリックすると自動で探す為の確認ダイアログが表示されますのではいをクリックします接続ポートが判明している時は直接選択することが出来ます接続ポートの認識完了ダイアログが表示されましたら OK ボタンクリックして最後に設定ボタンをクリックしますと完了です - 7 -

$C:\Daisen\.$ $... \Build_V160625\ の表示になっていればメニューを閉じます ( 出荷時期によって V160625 は異なります ) 最新バージョンのフォルダー名このファイル名を選択して開くボタン$

9 1-6. ビルドパスの確認 C-Style プログラムをビルドする時に関連ファイルを参照するパス設定用のバッチファイルの場所を確認します 1 プロジェクトメニューを表示させます 2 ビルドパスを選択すると C:\Daisen\.... \Build_V160625\ の表示になっていればメニューを閉じます ( 出荷時期によって V は異なります ) 最新バージョンのフォルダー名このファイル名を選択して開くボタンをクリックすると設定完了です 3 もし表示が無かったり今後のバージョンアップで Build_V160625\ 以上に変わった場合はビルドパスメニューの右側の表示しているところをマウスでクリックします 4 ファイルを開くのダイアログは表示されますので該当する最新バージョンのフォルダーを開いてその中の BuildPath.Bat を選択して開くボタンをクリックして下さい 5 画面が元の表示に戻りましたら完了です - 8 -

書き保存の確認ダイアログが表示されます確認ダイアログで Yes を選択すると上書き保存されビルド画面に移ります確認ダイアログで No を選択するとビルド画面には移りません ( 保存ボタンでプログラムを保存すると

10 1-7. ビルド時に行うプログラムの保存モードプログラムの編集後保存せずにビルドボタンをクリックした場合プログラムの保存処理を選択する機能があります 1 プログラムの上書き保存を自動的に行う 2 プログラムの上書き保存を確認する 3 プログラム名に履歴情報を付けて個別に保存するの内から選択設定します初期値はプログラムの上書き保存を確認するのモードになっていますのでビルド毎に上書き保存の確認ダイアログが表示されます確認ダイアログで Yes を選択すると上書き保存されビルド画面に移ります確認ダイアログで No を選択するとビルド画面には移りません ( 保存ボタンでプログラムを保存すると確認ダイアログは表示されずにビルド画面に移ります ) 確認ダイアログで保存モードを変更する場合は該当するモードを選択後更新ボタンをクリックすると変更出来ますその後 Yes ボタンをクリックすると変更されたモードでファイルは処理されビルド画面へと移ります - 9 -

11 プログラムの上書き保存を自動的に行うの設定をするとビルドボタンをクリックすると瞬時に上書き保存してビルド画面の表示となりますプログラム名に履歴情報を付けて個別に保存するの設定をすると日付情報が付加されたファイル名で保存されビルド毎にファイルが増えていきます最初に保存したファイル NewFile-00.Csy 2 回目にビルドしたファイル NewFile-00_# Csy 3 回目にビルドしたファイル NewFile-00_# Csy 履歴情報付きファイル名のフォーマット FileName_#nnn-yymmdd-hhmmss.Csy FileName: 最初の保存時に命名したファイル名 ( 任意 ) _#nnn: ビルドの回数 (001~999) yymmdd: 年月日 hhmmss: 時分秒

12 2. ロボットの動作確認 2-1. モーターとセンサーの動作確認組立て直後のロボットには動作確認用のプログラムが既にダウンロードしてありますので直ぐにロボットの動作確認が行えます 1 電池の方向が間違っていないか確認してからロボットの電源スイッチを入れます 2 緑色のLEDが点滅することを確認してからスタートボタンを押します LEDが点滅しない場合は電池の方向が間違っていないか組み立てに間違いがないかもう一度よく点検して下さい 3 ロボットは前進後退左回転右回転左旋回右旋回の順に動作して停止します上記の順に動作しない場合はモーターの配線コネクターを FRONT/REAR を入れ替えてみて下さいこれらの動作がうまく出来ない場合は組み立てマニュアルをもう一度確認して下さいまた電池電圧の不足も考えられますので新しい電池で確認して下さい 4 ロボットの停止後センサーチェックプログラムが動作して GRN RED1 RED2 RED3 の LED の点灯で確認することが出来ますボールセンサーが30% 以上で GRN の LED が点灯しますラインセンサーが30% 以上で RED1 の LED が点灯します左タッチセンサーが50% 以上で RED2 の LED が点灯します右タッチセンサーが50% 以上で RED3 の LED が点灯しますセンタータッチセンサーが50% 以上で RED2 と RED3 の LED が同時点灯します 5 スタートボタンで2からの繰返しとなります 2-2. 動作確認プログラムの起動方法動作確認用のプログラムは出荷時はユーザープログラム領域にダウンロードしてありますのでスタートボタンで動作することが出来ますが別のプログラムをダウンロードした場合でも特別な操作を行うことで動作確認用のプログラムを実行することが出来ます 1 スタートボタンを押しながら電源スイッチを入れます 2 スタートボタンを2 秒以上押し続けます 3 緑色のLEDが高速に点滅したらスタートボタンを離します 4 センサーチェックプログラムが動作しましたので LED を通じて確認できます ( 前項 4を参照 ) 5 スタートボタンを押すとロボットは前進後退左回転右回転左旋回右旋回の順に動作して停止します 6 再び4のセンサーセンサーチェックプログラム動作に戻ります 7 動作確認プログラムを終了して通常の状態 ( ダウンロードしたプログラムをスタートさせる状態 ) に戻るにはリセットボタンまたは電源スイッチの再投入で戻ります ( 緑色のLEDがゆっくりと点滅する状態 ) 作成したプログラムが期待通りに動作しない場合ロボットの故障では? と疑う前にこの動作確認プログラムを起動して確認を行って下さい正しく動作すれば作成されたプログラムに問題があるはずです

この時点ではまだセンサーの値は表示されません ) 4 ロボットのリセットボタンを押すとチャイム音が鳴り約 1.

13 2-3. センサーモニターの説明ロボットに装備されている各種センサーが正しく動作しているか調べることが出来ます 1 ロボットの電源を入れます 2 ダウンロードの時に使用する通信ケーブルを接続します ( スタートボタンは押しません ) 3 システムメニュー下のセンサーモニターボタンをクリックしますセンサーモニター画面 ( この時点ではまだセンサーの値は表示されません ) 4 ロボットのリセットボタンを押すとチャイム音が鳴り約 1.5 秒後にセンサーモニターの値表示が始まりますもしリセットボタンを押してもチャイム音が鳴らずセンサーの値表示も始まらない場合は通信ケーブルの未接続通信ポートの設定間違いが考えられますので閉じるボタンをクリックしこの画面を一旦閉じてからケーブル接続や通信ポートの設定を確認して下さい

14 センサーモニターの稼動中の画面 5 センサーモニターを終了するには閉じるボタンをクリックします標準セットの場合 CN1(Ball) CN2(Line) CN3(L-Touch) CN4(R-Touch) CN5(C-Touch) の計 5 個の値が有効な表示となります CN6~CN8 は追加のセンサーを接続すると正しく表示されます未接続の CN の値は不定となります CN9 と CN10 は RED2 と RED3 の LED に接続されています点灯制御の出力チェックが行えますボールセンサーは赤外光の強弱で 0%~80% の範囲で表示されます (0% は光量が少ない ) ラインセンサーは路面の明るさで 0%~80% の範囲で表示されます (0% は路面が暗い ) タッチセンサーはタッチ有りで 100% タッチ無しで 0% の表示となります各センサーの値が状態の変化に伴って表示が変化すれば OK ですもし変化しない場合はセンサーの取り付け方法が正しいかもう一度点検して下さい CN の下の欄 (Ball とか Line) の表示は自分でセンサー名を入力することが出来ます C-Style 終了時に記憶されますセンサー値は % 表示と A/D コンバータ値 (0~1023) の2つを表示しています 0~1023 の値は変数に代入して条件判断を行う場合に利用します概ね % の値の10 倍が変数への代入値となりますが正確には次の計算例となります例 :30% を変数に代入する場合の計算式 =306.9 変数への代入値は306または307とします

