Microsoft Word - QSG2_getting_started_J-new.doc

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しほこひきぎ
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クイックスタート 1. はじめに ROBOLAB をお使いのコンピュータにインストールします 2.

お使いのハードウェアを選択 ( 下図では NXT) これで RCX プログラムを NXT で実行する準備ができました

1 クイックスタート 1. はじめに ROBOLAB をお使いのコンピュータにインストールします 2. RCX タワーを USB ポートに接続します NXT の場合は USB ポートに直接接続します USB ポートへ USB ポートへクイックスタト 3. RCX の赤いボタンを押して電源を入れます NXT ではオレンジ色のボタンを押して電源を入れます 4. ROBOLAB を起動してアドミニストレータをクリック 5. コムポートの選択をクリックしてオート検索を選択します 6. 通信テストをクリック 7. お使いのハードウェアを選択 ( 下図では NXT) これで RCX プログラムを NXT で実行する準備ができましたさらに詳細な情報や活動案世界中の ROBOLAB ユーザをお探しの場合は以下の URL を参照してください LEGO, the LEGO logo and MINDSTORMS are trademarks of the LEGO Group The LEGO Group

NXT のご紹介メニューをいろいろ試して NXT でどんなことができるか見つけてみましょう NXT でこれから作るプログラムはすべて Software files メニューに rbl という名前で保存されます Try Me メニューや www.legoengineering.

2 NXT のご紹介メニューをいろいろ試して NXT でどんなことができるか見つけてみましょう NXT でこれから作るプログラムはすべて Software files メニューに rbl という名前で保存されます Try Me メニューやからダウンロードしたプログラムも後で試してみてください出力 A, B, C USB ポート N X T のご紹介オン, 実行, 選択 NXT の主要部中止, 戻る実行中に左右の矢印キーを使うとセンサー値モータースピードロギングしたデータなどを見ることができます入力 1, 2, 3, 4 NXT センサー超音波センサーにより距離や近接度合いを計測することができます光センサー : 感度が向上しましたインタラクティブサーボモーターには回転センサーが組み込まれていますサウンドセンサータッチセンサー変換ケーブルを使用すると RCX 用のセンサーを NXT に接続できます

ROBOLAB 2.9 の ROBOLAB 2.9 へようこそこの章ではバージョン 2.5.4 に追加された ROBOLAB の新機能をご紹介します 2.

3 ROBOLAB 2.9 の ROBOLAB 2.9 へようこそこの章ではバージョンに追加された ROBOLAB の新機能をご紹介します 2.9 には大幅な変更が加えられました特に ROBOLAB のすべてのセクション ( アドミニストレータプログラマインベスティゲータ ) で NXT と NXT 用センサーが使えるようになったことがあげられますファームウェアも更新され RCX の場合ですと以前のバージョンに比べ 100 倍の速度で動作しますしかしながらファームウェアダウンロード時には以前と同様約 5 分かかりますのでご注意ください I. アドミニストレータ NXT に搭載された新機能に対応するためアドミニストレータの RCX 設定タブには新しい設定項目が追加されましたこの中には NXT に名前をつけるための NXT Name がありますここでつけた名前は NXT のディスプレイ ( 上部中央に表示 ) でも確認することができます Filename 項目では ROBOLAB から NXT にダウンロードするプログラムに名前をつけることができます教室での使用を想定して規定の設定ではファイル名は rbl という名前 1 つだけが設定してありますが 6 桁の英数字の組合せであればどんな名前でも使えます Inventor 4 では NXT 開始アイコンを使って複数のプログラムを別の名前でダウンロードすることも可能ですアドミニストレータでの NXT 用設定項目はコムポートの選択で NXT を選んだ時にだけ表示されます ROBOLAB 2.9 はいくつものハードウェアを制御することができます (RCX, NXT, コントロールラボなど ) そのためオート検索を選ぶとハードウェアを選択してくださいというダイアログウィンドウが開くようになりましたこのダイアログボックスではお使いのハードウェアを選択してください

