1 2 3
ii 4 1 2 3 4 2017 1
1. 1.1... 1 1.2... 4 1.2.1... 5 1.2.2... 6 1.3... 10 1.4... 12 2. 2.1... 17 2.1.1 2... 17 2.1.2 2... 20 2.1.3 2... 22 2.2... 25 2.2.1... 25 2.2.2... 30 2.2.3... 38 2.2.4... 43 2.2.5 2... 46 2.2.6 2... 49
iv 2.2.7... 51 2.2.8... 55 2.2.9 2... 60 2.3... 68 2.3.1... 68 2.3.2... 73 2.3.3... 76 2.4... 77 2.4.1... 77 2.4.2... 81 2.4.3... 86... 89 3. 3.1... 93 3.2... 96 3.2.1... 96 3.2.2... 100 3.3... 108 3.3.1... 108 3.3.2 MOESP... 112 3.3.3 N4SID... 118 3.4... 124 3.5... 131 3.5.1 Ordinary MOESP... 131 3.5.2... 138
v 3.5.3 PI-MOESP... 144 3.5.4 PO-MOESP... 147 3.5.5... 150 3.6... 155 3.6.1 CL-MOESP... 156 3.6.2 PBSID... 161... 171 4. 4.1... 172 4.1.1... 173 4.1.2... 173 4.2... 174 4.2.1... 175 4.2.2... 181 4.2.3 GMDH... 183 4.2.4 Elman... 184 4.3... 185 4.3.1... 185 4.3.2... 187 4.3.3... 189 4.4... 193 4.4.1... 194 4.4.2... 197 4.5... 199 4.5.1... 200
vi 4.5.2... 202 4.5.3... 204 4.6... 205 4.6.1 AR(p)... 208 4.6.2 MA(q)... 208 4.6.3 ARMA(p, q)... 208 4.7... 210... 210... 213 A.1... 213 A.1.1... 213 A.1.2... 215 A.1.3... 220 A.1.4... 221 A.2... 223 A.2.1 (3.42)... 223 A.2.2 (3.82)... 224 A.2.3 (3.87)... 225 A.2.4 (3.138), (3.140), (3.141)... 226 A.2.5 3.10... 226 A.2.6 3.11... 227... 228... 241... 252
1 1.1 1 1.1 u y 1.1 1
2 1. 1 1.2 1.4 1.2 1 1.3
1.1 3 1970 1), 2) 1 3) 9) 2 1960 2 10), 13) 15) 11) M 2 pseudo-random binary signal, PRBS 5), 12), 14) PRBS PRBS PRBS 5), 14) 1.2 PRBS 2 16) 17) 18), 19) 1970 1.2 1 2 system identification 12) 11), 20), 73), 75) P. Eykhoff System Identification 60) Chemistry
4 1. 1.2 1.3 u PC ±1V ζ θ 1.3
1.2 5 1.2.1 1.3 Mm2L θ ζ 0 1 0 0 ζ 0 ζ 0 a = 1 a 2 a 3 ζ b + 1 F (1.1) θ 0 0 0 1 θ 0 θ 0 a 4 a 5 a 6 θ b 2 F a 1 = 4c 1 4M + m, a 2 = 3mg 4M + m, a 3c 2 3 = (4M + m)l, 3c 1 a 4 = (4M + m)l, a 3(M + m)g 5 = (4M + m)l, a 6 = 3(M + m)c 2 (4M + m)ml 2, 4 b 1 = 4M + m, b 3 2 = (4M + m)l 1.1 1.1 c 1 M c 2 m, m =0.023kg g L 2L, L =0.200m ζ ζ = 1 0 0 0 ζ θ 0 0 1 0 θ θ (1.2)
221 1 1 185 27 2 47 δ 176, 200 181 205 105, 151, 161 97 194 223 18 214 220 84 220 98, 109 98 2 50 MOESP 117 N4SID 123 99 27 106 27 129 220 220 199 179 216 174 215 173 173 222 111 82 68 2 23 79 61, 222 62 176 2 19 221 22 20, 51 20 28 31 176 205 206 205 111 213 131 222 43 44 131 110 202 82 185 189 27 189 37 29 102, 222 19 219
253 221 27 40 17 68 220 27 175 77 213 25 188 214 216 218 214 200 38 216 60, 215 60 214 2 222 110 185 187 2 214 172 110 194 213 2 64 2 67 222 33 68 30 48 200 185 219 18 194 173 173 213 214 20 214 155 77 83 2 214 61 31 52, 142 142 52 51 97 100 223 83 22 214 51 83 214 221 213 215 215
254 A ARARX 48 ARMAX 38 ARMAX 151 ARMA(p, q) 208 ARX 38 AR(p) 208 B Box-Jenkins 38 Box-Jenkins 151 C Cayley-Hamilton 69 CL-MOESP 159 E Elman 184 G GMDH 183 I innovation form 105 L LQ 217 218 M Markov 97 MA(q) 208 MOESP 117 Moore-Penrose 216 N N4SID 123 O Ordinary MOESP 136 P PBSID 169 PE 111 persistently exciting 111 PI-MOESP 144, 145 PO-MOESP 147, 149 Prony 71 Q QR 217 R RQ 60 S Schur complement 219 Sylvester 215 V vec 79 δ 200
1970 1972 1975 1975 1976 1978 1980 1981 1993 2012 2013 2015 1993 1995 1995 96 1998 1999 2007 2011 2015 1994 1996 2000 2000 Twente Postdoctoral research fellow 2002 2007 1969 1971 1974 1974 1988 1995 2010
System Identification 2017 3 21 1 c 2017 1 11 9 4 112 0011 4 46 10 CORONA PUBLISHING CO., LTD. Tokyo Japan 00140 8 14844033941 3131 :// ISBN 978 4 339 03359 5 Printed in Japan