CARC, AIST 2005 4 14
1 3 2 3 2.1......................................... 3 2.2....................................... 3 2.3......................................... 4 2.4.......................................... 4 3 4 3.1.................................. 4 3.2.......................................... 6 3.2.1................................... 7 3.2.2....................................... 7 3.2.3....................................... 7 3.2.4....................................... 8 3.3............................... 8 3.4 ( ).......................... 8 3.4.1..................................... 8 3.4.2..................................... 9 3.5 ( )..................... 10 3.6........................................... 13 3.7........................... 13 3.7.1,,,........................ 13 3.7.2.................................. 14 3.7.3,................................ 15 3.7.4 :................................... 16 3.7.5..................................... 17 3.7.6 ( ).................................... 18 3.7.7,.............................. 18 3.7.8...................................... 19 4 19 4.1........................................... 19 4.2.......................................... 21 4.3.......................................... 23 4.4......................................... 25 4.5........................................... 26 4.6......................................... 27 1
5 27 5.1 =.......................................... 27 5.2.......................................... 28 5.3................................. 29 6 31 7 39 8 39 A 41 B 41 C 42 D 42 E 42 F 42 2
1 2 2.1 1 / (1) / / / / / (2) / / / / (3) / / / / / ( ) 2 1 (4) / // / / / ( 2 1 ) (5) / / / / / ( D, E ) (6) / / / / / / // ( ) (7) / / / / / 2.2 : : (8) ( :, : ) 2 3
2.3 () 2.4 1 ( ) () 1. 2. 1 3. 2 3 ( ) 3.1 (9) ( :, : ) (10) ( : ) + 4
1: GUI (11) ( : ) (12) ( :, : ) (13) / / / / / ( : ) (14) / / / ( :, : ), (15) ( :, : ) 5
:,,, :, ( ) ( ME ( ) ) :, (16) / / (ME) (17) / (ME) 3.2 2,,,,,,,,,,, (18) / / ( :, : ) ( B ) ( (4.6 )) (19) / / / ( :, : ) (20) ( :, :, : ) (21) ( :, :, : ) 6
3.2.1 [?] ( [?] ) C (22) ( :, :, [?]) (23) ( :, :, [?]) 3.2.2 + + 3.2.1 (24) ( :, :, : ) (25) ( :, : ) (26) ( :, : ) + (27) ( : ) ( : ) (28) ( :, :, :, [?], : ) ( : ) 3.2.3 ( ) (29) ( :, :, : ) (30) / / // ( :, :, : ) (31) ( :, :, : ) (32) ( : :, : ), (33) ( :, : ) 7
(34) ( :, :, : ) (35) ( :, : ) (36) ( :, : ) ( ) (37) ( :( ), : ) (38) ( :, : ) 3.2.4 (39) ( :, :, : ) (40) ( :, :, : ) 3.3 ( ) (41) ( :, : ) 3.4 ( ) 3.4.1 (42) / / / / / / / /( :, : ) 8
(43) ( :, : ) (, (3.7.2 ) ) (44) ( :, : ) (45) ( :, : ) (55) (56) ( ),,,,,, (46) ( :, :, : ) (47) ( :, :, : ) (48) ( :, : ) (49) ( :, : ) (50) ( :, : ) (51) ( :, : ) ( ) 3.4.2 (52) ( :, :, : ) (53) / // / ( :, :, : ) 2 1 (54) ( :, : ) (44), (45) 4 9