4 ダウンロード中にエラーが発生した場合その次にダウンロードする際に ROBOLAB は自動的にオート検索に設定し直しますこのため Pilot 使用中にハードウェアを変更するのにアドミニストレータへ戻る必要がありません II. プログラマ ROBOLAB 2.9 のプログラマ (Pilot と Inventor) ではポート A, B, C および 1, 2, 3 は NXT と RCX の両方に対応しています RCX 用モーターアイコンも NXT と RCX 両方の制御に使えます Pilot レベル 1 4 では NXT の 4 番目のセンサーポートはサポートしていません (Inventor では対応しています ) また RCX 用センサーは NXT RCX の両方で使えます RCX では NXT 用のサウンドセンサーや超音波近接センサーを使うことはできませんランプや NXT 用の新モーターは RCX でも利用できます a) パイロット ROBOLAB 2.9 での唯一の変更点は Pilot レベル 2 4 での NXT センサーの対応ですセンサーアイコンをクリックすると Pilot2 ではタッチセンサー Pilot3 と 4 ではタッチセンサーと光センサーを選択することができます NXT 用の新しい光センサーとタッチセンサーが追加されています b) インベンタ ROBOLAB 2.9 での追加機能は Inventor 4 に集約されています新アイコンの追加ビヘイビア ( 定義済命令モジュール ) 改良されたデバッグ機能浮動小数点演算他にもいくつもの新機能が NXT と RCX の両方で使用できます Inventor 1 3 では NXT センサーへの対応や追加機能はありません Inventor 4 では 3 つの新しいパレットおよび既存パレット内に新アイコンを見つけることができます最初に NXT と関連の新しいハードウェアから見ていきましょう待つパレットではすべての NXT センサーに対応した待つコマンドが利用できます NXT 用にはサウンドセンサーと超音波近接センサーという 2 つの新しいセンサーが登場しました ( NXT のご紹介を参照してください ) これら新センサーで待つコマンドは RCX 用センサーと同じやり方で使うことができます次の表では各アイコンとその機能を紹介していますよくある間違いとして新しいセンサーを接続しているのに RCX 用の明るくなるまで待つアイコンを使うということがあります新しい光センサーは感度が向上していますので実際の読み取り値が大きく違う場合があります

5 RCX 用アイコン NXT 用アイコン機能押されるまで待つ放されるまで待つ明るくなるまで待つ今より明るくなるまで待つ暗くなるまで待つ今より暗くなるまで待つ回転を待つ角度を指定して待つ初期化無しで角度を指定して待つ音が大きくなるまで待つ今より音が大きくなるまで待つ音が静かになるまで待つ今より音が静かになるまで待つ距離が指定より大きくなるまで待つ距離が指定より小さくなるまで待つ NXT アイコンを使用するには RCX 用に ROBOLAB でプログラムを作成するときと全く同様にします唯一の違いはコムポートの選択 ( アドミニストレータまたはプロジェクトメニューから ) で NXT を選択することです NXT の電源がオンになっていない場合は選択リストに NXT は表示されませんプログラム実行後下図のようにダイアログボックスが開いてコードが無事にダウンロードできたことを知らせます下図ではこのダイアログの中でのバッテリ残量の確認メモリの解放ファイル名変更 NXT 名称変更のやり方を示しています

これまで同様 ) バッテリ残量が減るとファームウェアが消えてしまう場合があります ROBOLAB 2.

6 名前編集メモリ残量実行電池レベル注意はじめて NXT( または RCX) と通信するとき ROBOLAB はまずファームウェアをダウンロードします NXT ではこれを高速に実行しバッテリの残量にかかわらずメモリに保存されます RCX では ( これまで同様 ) バッテリ残量が減るとファームウェアが消えてしまう場合があります ROBOLAB 2.9 で新しく追加されたパレットにビヘイビア ( 定義済プログラムモジュール ) がありますこのアイコンには何らかの動作をするための命令が用意されています例えば直進するアイコンでは次の図のような命令が含まれています

7 このアイコンをブロックダイアグラムにドラッグするだけでアイコン群が接続済みの状態で表示されます ( 開始と終了は無し ) この操作だけで初めて ROBOLAB を使う方でもある振る舞いをさせたい場合の命令を素早く見ることができます以下はビヘイビアと対応する命令を表にまとめたものです ( さらに詳細な情報については ROBOLAB レファレンスガイド拡張ヘルプまたは LEGOengineering.com を参照してください ) アイコン説明モーター A と C を 1 秒間順方向に回転ポート 1 が暗くなるまでモーター A と C を順方向に回転モーター A と C を反転させてふらふらする動き光センサーのデータをサンプリングしながら移動 Inventor 4 でのもう 1 つの追加機能はインベスティゲータで使うデータロギング機能をすべて使えるようにしたことですユーザは Inventor の中から RCX 用でも NXT 用でもセンサーを使ったデータロギングをすることができますディテクティブ画面でデータロギングボタンを押すとデータを見ることができます ( ディテクティブ画面を参照 ) ROBOLAB 2.9 ではいくつかのモディファイア付きアイコンが使えるようになりましたこれらのアイコンではモディファイアがはじめから接続されていますので関数パレットからブロックダイアグラムにドラッグするだけですぐに使うことができますこれらのアイコンを使うとプログラム中で使うべきモディファイアはわかっているのに対象となるアイコンを入れ替えすることができない場合などに便利です例えば曲を再生アイコンは以下のようになりましたオブジェクトの操作ツールで下向きの矢印を選択すると下のようなメニューが表示されます