15 3. ロボットを動作させるまでの手順手順の概要 : プログラムの編集プログラムの保存ビルドダウンロードロボットの動作確認ロボットを1 秒間前進させてから停止するという簡単なプログラムを例題にしてビルド~ダウンロードまでの手順を説明します 3-1. 新規作成 ( 起動時の画面 ) プログラムボタンリストプログラム編集領域プログラムボタンリストから目的のボタンをクリックしてからプログラム編集領域でもう一度クリックすると目的のプログラムボタンが配置されます C-Style のマウス操作は全てワンクリックです ( ドラック操作は殆どありません )

ボタンをクリックしますウェイトタイマーのボタンを置く 1 プログラムボタンリストのをクリックして選択しますこのボタンは指定した時間だけここで待つというボタンでウェイトタイマーと呼びます 2

16 3-2. プログラムの編集モーター前進のボタンを置く 1 プログラムボタンリストのをマウスでクリックしますこのボタンはモーターの速度や回転方向を制御するボタンです 2 プログラム編集領域で再びマウスをクリックしますとプログラム編集領域の1 行目にボタンが配置されモーター速度設定のダイアログが表示されます 3 モーターの速度や方向を設定できますが今は何も変更せずに OK ボタンをクリックしますウェイトタイマーのボタンを置く 1 プログラムボタンリストのをクリックして選択しますこのボタンは指定した時間だけここで待つというボタンでウェイトタイマーと呼びます 2 プログラム編集領域でボタンの置かれていないところで再びクリックします 3 プログラム編集領域の 2 行目にウェイトタイマー設定ダイアログが表示されます 4 すでに 1 秒の表示となっていますので何も変更せずに OK ボタンをクリックします

プログラムの完成これでロボットが 1 秒間前進して停止するという簡単なプログラムが完成しました次のステップは完成したプログラムをビルドしますビルドボタンをクリックすると新規作成からプログラムを編集しましたので

17 モーター停止のボタンを置く 1 プログラムボタンリストのをもう一度クリックします 2 プログラム編集領域でもう一度クリックしますと 3 行目にモーター前進ボタンが配置されモーター速度設定のダイアログが現れます 3 ダイアログの中央にあるモーターボタンをクリックしてモーター停止のボタン表示になりましたら OK ボタンをクリックしますクリックしすぎて停止ボタンを逃してしまった時はそのままクリックを続けるとまた現れます 3-3. プログラムの完成これでロボットが 1 秒間前進して停止するという簡単なプログラムが完成しました次のステップは完成したプログラムをビルドしますビルドボタンをクリックすると新規作成からプログラムを編集しましたので新規プログラムを保存する為にプログラム名と保存の場所を指定するダイアログが表示されますビルドボタンをクリックした場合はプログラムの保存の後ビルド実行とダウンロード開始が連続して操作できる仕組みになっていますビルドボタンをクリックしないで保存のボタンをクリックした場合はダウンロードまでの連続操作はしません ( 保存の後ビルドボタンをクリックしてください )

3-4. プログラムの保存 1 保存ボタンをクリックするとプログラム名と保存する場所を入力するダイアログが現れます新規作成の場合でビルドボタンをクリックした時もこの画面が現れます 2 保存する場所は任意の場所でかまいません画面の例では C-Style をインストールしたフォルダーの内に User_TJ3B というフォルダーが作成されそこに保存しようとしているところですこの

18 3-4. プログラムの保存 1 保存ボタンをクリックするとプログラム名と保存する場所を入力するダイアログが現れます新規作成の場合でビルドボタンをクリックした時もこの画面が現れます 2 保存する場所は任意の場所でかまいません画面の例では C-Style をインストールしたフォルダーの内に User_TJ3B というフォルダーが作成されそこに保存しようとしているところですこの User_TJ3B フォルダー内にあるフォルダーは各種サンプルプログラムが収納されていますので参考にして下さい特に Study フォルダーのサンプルプログラムは基本となるプログラムが多数収納されています 3 保存するファイル名も任意の文字でかまいませんが記号文字で & % / などの半角文字は使用できません 4 保存しようとするフォルダー内に同名の名前がある場合は保存ボタンをクリックした時に上書きの確認がありますはいをクリックすると上書き保存されますいいえでファイル名の入力に戻ります 5 新規作成の場合の NewFile-00.Csy ファイル名が自動的に表示されます練習の場合はこのまま保存してもかまいませんが自分が作成した重要なファイルは間違って上書きしないようにプログラム内容にふさわしいファイル名をつけて下さい