(55) ( :, : ) ( : ) (56) ( :, : ) ( : ) ( ) (57) ( :, :, : ) ( : ) (58) ( :, : ) ( : (3.7.5 )) (59) ( :, : ) ( : (3.7.5 )) (60) ( :, : ) ( : ) (61) / / / / / ( :, :, : ) ( : ) (62) / // ( :, : ) ( : ) 2 (63) / // ( : ) ( : ) (64) / // ( :, [and]) ( : ) : (65) ( :, :, : ) ( : ) 3.5 ( ),,,, ( ) (66) ( :, : ) (67) ( :, : ) 10
(68) ( : :, :, : ) (69) ( :, : ) ( : (4 )) (70) ( :, : ) ( ) (71) ( :, :, : ) ( : ) (4 ) (72) ( :, : ) ( : : ) (4 ) (73) ( :, :, : ) ( : ) (74) ( :, :, : ) ( : ) (75) ( :, :, : ) ( : ) (76) ( :, : ) ( : ) 11
(77) ( :, :, : ) ( : ) (78) ( :, : ) ( : ) (79) ( :, :, : ) ( : ) (80) ( :, : ) ( : ) (81) ( : :, :, : ) ( :, :) 4 (82) ( : :, :, :, :( ) ) ( ( ) : ) (83) ( :, : ) ( : ) (84) ( :, : ) ( ) (85) ( :, : ) (86) ( :, : ), ( ),,,, ( ),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 12
,,,,,,,,,,,, ( ),,,,,,,,,, (3.5 ),,,,,,,,,,,,,,,,, ( ),,,,,, 3.6 (87) ( : ( ), : ) ( ) (88) ( :, :, :) (89) ( :, : ) 3.7 3.7.1,,, (90) ( :, : ) (91) ( :, :, : ) (92) ( :, : ) 13
( ) (93) ( :, : ) ( ) AG (94) ( :, :, :, AG: ) ( AG: ) (95) ( :, :,, AG: ) 3.7.2 ( ) (96) ( :, : ) (97) ( :, : ) (98) ( : :, :, : ) (99) ( :, : ) (100) ( :, : ) (101) ( :, : ) (102) ( :, : ) (103) ( :, : ) (104) ( :, : ) (105) ( :, : ) 14
3.7.3, ( ) (106) ( :, : ) (107) ( :, :, : ) (108) ( :, : ) ( ) (109) ( :, : ) ( ) (110) ( :, : ) (111) ( :, : ) (112) ( : ) (113) ( :, :, : ) (114) ( :, :, : ) : : (115) ( : :, : ) (116) ( : :, : ) (117) ( : :, : ) 15
(118) ( :, : ) (119) ( ) (120) ( : :, : ) (121) ( : : ) ( ) (122) ( : :, : ) (123) ( :, : :, : ) ( ) ( ) ( ) ( ) (124) ( :, : : ) (?) (125) ( :, :, : : ) (?) (126) ( : :, : ) (127) ( : :, :( ), :( ), :( ) ) : 1 : 2 : 1 = (128) 5 ( : : 1, : ) ( =: : 1) 3.7.4 : : (129) ( : :, : ) 16
(130) ( : : ) (131) / // / ( : :, : ) (132) / / / / / ( : :, : ) ( ) ( ) : (133) ( : : ) 3.7.5,,,, (134) ( :, : ) (135) ( :, : ) (136) ( : :, : ) ( : ) (137) ( :, : ) (138) ( :, : ) : (139) ( : :, : ) (140) ( : :, : ) ( (135) ) (141) ( : :, : ) ( : : ) (142) ( : :, : ) (143) ( : :, : ) (144) ( : :, : ) () (145) ( :, : ) ( ) 17
(146) ( : ) ( ) (147) ( : ) (148) ( : ) (149) / ( : ), ( : ) (150) / / / / ( :, : ) ( : ) (151) / / / / ( :, :, : ) ( :, : ) (152) ( : :, :, : ) ( ) = (153) ( ) (154) ( ) 3.7.6 ( ) ( ) ( ) () (155) ( : ) 3.7.7, (156) ( : ) (157) / / ( : ) (158) ( :, : ) 18
3.7.8 (19) B (159) (: ) (160) ( : ) ( ) 4 4 4.1 A B A B A B ( )A B B ( ) ( ) (161) ( : ) (162) ( : ) (163) ( : ) (164) ( : ) (165) ( : ) (166) ( : ) (167) ( : ) (168) ( : ) (169) ( : ) (170) ( : ) (171) ( : ) (172) ( : ) (173) / ( : ) 19
