SensorController (for TSND121/151) ユーザーズマニュアル 平 成 27 年 12 月 1 日 株 式 会 社 ATR-Promotions 注 1) 本 ソフトウエアは 修 正 や 改 良 に 伴 い 予 告 無 く 仕 様 を 変 更 する 場 合 があります 予 めご 了 承 下 さい また マニュアルに 記 載 されている 社 名 および 製 品 名 は 一 般 に 各 社 の 商 標 もしくは 登 録 商 標 です
目 次 SensorController ユーザーズマニュアル 1 はじめに... 1 2 SensorController の 概 要... 1 3 SensorController のインストールと 利 用 の 流 れ... 1 3.1 機 器 の 準 備... 1 3.2 Visual C++ 2013(x86) 再 配 布 可 能 パッケージのインストール... 1 3.3 SensorController のインストール... 1 3.4 起 動... 1 3.5 使 用 するセンサの 登 録 および 設 定... 2 3.5.1 センサの 追 加, 詳 細 編 集... 2 3.5.2 表 示 順 の 調 整... 3 3.5.3 センサの 削 除... 3 3.5.4 地 磁 気 センサのキャリブレーション... 4 3.6 グラフ 表 示 設 定... 4 3.7 環 境 設 定... 5 3.8 センサの 接 続... 6 3.9 計 測 開 始 と 記 録 開 始, 計 測 停 止... 7 3.9.1 計 測 開 始... 7 3.9.2 記 録 開 始... 9 3.9.3 計 測 停 止... 11 3.10 センサの 切 断... 11 3.11 エントリデータの 取 得, 内 蔵 メモリのクリア... 12 3.11.1 エントリ 一 覧 の 取 得... 12 3.11.2 データの 読 み 込 み... 13 3.11.3 内 蔵 メモリのクリア... 14 3.12 設 定 のファイルからの 読 み 込 みや 終 了... 15 3.13 終 了... 15 4 お 問 合 せ... 16 ii
1 はじめに 本 マニュアルは, 小 型 無 線 多 機 能 センサ(TSND121/151) 用 SensorController ソフトエアの 使 い 方 に ついて 説 明 するものです.TSND121 では 一 部 ご 利 用 いただけない 機 能 がございます. 2 SensorController の 概 要 SensorController は,GUI で 小 型 無 線 多 機 能 センサを 操 作 することができるソフトウエアです. 各 種 設 定 を 行 い, 計 測 中 のデータをリアルタイムでグラフ 表 示 することができます.また,センサの 内 蔵 メモリから, 記 録 済 み 測 定 データを 読 み 込 むこともできます. 3 SensorController のインストールと 利 用 の 流 れ 3.1 機 器 の 準 備 SensorController を 利 用 するためには, 小 型 無 線 多 機 能 センサ(TSND121/151)および, Windows の 動 作 している PC が 必 要 です.また,センサを Bluetooth で 接 続 する 場 合 は,PC 内 蔵 もしくは 外 付 け Bluetooth インターフェイスが 必 要 になります. なお,Bluetooth で 接 続 する 場 合 の 作 業 手 順 に 関 しては,センサに 同 梱 されている 各 小 型 無 線 多 機 能 センサスタートアップマニュアル を 参 照 して 下 さい. 3.2 Visual C++ 2013(x86) 再 配 布 可 能 パッケージのインストール 配 布 メディア 内 の vcredist_x86.exe を 実 行 し,Visual C++ 2013(x86) 再 配 布 可 能 パッケー ジをインストールして 下 さい. 3.3 SensorController のインストール 配 布 メディア 内 の setup.exe を 実 行 し,SensorController をインストールして 下 さい. 3.4 起 動 スタートメニューの ATR-Promotions から SensorController を 選 ぶか,デスクトップからの SensorController のショートカットをダブルクリックして 起 動 して 下 さい.メインウインドウが 表 示 されます( 図 1). 図 1 メインウインドウ 1