プログラムが本来のC 言語プログラムに展開せれさらにロボットに搭載されているコンピュータが理解できるマシン語に翻訳されます 3 ビルドが成功しましたら

19 3-5. プログラムのビルド画面上部のビルドボタンをクリックするとビルド画面が表示されます新規作成の場合でビルドボタンをクリックした時はプログラムの保存の後この画面が自動的に現れます 1 ビルド画面が表示されたらビルド実行ボタンをクリックします 2 ビルドが実行されると C-Style プログラムが本来のC 言語プログラムに展開せれさらにロボットに搭載されているコンピュータが理解できるマシン語に翻訳されます 3 ビルドが成功しましたらビルド完了の確認ダイアログが表示されますのでここでロボットとパソコンとを通信ケーブルで接続してロボットの電源を入れて下さい 4 最後に OK ボタンをクリックします

3-6. プログラムのダウンロードビルド完了の OK ボタンをクリックするとダウンロード画面を表示します 1

ケーブルやロボットを動かして接続が外れたりするとダウンロード失敗の原因になりますので触らないようにしましょう

画面の指示通りにロボットとパソコンとを通信ケーブルで接続してからロボットの電源を入れます USB

20 3-6. プログラムのダウンロードビルド完了の OK ボタンをクリックするとダウンロード画面を表示します 1 この画面が現れたら開始ボタンをクリックします 2 自動的にダウンロードを開始しますダウンロード中にケーブルやロボットを動かして接続が外れたりするとダウンロード失敗の原因になりますので触らないようにしましょうもしケーブルが未接続またはロボットの電源が入っていない場合は以下の画面が表示されますので画面の指示通りにロボットとパソコンとを通信ケーブルで接続してからロボットの電源を入れます USB の通信ポートが正しいければダウンロードが自動的に開始されます開始しない場合はケーブルを接続したまま ( ロボットの電源も入れた状態 ) でビルドからやり直してください

3-7. ダウンロード完了 1 ダウンロードが完了したら確認のダイアログが表示されますので OK ボタンをクリックします接続していたケーブルを外してロボットがうまく動作するか確認しましょう 2 ロボットを動かすには緑色のLEDが点滅していればスタートボタンを押せる状態ですロボットの電源を切ってからケーブルを外した場合はロボットの電源を入れ直して下さい

21 3-7. ダウンロード完了 1 ダウンロードが完了したら確認のダイアログが表示されますので OK ボタンをクリックします接続していたケーブルを外してロボットがうまく動作するか確認しましょう 2 ロボットを動かすには緑色のLEDが点滅していればスタートボタンを押せる状態ですロボットの電源を切ってからケーブルを外した場合はロボットの電源を入れ直して下さい緑色のLEDが点滅すればスタートボタンを押せる状態となります 3 スタートボタンを押すとロボットは動作を開始します ( 例題では 1 秒間前進してから停止します ) 4 ロボットが停止してからもう一度スタートボタンを押すとまた動作を開始します以上ロボットを動作させるのに C-Style を使うとたいへん簡単に行えることが体験できたと思います C-Style を使って少しずつ複雑な動きをするプログラムを作成してロボットを自分の思い通りに操って下さい

22 3-8. 操作のまとめ新規作成プログラムを開くプログラムの編集ビルドプログラムの保存ファイル名の変更または上書き保存ダウンロードプログラムを保存するとその後の編集に対してビルドボタンをクリックするロボットの動作確認と自動的にプログラムは上書き保存されビルド実行の画面表示となりますプログラムの完成一度に複雑なプログラムを編集せずに少しずつプログラムを改造して上記の手順を何回も繰返すことが完成されたプログラム作成の近道ですのでぜひチャレンジしてみて下さい