メニューに表示された項目をどれか選ぶと対応する音が再生されます曲を再生には 2 種類の実行方法があります 1 つは曲を再生する間プログラム中の次のコマンドに進むのを待つタイプもう 1 つは曲の再生を開始すると同時に次のコマンドの実行に進むタイプです後者のタイプでは音の名前の後に ( 待ち無し ) という表示が示してあります他の

8 メニューに表示された項目をどれか選ぶと対応する音が再生されます曲を再生には 2 種類の実行方法があります 1 つは曲を再生する間プログラム中の次のコマンドに進むのを待つタイプもう 1 つは曲の再生を開始すると同時に次のコマンドの実行に進むタイプです後者のタイプでは音の名前の後に ( 待ち無し ) という表示が示してあります他のモディファイア付きアイコンにはループの開始時間を待つ NXT を開始などがあります次の表では各アイコンのモディファイアについて説明しますアイコン説明モディファイア付き時間を待つ既定では 1 秒となるが変更可能モディファイア付きループの開始既定では 2 秒となるが変更可能モディファイア付き NXT を開始 NXT へダウンロードするプログラム名を変更することが可能

モーターに内蔵されるエンコーダ用の入力および数値モディファイアも含まれています最後にこのパレットには NXT のディスプレイに描画するためのコマンドもあります ( 詳細については ROBOLAB レファレンスガイド

9 ROBOLAB 2.9 では下に示すように NXT 用のパレットが追加されましたこのパレットには NXT の 4 番目のポート用のポートモディファイアや数値モディファイアが含まれていますまた NXT モーターに内蔵されるエンコーダ用の入力および数値モディファイアも含まれています最後にこのパレットには NXT のディスプレイに描画するためのコマンドもあります ( 詳細については ROBOLAB レファレンスガイド拡張ヘルプまたは LEGOengineering.com を参照してください ) 例えば以下のプログラムでは NXT のディスプレイに乱数を表示します追加アイコンのいくつかを説明とともに下表に示しますアイコン説明モーターを順方向または逆方向にパワーレベルをで指定して回転するモータースピードワイヤモータースピード制御するための入力変数を指定する式の評価数式を直接入力するカッコや浮動小数変数名も使うことができる

10 ROBOLAB 2.9 のその他の機能追加としてコンテナを使った浮動小数演算がありますコンテナで数式や変数を使ってモーターを制御したり他の命令を実行することができます III. インベスティゲータ ROBOLAB は NXT でもデータロギング機能をフルにサポートしています注意 RCX とは異なり NXT では電源をオフにするとすべてのデータが失われます NXT センサーはインベスティゲータの全てのレベルで使用できますこの点を除いてインベスティゲータは RCX の時と変化ありません ROBOLAB 2.9 でインベスティゲータに追加された唯一の点は各プログラミングレベルで NXT センサーがメニューに加えられたことです今お読みになっているユーザガイドの最新情報では新しいアイコンや機能 ROBOLAB 2.9 の機能について解説していますリファレンスガイドや拡張ヘルプではさらに詳しい情報を見つけることができますリファレンスガイドは ROBOLAB 2.9 の CD-ROM に収められています拡張ヘルプを参照するには ROBLAB 使用中にヘルプを呼び出してヘルプ画面中のヘルプを表示するにはここをクリックをクリックします拡張ヘルプダイアログボックスは下図のように表示されます IV. ディテクティブディテクティブは Inventor の新機能で RCX や NXT の情報を見ることができますトップ画面からはコムポートを選択通信のテストファームウェアのダウンロードしたりディテクティブの 4 つのエリアへ移動することができます

通信のテストでは RCX ガイガーカウンターを使います通信が成功するたびにビープ音が鳴ります RCX

11 通信のテストでは RCX ガイガーカウンターを使います通信が成功するたびにビープ音が鳴ります RCX をタワー周辺で動かすことで通信可能範囲を探ることができますディテクティブの 4 つのエリアハードウェア設定ハードウェアパラメータのチェック多くは変更可能ですセンサースコープオシレータ上でセンサー値をリアルタイムに確認することができますコンテナスコーププログラムのデバッグ中にコンテナ値を確認することが可能データロギングデータロギングの解説を参照してください新バージョンの ROBOLAB をお楽しみくださいカリキュラムや参考情報曲データやビヘイビアサンプルライブラリなどについては以下の URL を訪問してください

NGate_mac.book

NGate_mac.book 第章ソフトウェアを準備するこの章では必要なシステム環境 RICOH Gate や ImageTouch のインストールなど添付のソフトウェアを使うための準備について説明しますソフトウェアのご紹介 CD-ROM を開くと次のようなウィンドウが表示されます 7 Caplio RR0 フォルダフォルダを開くと Caplio RR0 Software インストーラーがありますインストーラーをクリックすると