3.5 使 用 するセンサの 登 録 および 設 定 Setting メニューから Sensor を 選 択 し,センサ 設 定 ウインドウを 表 示 して 下 さい( 図 2). 図 2 センサ 設 定 ウインドウ この 画 面 では, 使 用 するセンサの 追 加 や 削 除, 詳 細 設 定,グラフ 表 示 順 の 入 れ 替 えや 地 磁 気 キ ャリブレーションを 行 うことが 出 来 ます. ここで 加 えた 編 集 内 容 は, OK を 押 すことによって 確 定 します. 加 えた 編 集 / 修 正 を 破 棄 したい 場 合 は, Cancel を 押 してメインウインドウへ 戻 って 下 さい. 3.5.1 センサの 追 加, 詳 細 編 集 追 加 ボタンを 押 下 することにより, 使 用 するセンサの 追 加 を 行 うことが 出 来 ます. 既 に 登 録 され ているセンサの 設 定 を 変 更 する 場 合 は,センサを 選 択 した 後 に 編 集 ボタンを 押 下 して 下 さい( 図 3). 2
図 3 センサ 詳 細 設 定 ウインドウ センサ 詳 細 設 定 編 集 ウインドウが 表 示 されますので, 計 測 用 の 各 パラメータを 設 定 して 下 さい.な お, センサ 名 はグラフ 等 に 表 示 するための 名 称 です. 一 連 のパラメータの 設 定 が 完 了 したら, OK ボタンを 押 下 して 下 さい.パラメータに 問 題 がある 場 合 は 警 告 ダイアログが 表 示 されますので, 修 正 するようにしてください. 問 題 が 無 い 場 合 はセンサ 設 定 として 登 録 を 行 い,センサ 設 定 画 面 へ 戻 ります. 編 集 中 の 情 報 を 破 棄 して 戻 る 場 合 は, Cancel ボタンを 押 下 して 下 さい. Bluetooth 送 信 は 電 波 状 況 によって 計 測 中 にデータが 欠 落 または 切 断 される 場 合 がございます. これを 防 ぐためには 次 の 2 つの 方 法 があります. 1 サンプリングインターバルを 上 げる またはサンプル 平 均 回 数 を 上 げる. 2 内 蔵 メモリに 記 録 する. 内 蔵 メモリにデータを 記 録 する 場 合 は 結 果 を 内 部 メモリへ 記 録 チェックボックスをチェックし, 計 測 後 3.11.2 データの 読 み 込 みを 行 ってください. なお, 各 パラメータの 意 味 する 内 容 および 外 部 拡 張 端 子 およびエッジ 検 出 等 の 詳 細 に 関 しては, センサのユーザーズマニュアルおよびコマンドインターフェース 仕 様 書 を 参 照 して 下 さい. 3.5.2 表 示 順 の 調 整 センサ 設 定 画 面 のテーブル 上 に 表 示 されているセンサの 順 番 は,グラフ 表 示 時 の 順 番 としても 使 用 されます. 表 示 順 の 入 れ 替 えを 行 う 必 要 がある 場 合 は, 上 へ および 下 へ ボタンを 使 用 して 下 さい. 選 択 されているセンサの 位 置 を 移 動 します. 3.5.3 センサの 削 除 既 に 登 録 しているセンサを 削 除 する 場 合 は, 削 除 ボタンを 押 して 下 さい. 確 認 ダイアログが 表 示 3
され, 削 除 確 認 を 行 った 後 に 選 択 されているセンサを 削 除 します. 3.5.4 地 磁 気 センサのキャリブレーション 使 用 環 境 を 変 更 した 場 合, 地 磁 気 センサのキャリブレーションを 行 う 必 要 があります.センサを 選 択 した 後 に, 地 磁 気 キャリブレーション ボタンを 押 下 して 下 さい.キャリブレーションの 所 要 時 間 は 約 8 秒 です.キャリブレーション 中 は のようにセンサを 動 かして 下 さい.なお,キャリブレーショ ンを 行 わない 場 合, 正 しい 磁 束 密 度 を 測 定 できない 場 合 があります. 3.6 グラフ 表 示 設 定 センサデータのグラフ 表 示 に 関 する 設 定 を 行 います. Setting メニューから Graph を 選 択 して 下 さい.ToolStrip メニューのボタン( )からも 選 択 出 来 ます.グラフ 表 示 設 定 画 面 が 表 示 され ますので,グラフに 表 示 するか 否 か, 表 示 する 場 合 の 線 色, 各 表 示 レンジを 設 定 して 下 さい( 図 4). 図 4 グラフ 詳 細 設 定 ウインドウ 各 設 定 値 は 計 測 中 にもリアルタイムで 反 映 されますが,レンジの 変 更 などを 行 った 場 合 は,グラフ 表 示 を 一 旦 リセットします. クオータニオン 値 を3D 表 示 する を 設 定 した 場 合 は,クオータニオン 値 を3D 表 示 したウインドウ が 表 示 されます( 図 5). 4