23 4. オプションメニューシステムのオプションメニューにはさまざま機能の設定を行うメニューがまとめられていますセンサーモニターはスピードボタンにあるセンサーモニターボタンと同一の機能ですグリッドを表示は C-Style 編集画面上に縦のグリッド線を表示して字下げを読みやすくする機能です削除を確認は C-Style ボタンを削除しようとした時の確認の有無を表示させる機能です 4-1. プログラムボタンリストを右表示 C-Style のプログラムボタンリストを従来の右側にレイアウトする機能です

24 4-2.C-Code の表示非表示 C-Style 編集中に C-Code を画面右側に表示する機能ですこの機能は C-Style が C-Code に置き換わる状態を表示しているだけで C-Code 編集は出来ません C-Code を編集する機能は別冊の C-Code 操作ガイドで説明しています

4-3.Setup ボタンを表示ロボットの入出力設定やオプションパーツを設定する Setup 画面を表示させる為のボタンを画面右側に表示させる機能です画面右側に Setup ボタンの表示が無い場合はボタン表示と同時に Setup 画面も表示されます Setup ボタンの表示がある場合には

25 4-3.Setup ボタンを表示ロボットの入出力設定やオプションパーツを設定する Setup 画面を表示させる為のボタンを画面右側に表示させる機能です画面右側に Setup ボタンの表示が無い場合はボタン表示と同時に Setup 画面も表示されます Setup ボタンの表示がある場合にはボタン表示が無くなります Setup 画面の操作方法は別冊の C-Style 操作ガイドで説明しています C-Style プログラムを保存する時に Setup ボタンの表示状態も含めて保存されますので次回そのプログラムを開いた時には Setup ボタンの表示状態も再現されます

通信ケーブルをロボットに接続してロボットの電源を入れます 4 オプションメニューのモーター出力バランスを選んで上記の画面を表示させます

26 4-4. モーター出力バランスの調整モーター直進性を補正する機能です調整方法 1 左右のモーター出力を50% で2~3 秒程度前進するプログラムをダウンロードします 2 ロボットをスタートさせて左右どちらに曲がるかを確認します 3 通信ケーブルをロボットに接続してロボットの電源を入れます 4 オプションメニューのモーター出力バランスを選んで上記の画面を表示させますダイアログ内の調整用数値が表示されない場合はケーブル未接続およびロボットに電源が入っていない状態が考えれますので一旦ダイアログを閉じて 1 からやり直して下さい

ボタンをクリックします前回設定した値が表示すればロボットとの接続が正常です再度 6からの手順で繰り返し補正します次にモーター出力を 100% に変化させた場合の直進性を中央の値で補正します 10 左右モーター出力を100% で 2

27 5 ロボットと通信接続が出来ていればロボットが保持している現在の補正値が表示されます初めての場合は Left:0 Right:0 中央の値が 10 の表示となります 6 例えばロボットが左側にカーブして進む場合は右側の出力が高いので >> または > ボタンをクリックして低くします (-) 表示 7 ダウンロードボタンをクリックすると補正値がロボットへ転送され記憶します 8 通信ケーブルを外してロボットを走行させてどの程度改善されたか確認します 9 改善できなければ再び通信ケーブルを接続してロボットの電源入れ現在値の表示ボタンをクリックします前回設定した値が表示すればロボットとの接続が正常です再度 6からの手順で繰り返し補正します次にモーター出力を 100% に変化させた場合の直進性を中央の値で補正します 10 左右モーター出力を100% で 2 秒前進するプログラムをダウンロードして実際に走行させて直進性を確認します 11 補正は中央の値を上下させてダウンロードボタンをクリックして直進性の走行確認を繰り返します中央の値で補正している時に左右の補正値を操作すると 50% 前進時の補正が損なわれますので注意して下さい左右の補正値は 0~-240 中央の補正値は 20~1 まで可能です

28 お問合せ大阪市浪速区日本橋 4 丁目 9-24 TEL (FAX ) URL [email protected]

C-Style for Alpha-Xplorer

C-Style for Alpha-Xplorer Vol.150619 目次 C-Style 導入編 ( 本書 ) 1. 環境設定 1-1. 動作環境 ---------------------------------------------------- 2 1-2.USBドライバーのインストール ------------------------------ 2 1-3.C-Styleのインストール --------------------------------