Fruit Harvesting Robot for Orchard* Tateshi FUJIURA**, Motonobu URA***, Noboru KAWAMURA***, Kiyoshi NAMIKAWA*** Abstract A fruit harvesting robot equi

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1 Fruit Harvesting Robot for Orchard* Tateshi FUJIURA**, Motonobu URA***, Noboru KAWAMURA***, Kiyoshi NAMIKAWA*** Abstract A fruit harvesting robot equipped with a large manipulator was manufactured for trial to harvest fruits on large trees. Automatic harvesting experiments of Summer Orange were done in an orchard. The three-dimensional location of the fruit was obtained by means of a stereo-camera using a color TV camera, and the fruit was picked by the robot hand which was composed of three rubber fingers and a pair of scissors. Keyword l robot, fruit harvesting, k farm automation, visual sensor, manipulator

2 36 農 業 機 械 学 会 誌 第52巻 実 と カ メ ラ の 距 離 が 遠 く な る た め,画 し,遠 第2号(1990) 素数 を多 く い 果 実 の 検 出 精 度 を 改 善 した ま た,果 損 傷 を 与 え ず に 確 実 に 収 穫 す る た め,ゴ 実 ム製 に の 3本 指 と ハ サ ミを 持 つ フ レ キ シ ブ ル ハ ン ドを 試 作 し,果 実 収 穫 を 試 み た な お,こ の研 究 は文 部 省 科 学 研 究 費 の 交 付 を 受 け た 記 し て 謝 意 を 表 す る 果 樹 園 用 収 穫 ロボ ッ ト 1.概 要 1,2に Ⅱ 試 作 し た 果 樹 園 用 収 穫 ロ ボ ッ トを 図 示 す 走 行 部 には 二 条 刈 りコ ンバ イ ンの 走 行 部 を 使 用 し,こ で き る よ う,油 の 上 に 高 い 位 置 の 果 実 も収 穫 圧 に よ っ て93cm上 図1 下 移 動 で き る昇 果 実 収 穫 ロ ボ ッ ト Fig.1 降 台 を 設 け,マ た こ Fruit harvesting robot ニ ピ ュ レ ー タ は こ の 台 に 取 り付 け の 走 行 部 に は,コ ンバ イ ン用 の デ ィーゼ ル 機 関 が 塔 載 され て お り,マ ニ ピ ュ レ ー タを駆 動 す る た め の 油 圧 ポ ン プ は,こ の 動 力 を 利 用 し た 果 実 位 置 検 出 用 に はMOS型 固体 撮 像 素 子 を用 いた カ ラ ー テ レ ビ カ メ ラ を 使 用 し,カ し て2ケ メ ラを左 右 に移 動 所 で 果 実 画 像 の 入 力 を 行 い,ス テ レオ画 像 法 に よ り果 実 の 三 次 元 位 置 を 求 め た カ ンキ ツ 類 の よ うに大 き な樹 冠 を 有 す る果 樹 の 果 実 収 穫 を 行 うた め に は,マ ニ ピ ュ レー タは 作 動 距 離 の大 き い も の が 必 要 で あ る ま た,大 き な樹 に な って い 図2 る 果 実 に ま っ す ぐハ ン ドを 近 づ け る た め に は,少 な い 自 由 度 で,簡 単 な 制 御 で 樹 冠 部 の 隙 間 か ら中 ロ ボ ッ トに よ る 果 実 収 穫 Fig.2 た ま た,腕 Fruit harvesting の 直 動 は,ラ by robot ッ ク と ピニ オ ンを 用 い の 果 実 に も 接 近 さ せ る 必 要 が あ り,極 座 標 形 の マ て 油 圧 モ ー タ の 回 転 を 直 線 運 動 に 変 え て 行 っ た ニ ピ ュ レ ー タ が 有 利 で あ る と考 え られ る そ のた マ ニ ピ ュ レ ー タ の 動 作 位 置(関 め 本 研 究 で は,極 フセ 測 は,光 ッ ト付 き)を 座 標 型 マ ニ ピ ュ レ ー タ(オ 用 い た マ ニ ピ ュ レー タ の先 端 には 計 学 式 の イ ン ク リメ ン タ ル 形 ロー タ リエ ン コ ー ダ(1回 転 当 りパ ル ス 数60)を 3本 指 を 持 つ フ レ キ シ ブ ル ハ ン ドを 取 り付 け,果 取 り付 け て 行 っ た エ 実 に 損 傷 を 与 え な い よ う に 把 握 し て,ハ 力 を 持 つ もの を 用 い,1回 サ ミで 果 節 角 度 な ど)の 油 圧 モ ー タに ン コ ー ダ はA,B2相 転 当 り120パ の出 ルスを得 て,こ れ を カ ウ ン タ に 入 力 す る こ と に よ り左 右 旋 ボ ッ トの 制 御 に 用 い た コ ン ピ ュ ー タ は,8088型16 回,上 下 旋 回 角 度 の 分 解 能 を 約0.03,腕 ビ ッ トCPU(デ の 分 解 能 を0.5mmと 実 の 結 果 枝 を 切 断 す る よ うに した 画 ー タ バ ス は8ビ 板 コ ン ピ ェ ー タ で,処 像処理や ロ ッ ト)を 理 の高 速 化 を計 るた め プ ロ グ ラ ム は ア セ ン ブ ラ を 用 い て 作 成 した 使 メ モ リは,プ 20キ ロ グ ラ ム,画 用 した 像 メ モ リな どを 含 み 約 ロ バ イ トで あ る 2.マ ニ ピ ュ レー タ 由 度 は 腕 の 左 右,上 で,そ もつ基 マ ニ ピ ュ レー タ の動 作 自 下 旋 回 及 び 腕 の 直 動 の3つ 右 と上 下 圧 モ ータ の 回転 を ウ ォー ム歯 車 な ど を 用 い,約1/100に 圧 回路 マ ニ ピ ュ レ ー タを駆 動 す るた め の 油 圧 回 路 を 図3に 示 す 油 圧 回 路 を 簡 略 化 し消 費 動 力 を 減 少 さ せ る た め,油 圧 モ ータ は 図 の よ う に 電 磁 弁 を 介 し て 直 列 に 接 続 し,電 れ ぞ れ 油 圧 モ ー タ で 駆 動 した 左 旋 回 は,油 3.油 減 速 し て 伝 え る こ と に よ り行 っ の直 動 し た フ に よ り制 御 し た 油 磁弁 のオンオ 圧 ポ ン プ に は 歯 車 ポ ン プ, 油 圧 モ ー タ には ラ ジ アル ピス トンモ ー タを 使 用 し た そ れ ぞ れ の1回 は,2.43及 転 当 りの理 論 押 し の け 容 積 び10.8cm3で あ る 機 関 を 最 高 回転 数 に し た と き の ポ ン プ 回 転 数 は1500rpmで あ った