図 5 クオータニオン 値 3D 表 示 ウインドウ 赤 は X 軸, 緑 は Y 軸, 青 は Z 軸 をそれぞれ 示 します. リセットボタンを 押 下 すると 現 在 の 値 を 初 期 値 としてセットします. なお, PC の 性 能 によっては,グラフ 表 示 に 必 要 な 処 理 を 十 分 に 行 えない 場 合 があります.この ような 場 合 は, 表 示 するデータを 絞 ったり,グラフを 表 示 しないようにしてください. 画 面 表 示 に 要 する 負 荷 が 高 すぎる 場 合,プログラムが 不 安 定 になったり,データの 取 りこぼしが 発 生 する 可 能 性 があります. Close ボタンを 押 下 することにより,グラフ 表 示 設 定 画 面 を 閉 じます. 3.7 環 境 設 定 センサデータの 保 存 先 フォルダを 設 定 します. Setting メニューから Environment を 選 択 し, 環 境 設 定 ウインドウを 表 示 して 下 さい. データ 自 動 保 存 先 に 直 接 入 力 するか, 参 照 ボタンを 押 下 し,フォルダを 指 定 して 下 さい. また 接 続 時 に 時 刻 あわせ(PC の 時 刻 をセンサにセット)を 行 わない 場 合 は 接 続 時 にセンサの 時 刻 を 設 定 チェックボックスのチェックを 外 します( 図 6). 5
図 6 環 境 設 定 ウインドウ 設 定 が 終 わったら, OK ボタンを 押 下 してウインドウを 閉 じて 下 さい. 3.8 センサの 接 続 一 連 の 設 定 が 完 了 したら,センサを 接 続 します. Action メニューから Connect メニューを 選 択 して 下 さい.ToolStrip メニューのボタン( )からも 選 択 出 来 ます. 設 定 中 画 面 が 表 示 され, 登 録 されているセンサ 全 てを 設 定 されたパラメータで 設 定 します( 図 7). 図 7 センサ 接 続 中 画 面 6
1つでもセンサが 接 続 できなかった 場 合,もしくは 設 定 が 完 了 できなかった 場 合 は,エラーダイア ログを 表 示 した 後 にセンサの 接 続 を 切 ります. 接 続 ポート 番 号 等 を 確 認 し,もう 一 度 センサの 接 続 を 行 なって 下 さい. センサがおかしな 動 作 モードで 停 止 ている 場 合,センサ 接 続 時 にエラーが 表 示 される 場 合 があり ます. 繰 り 返 し 何 度 もセンサの 接 続 に 失 敗 する 場 合 は, 一 度 センサの 電 源 を 入 れなおしてみてく ださい. 3.9 計 測 開 始 と 記 録 開 始, 計 測 停 止 センサの 接 続 が 完 了 すると, 計 測 開 始 の 準 備 状 態 になります.この 状 態 では 選 択 可 能 なメニュー が 制 限 され( 図 8), 基 本 的 に 計 測 開 始 とセンサ 切 断 の2つのみが 選 択 可 能 になります(グラフ 表 示 設 定 除 く).この 状 態 から, 計 測 開 始, 記 録 記 録,そして 計 測 停 止 の 一 連 の 操 作 が 行 えるように なります. 図 8 ToolStrip メニュー 3.9.1 計 測 開 始 ここで Action メニューから Start,もしくは.ToolStrip メニューのボタン( )を 選 択 することに より, 計 測 を 開 始 します. 計 測 を 開 始 すると, 計 測 データのリアルタイム 表 示 を 画 面 上 に 開 始 しま す.グラフ 表 示 はグラフ 表 示 設 定 画 面 で 変 更 可 能 であり, 変 更 時 にはリアルタイムで 反 映 されま す( 図 9). 図 9 計 測 開 始 画 面 7
この 状 態 は, 設 定 された 各 パラメータでの 計 測 を 開 始 し,その 結 果 を 画 面 上 に 表 示 しているのみ です.ファイルなどに 記 録 されていないため,データは 表 示 された 後 に 失 われることに 注 意 して 下 さい. 本 モードは,ファイルへの 記 録 が 不 要 な 場 合,もしくはファイルへの 記 録 を 行 う 前 のセンサ 稼 動 状 態 のモニタ 用 に 使 用 して 下 さい. ただし, 結 果 を 内 部 メモリへ 記 録 を 設 定 している 場 合 は, 設 定 された 計 測 値 は 表 示 と 共 に 内 蔵 メモリに 記 録 されます. また, 何 らかのエラーによって 計 測 が 開 始 できなかった 場 合 は, 計 測 開 始 直 後 に 計 測 終 了 通 知 ダ イアログが 表 示 されます( 図 10).ただしエラーが 発 生 した 場 合 も, 計 測 は 停 止 しません. 