KHR-3HV 10_LINK 機能の使い方 3 マニュアル 2010 KONDO KAGAKU CO.,LTD 2010.08 Ver.1.0
ここでは 既存のモーションの編集や オリジナルのモーション作成などで役立つ LINK 機能 についてご説明します 準備 本マニュアルで対応している HTH4 のバージョンは HTH4 Ver.1.2.2 となります 2010.08.27 時点 HTH4 Ver.1.2.2 をまだインストールされていない場合は 下記 URL より最新版の HTH4 をダウン ロードし インストール作業を行ってください KHR-3HV サポート情報 Heart To Heart4 Ver.1.2.2 公開 http://kondo-robot.com/sys/archives/1906 1 RCB-4HV をパソコンとシリアル USB アダプター HS で接続し KHR-3(RCB-4HV) の 電源スイッチを ON にします 2 HeartToHeart 4 を起動します
3 COM ツールバーの ComboBox でシリアル USB アダプター HS が接続された COM ポートを選択します 画面では COM7 が選択可能です ( ご使用の環境で異なります )(COM の確認方法は 下記を参照してください ) COM の確認方法 Windows XP の場合 マイコンピュータ を右クリック プロパティ ハードウェアタブ デバイスマネージャ ポート(COM と LPT) タブをクリック Windows Vista の場合 マイコンピュータ を右クリック プロパティ デバイスマネージャ ポート (COM と LPT) タブをクリック デバイスマネージャ を選択した際に ユーザーアカウント制御 : あなたが開始した操作である場合は 続行してください と確認画面が出ることがあります 続行 を押してデバイスマネージャを開いてください
4 HTH4 を起動し ファイルメニューの 開く から プロジェクト を選択するか プロジェクト ウィンドウからユーザーが現在使用しているプロジェクトファイルをダブルクリックします 今回は例として組立の際に作成した Hello_KHR3 プロジェクトファイルを開きます フォルダ名と同じ名前のプロジェクトファイルをダブルクリック 5 Hello_KHR3 のプロジェクトファイルが表示されます 最新版の HTH4 である HTH4 Ver1.2.2 以降でないとこちらは表示されません
LINK 機能を使ったモーション編集 例 : キックモーションのキック力を調整する 今回は キックモーションのキック力を調整する方法をご紹介します ここでは サンプルのキックモーションのキック力を小さくする方法を説明します 1 ファイルメニューから 開く モーション を選択するか ツールバーの モーションデータを開く を選択します or 2 マイドキュメント内 Heart to Heart 4 Project 内の Hello_KHR3 フォルダより HLO026_ ボールを前に蹴る ( 左脚 ).xml を選択して開くか プロジェクトウインドウより HLO026_ ボー ルを前に蹴る ( 左脚 ).xml をダブルクリックして開きます 5
3 モーションを開いたら 赤四角の POS をダブルクリックして開きます 4 ポジションウインドウ左上の MOVE をクリックして現在のポジションへ KHR-3HV のポーズ を変更します
5 ウインドウ右上の LINK をクリックして LINK モードにします LINK モードになったら 下記画像の値を設定します 左腿 ( ピッチ ) :60 左足首 ( ピッチ ):-60 上記の設定値は一例です より細かく調節したい場合は値を更に小さく設定し より大まかに調節したい場合は値を大きく設定してください 6 入力し終えたら ウインドウ右上の - 方向へ移動 を 10 回クリックして下さい 脚が少しずつ下がっていきます 逆に + 方向へ移動 をクリックすると 脚は少しずつ上がって いきます + 方向へ移動 - 方向へ移動
7 動作方向に問題が無ければ LINK 設定をファイルとしてパソコンに保存します LINK 機能メニュー から リンクパラメーターを保存 をクリックし 任意の場所に名前を つけて保存してください ここでは Hello_KHR3 プロジェクトフォルダ内 キック力 ( 左 ) という名前で保存しています 8 脚の調整が終わりましたら 右上の LINK ボタンをクリックして LINK モードを解除した後 OK を押してポジションを決定してください LINK モードを解除すると LINK 設定にて設定したポジションに値が反映されます 9 4 ~ 8 の作業を 下記赤四角で囲まれた POS でも行います
10 ポジション値の設定が終わりましたら HLO026_ ボールを前に蹴る ( 左脚 ).xml と 書かれているタブの上で右クリックして 名前を変更 を選び 任意のモーション名をつけて OK を押します ( ここでは HLO026_ ボールを前に蹴る B( 左脚 ) としました ) 11 ポジション値の設定が終わりましたら プロジェクトメニューから ビルド を選択するか F5 を押して まだ空いているモーション領域または同じモーション名を選択してください ( ここでは空いていた M39 を選択しています ) 必要に応じて お使いの PC へモーション / プロジェクトの保存を行ってください or 12 モーションを再生し 動作に問題がないか確認します 脚が指定した位置まで動かなかったり 倒れてしまう場合はフレーム値や左右の重心位置を変更 するなどして その都度モーションを調整してください 13 モーション再生に問題が無ければ 編集完了です 必要に応じて 名前の編集 / 書き込みを行い 再度お使いの PC へモーション / プロジェクトの 保存を行ってください 以上で LINK 機能を使用してのモーション編集を行いました このように LINK 機能を使用すると編集したい箇所を 1 クリックしていくことで容易に編集する ことができ 効率よく行うことが出来ます 9
困ったときは Q.LINK モードにて- 方向へ移動させても 脚が下がらなかったり変な方向に曲がってしまう A. 設定値が違う可能性があります サーボの動作方向を変更しきちんと脚が下がる方向に設定しなおしてください Q. 保存した LINK ファイルはどう使う? A.LINK モードにした後 LINK 機能メニュー から リンクファイルを開く で保存した LINK ファイルを開いて使用することが出来ます Q. ポジションを登録しようとして OK を押したら 以下の画像が表示されポジションが登録出来ない A. オブジェクトが LINK モードのままになっています 本マニュアル P8 8 の手順で LINK モードを解除してから登録してください 連絡先 このマニュアルに関してのお問い合わせは下記連絡先にご連絡ください 近藤科学株式会社 ROBOSPOT 101-0021 東京都千代田区外神田 3-6-13 清田商会ビル 1F TEL/FAX 03-6421-6976( 毎週火曜日除く平日 14:00 ~ 20:00 土日祝 11:00 ~ 20:00) URL http://www.robospot.jp Mail robospot_info@robospot.jp 最後に KHR-3HV サポートマニュアル は今後も ROBOSPOT にて随時配信していく予定です 皆様のお役に立てるよう努力して参りますので 今後とも近藤科学製品並びに ROBOSPOT を宜しくお願い申し上げます 10