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6 40 を と り,最 農 業 機 械 学 会 誌 第52巻 初 の 画 像 入 力 処 理 を 行 う 次 第2号(1990) に この カ メ ラ座 標 系 の 位 置 デ ー タを マ ニ ピ ュ レ ー タ座標 系 に 座 標 変 換 し,そ の 姿 勢 が マ ニ ピ ュ レー タの作 業 領 域 内 で あ れ ば,マ ニ ピ ュ レ ー タ を 動 か し て,腕 を 果 実 に 近 づ け ハ ン ドを 操 作 し て 果 実 を 切 り離 し, 腕 を 縮 め て 下 に 向 け,収 穫 カ ゴ に 入 れ る (C)に っ て 次 の 果 実 を と る た め の 動 き と な る が,果 な く な っ た 場 合 に は 位 置xPの H(16進)が メ モ リ番 地 に9999 入 力 され て い る こ し た らCpに1を 戻 実が の デ ー タ を検 出 加 え て(B)に 戻 り次 の 画 像 入 力 の 姿 勢 に マ ニ ピ ュ レ ー タ を 移 動 させ る Cp=9で の 収 穫 が 終 わ れ ば(A)に 戻 っ て マ ニ ピ ュ レ ー タ を 移 動 時 の 姿 勢 に 戻 し て ロ ボ ッ ト走 行 ま た は 昇 降 台 の 上 下 移 動 と な る が,実 験 で は,こ こで マ ニ ピュ レ ー タ の 動 き を 停 止 さ せ た 図9 Fig.9 果 実 ま で の 距 離 の 検 出 結 果 Measuring result of distance to fruit 実Ⅳ 験 結 果 と考 察 1.果 実 位 置検 出 精 度 カ メ ラ か ら果 実 ま で の 光 軸 方 向 の 距 離 の 検 出 結 果 を 図9に 示 す 野 外 で は 果 実 の 実 際 の 位 置 を 正 確 に 測 定 し に く い た め, カ メ ラ に よ る 距 離 検 出 の 正 確 さ を 調 べ に くい こ の た め,こ の 実 験 は 室 内 で 行 い,ね す る 台 に 果 実 を 固 定 し,カ メ ラ と果 実 の 相 対 位 置 を 変 え て 検 出 精 度 を 調 べ た 用 カ ン で あ る 実 距 離(カ じ に よ り移 動 験 の 結 果,マ いた 果 実 は ナ ツ ミ ニ ピ ュ レー タ の作 動 メ ラ か ら ハ ン ドの 先 端 ま で の 最 大 距 離 は 約1.8m)の 範 囲 内 で は,ほ ぼ 満 足 で き る検 出結 図10 野 外 で は 風 の 影 響 で 果 実 が 揺 れ る こ と が あ り, 左 右 の 画 像 入 力 時 で 果 実 位 置 が 変 化 す る と,ス テ レ オ 画 像 法 で は 位 置 検 出 精 度 が 低 下 す る と考 え ら れ る 風 ハ ン ドに よ り ミ カ ン を 把 握 Fig.10 果 で あ っ た に よ る 揺 れ の 問 題 は,カ メ ラ を2台 用い Hand る こ と が 多 い の で,今 holding an Orange 回 の 実験 で は使 用 しなか っ た 2.果 実収 穫 作 業 ナ ツ ミ カ ン を 把 握 し て,ハ サ ミを 前 に 押 し 出 し結 果 枝 を 切 断 す る 状 態 を 図10 て 同 時 に 画 像 入 力 す る こ と に よ り改 善 さ れ る が, に 示 す 腕 1台 の カ メ ラ の 場 合 で も,あ 垂 直 軸 に 対 し て 約12 で ほ ぼ 直 線 的 に 枝 よ り延 び る程 度 検 出誤 差 が あ っ て も収 穫 で き る よ うな ハ ン ドや,マ ニ ピ ュ レー タ の 運 動 軌 跡 を 制 御 す る こ と に よ り収 穫 は 可 能 と 考 え ら れ る こ の 誤 差 は,カ 方 向 に 生 ず る の で,今 メ ラ か ら果 実 を 望 む 回 の 収 穫 実 験 で は,ハ ン ド を 手 前 か らや や 遠 くまで 移 動 させ て か ら把 握 動 作 を さ せ る と,収 穫 す る こ と が で き た な の 果 実 が 重 な っ て 見 え た 場 合,ソ り判 断 し,そ お,2個 フ トウエ ア に よ れ ぞれ の果 実 位 置 を求 め る プ ロ グラ ム を 作 成 し た が,ナ ツ ミカ ンは 独立 して な っ て い て い る そ の 上 下 旋 回 角 は 上 向 き20,結 の た め 切 断 しや す く,ハ 切 断 で き,切 断 後 の 長 さ は31mmで 果枝は サ ミの 根 元 で あ っ た 果 実 とハ ン ドの 相 対 位 置 関 係 を 図11に 示 す 果 実 は 平 均 的 な ナ ツ ミ カ ン の 大 き さ と し,直,高 さ72mmで 図 示 し て い る 腕 を θmと す る と,一 通 る 直 線 とx軸 径85 の 上 下 旋 回角 mm 度 点 鎖線 で示 した果 実 の 中心 を の な す 角 も θmと な る シ の 支 点 か ら ハ サ ミ先 端 に い た る 線 と,上 リン ダ の一 点鎖 線 との な す 角 は 実 験 中10 で あ っ た た め 幾 何 学 的

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第 1 条 適 用 範 囲 本 業 務 方 法 書 は 以 下 の 性 能 評 価 に 適 用 する (1) 建 築 基 準 法 施 行 令 ( 以 下 令 という ) 第 20 条 の7 第 1 項 第 二 号 表 及 び 令 第 20 条 の 8 第 2 項 の 認 定 に 係 る 性 能 評 一 般 財 団 法 人 ベターリビング 平 成 16 年 7 月 23 日 制 定 平 成 19 年 6 月 20 日 改 定 平 成 23 年 12 月 1 日 改 定 シックハウス 対 策 に 関 する 居 室 等 の 性 能 評 価 業 務 方 法 書 注 ) 本 業 務 方 法 書 は 予 告 なく 変 更 することがあります 1 第 1 条 適 用 範 囲 本 業 務 方 法 書 は 以

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