(174) ( : ) (175) / ( : ) (176) ( : ) (177) / / / / ( : ) (178) ( : ) (179) ( : ) (180) / ( : ) (181) / ( : ) (182) / / / ( :, [and]) (183) ( : ) ( : ) (184) ( : ) ( =: ) (185) ( : ) (186) ( : ) ( : ) ( ) (187) ( : ) ( : ) (188) / / ( :, : ) (189) / / ( : ) (190) / ( : ) ( :, : ) (191) / / ( :, :, CO) (192) ( : ) (193) / ( : ) (194) ( :, : ) 20
(195) ( : ) (196) ( : ) (197) / / ( : ) (198) / ( : ) (199) ( : ) (200) ( : ) (376) (201) ( :) (202) / / ( : ) ( : ) /, /, /, /, /, /, / (203) (204) ( :, : NO: : ) :NO: : NO (400) (402) (205) ( :, : ) (206) ( : ) ( ) 4.2 A B A B A B A B (207) ( : ) 21
(208) ( : ) (209) / / / / ( : ) (210) / ( : ) (211) / / / ( :, [and], : ) (212) / / / ( :, : ) (213) ( :, : ) ( :, :, :, [and]) (214) / / / / ( :, : ) () (215) / / ( : ) ( : ) (216) / ( : ) ( (265) (268) ) (217) / ( : ) ( ) (218) / ( : ) (cf. :(179), (180), :(260) (264)) (219) ( : ) (220) / / ( : ) (221) / / ( : ) (222) ( :, : ) (223) / ( : ) (224) ( : ) ( cf. (261) ) (225) ( : ) ( : ) (226) ( : ) 22
(227) ( : ) ( : ) (228) / ( : ) (229) (230) (231) (232) ( :, :, : ) ( ) (233) (P)/ / / ( :, [and], : ) (, :(421)) 4.3 (234) ( : ) (235) ( : ) (236) ( : ) (237) ( : ) (238) ( : ) (239) / / ( : ) (240) ( : ) (241) ( : ) (242) ( : ) (243) ( : ) (244) / ( : ) (245) ( : ) 23
(246) ( : ) (247) ( : ) (248) ( : ) (249) ( : ) (250) / ( : ) (251) ( : ) (252) ( : ) (253) / ( : ) (254) / ( :) (255) ( :, [and]) (256) / / / ( :, : ) (257) / / ( :, : ) (188) (258) / / ( :, : ) (259) / ( :) (260) / ( :, : ) (261) ( : ) cf. (224) 2 (262) ( : ) (263) / / ( :, ) (264) / / ( :, [and]) (cf. :(216)) (265) ( : ) (266) / ( : ) (267) / / ( : ) ( : ) 24
(268) / ( : ) + (269) / ( : ) (270) / / ( : ) cf. (314) (271) ( : ) (272) / / / ( : ) ( : ) (273) ( : ) (274) ( : ) (275) / / ( : ) + (276) ( : ) ( ) (277) ( : ) + + (278) ( : ) + + + (279) ( : ) + ( ) (280) ( : ) 4.4 ( ) (281) ( : ) (282) / / / ( : ) ( : ) 25
(283) / ( : ) (284) / ( : ) (285) / / ( : ) ( : ) (286) ( : ) ( ) (287) / / / / / / ( : ) (288) ( : ) (289) ( : ) (290) / / ( : ) (291) ( : ) 4.5 (cf. (200), (201), (202)) (292) ( : ) (293) ( : ) (294) ( : ) (295) / ( : ) (296) ( :, [and]) (297) / / ( : ) ( :, : ) (, ) (298) ( : ) (299) / // / ( :, : ) (300) / / ( : ) (301) 26
4.6 (302) ( : ) (303) (: ) (304) / (: ) (305) (: ) (306) (: or : ) 5 5.1 = = (307) (=: ) (308) (=: ) (309) (=: ) ( ) (310) (=: ) (311) (=: ) (312) / / / / (=: ) (313) / (=: ) + (314) / (=:) cf. (269), (270) ( ) (315) / (=: ) (316) (=: ) 27
= = (317) / / / (=: ) ( :, : ) ( = ) (318) / / / ( : ) ( :, : ) ( ), ( ) = (319) (P) (P) (320) ( : ) (321) ( : ) ( ) 5.2 =,,,,,, ( ) (4.1 ) (322) ( : ) ( : ) (323) / / / / / / / / / ( : ) (324) ( : ) (325) ( : ) (326) ( : ) 28
(327) ( : ) ( ) (328) ( : ) ( : ) (329) ( : ) ( ( ) : ) (330) ( : ) (331) (P) ( :,, : ) (332) ( : ) (333) / / / / ( : ) (334) / / / / ( : ) (335) / / / / / ( :( ) ) (336) / / / / / ( ( ) = ) = = 5.3 = (337) (=:, :, : ) ( ) (338) (=: ) (339) (=:, :, : ) ( =, ) (340) (=: ) ( = ) 29
(341) ( :, :, : ) ( ) (342) ( 2 ) (343) ( :, :, :, : ) (344) ( :, : ) (345) ( :, : ) : (346) ( :, :( ) ) ( ( ) :( ) ) (347) ( :, ) (348) (, ) SE (349) ( :,, SE) (350) ( :,, SE) (351) ( :,,, SE) (352) (P)/ (P)/ / / ( :,,, SE) ( : ) (,, SE ) (353) ( :, : ) ( : ) SE 30
6 (354) ( :, : ) (355) ( : ) (, 4 ) (356) (=: ) (, :, = 5 ) =, ( ) ( ),, - 3.7.5, AND/OR (357) ( :, : ) 31
and (358) ( :, [and]) ( : P( )) (359) ( :, [and]) (360) ( :,, [and]) (361) ( :, [and]) A B or or (362) ( :, :, [or]) (363) ( :, [or]) (364) ( :, :, [or]) :? (365) ( :,, : [?], :, : ) (366) ( : ) ( :, : ) (367) (ME) (368) ( :, : ) (369) ( :, [and], : ) (370) ( :, [and], : ) (371) ( :,, [and]) 32
(324),,,, :,,,,, ( ) (e.g.) (372) / ( : ) ( ),,, (373) (=: ) (374) ( : ) (375) / / / / / / / / (=: ) ( ) (376) / / / / ( : ) + + = (377) ( : ) ( ) = (378) / / / ( : ) ( : ) + (379) / / / ( :, : ) ( : ) (380) / // ( :, : ) ( : ) (381) ( :, : ) ( : ) ( ) 33
(382) ( :, :, PO: ) (383) / / / / / ( :, :, : ) (384) / / / / / / / ( : :, :, : : ) (385) ( : ) ( ) (386) ( : ) ( ) (387) ( :, :, CO) ( :, :, ) ( (432), (433), (434) ) (388) ( ) (389) / / / / ( :, :, : ) (, ) (390) / / ( : ) ( ) ( ) 34
(391) / / (392) / / (393) / / / / (: ) ( :,, :, : ) ( :, : ) (394) C/ n (395) A / n (396) J/ n (397)?/ n 2 1 (,, ) 1 (398) C/ n / A (399) C/ n / A 1 1 - NO (400) ( :, :, NO: : ) NO: : (401) ( :, :, NO: : ) ( :, : ) 2 ( ) 1 1 2 35
(402) ( :, :, NO: : ) 2 1 PO (403) ( :, :, PO: ) (404) ( :, PO: ) (405) ( : :, :, :, PO: ) CO (191), (387), (429) (406) ( :, :, : ) ( : ) ( ) (407) ( :, : ) ( ( ) ) ( :I ) I PO (408) ( :, : ) ( :, : ) /, / +, + (409) / / ( : ) (410) ( : ) (411) ( : ) ( ) 36
(412) ( : ) ( ) (413) ( : ) ( ) (414) ( : ) ( : ) (415) ( : ) ( : ) (416) ( : ) ( :, :, : ) (417) ( :) (418) / ( : ) (419) / / ( :, : ) (420) / / ( :, : ) (421) / / / ( :, : ) ( : ), (422) / / ( :, : ) ( ) (423) / / / / ( :( ) ) (424) / / / ( ) ( :, : ) (425) ( : ) (426) / / / ( :, : ) 37
(427) ( :, : ) (428) ( :, : ) (429) / / / / / / / / ( : ) ( :, :, :, CO) ( ) ( ), (430) / / / / ( :, : :, : ) (431) / / / / ( :, : :, : ) (432) ( :, :, ) (433) ( :, ) (434) ( ) ( )? (435) ( :, :, [?]) (436) ( :, :,, [?]) + (389) (437) / / / ( :, : ) ( ) + (438) / / ( : ) + + 1 (439) / ( : ) 38
7 (440) / / / ( :, : ) ( ) 8 (441) / / / / / / /(P) / / / / / / / / / / ( ) :, :,,, ( ) :, :,, SE :( ), SE : (442) / / / / :, :, : :, : : (443) / / / :, : :, : (444) / / / / / / / :, : :, : : :, : (445) /// / / / / / :, [and], : :, [and], SE :, : :, : 39
:, CO (446) / // (P)/ / : :, :, CO :, =:, CO 40
A 1 * n c v J m j C! c A p x N s d? a p B,,,,,,,,,,,,,,,,, = ( ),,, ( ) ( ), ( ),, ( ),, ( ), ( ),,, 41
C D E F ME ID AG PO CO NO SE = 42