複 数 セ ンサが 接 続 されている 場 合 は, 問 題 の 無 いセンサは 計 測 が 継 続 します. 図 10 計 測 終 了 イベント 受 信 画 面 に 終 了 コードを 確 認 し( 表 1), 計 測 を 停 止 して 問 題 を 解 決 した 後 に 再 び 計 測 を 開 始 して 下 さい. 表 1 終 了 コード 一 覧 終 了 コード 意 味 0 計 測 停 止 コマンド/ 終 了 時 刻 による 終 了 1 オプションスイッチによる 終 了 2 内 部 メモリフル( 空 き 容 量,もしくはエントリ 数 の 何 れか) 3 バッテリ 残 量 低 下 100 同 時 計 測 記 録 可 能 量 オーバー,もしくは 計 測 対 象 が 設 定 されていない 101 拡 張 I2C 設 定 内 容 が 異 常 8
3.9.2 記 録 開 始 ここで Action メニューから Record,もしくは.ToolStrip メニューのボタン( とにより, 計 測 データの 記 録 を 開 始 します( 図 11). )を 選 択 するこ 図 11 記 録 開 始 画 面 計 測 開 始 時 刻 を 元 に. 環 境 設 定 (3.7)で 設 定 されているフォルダ 直 下 に 年 月 日 - 時 分 秒 形 式 の フォルダを 作 成 し,その 下 に センサ 名 - 年 月 日 - 時 分 秒 ミリ 秒.csv という 形 式 のファイル 名 でデー タを 記 録 します.ファイルは CSV 形 式 であり,1 行 1 サンプルです. 各 カラムの 内 容 は, 順 に 計 測 データ 種 別, 時 刻 ( 当 日 の 0:0:0.000 を 0 とした 経 過 ミリ 秒 ), 各 センサ 値 の 順 です. 例 えば 加 速 度 角 速 度 の 計 測 データは, ags, 時 刻, X 軸 加 速 度, Y 軸 加 速 度, Z 軸 加 速 度, X 軸 角 速 度, Y 軸 角 速 度, Z 軸 角 速 度 の 順 で 記 録 されます( 表 2). 9
表 2 記 録 データファイルの 書 式 データの 種 類 データ 種 別 データ 部 備 考 加 速 度 角 速 度 ags X 軸 加 速 度, Y 軸 加 速 度, Z 軸 加 速 度, X 軸 角 速 度, Y 軸 角 速 度, 加 速 度 の 単 位 は 0.1[mG], 角 速 度 の 単 位 は 0.01[dps] Z 軸 角 速 度 地 磁 気 geo X 軸 地 磁 気, 単 位 は 0.1[μT] Y 軸 地 磁 気, Z 軸 地 磁 気 気 圧 温 度 press temp 気 圧, 温 度 気 圧 の 単 位 は[Pa], 温 度 の 単 位 は 0.1[ ] バッテリ 残 量 batt バッテリ 電 圧, 残 量 電 圧 の 単 位 は 0.01[V], 残 量 は[%] 外 部 拡 張 端 子 Ext data Port 0~3,AD0~1, Port2,3 を AD 入 力 とし 筋 電 位 (TS-EMG01 接 続 時 ) て 使 用 している 場 合 およ び, 筋 電 アンプ 接 続 時 も カラムは6 個. エッジ 検 出 Ext edge Port0~3, オプションボタン Port0~3 は 0/1:エッジ 無 し/ 有 り オ プ シ ョ ン ボ タ ン は 0/1/2:エッジ 無 し/ 押 下 突 入 / 押 下 解 除 I2C データ I2c event カスタマイズにて 対 応 加 速 度 角 速 度 クオータニオン 値 qags クオータニオン W データ, クオータニオン X データ, クオータニオン Y データ, クオータニオン Z データ, X 軸 加 速 度, Y 軸 加 速 度, Z 軸 加 速 度, X 軸 角 速 度, クオータニオンの 単 位 は 0.0001, 加 速 度 の 単 位 は 0.1[mG], 角 速 度 の 単 位 は 0.01[dps] Y 軸 角 速 度, Z 軸 角 速 度 I2C データ 2 I2c event カスタマイズにて 対 応 10
拡 張 16bitAD 入 eadxxxx 高 精 度 AD1chAD 値, 高 精 度 AD モードに 未 力 (X は 各 チャン 高 精 度 AD2chAD 値, 使 用 が 設 定 されているチ ネルのモード 高 精 度 AD3chAD 値, ャンネルの 値 は 0 (ゲイン 値 )) 高 精 度 AD4chAD 値 3.9.3 計 測 停 止 計 測 中,もしくはデータの 記 録 中 に Action メニューから Stop,もしくは.ToolStrip メニューの ボタン( )を 選 択 することにより, 計 測 およびデータの 記 録 を 停 止 します( 図 12). 図 12 計 測 停 止 画 面 停 止 後 もセンサは 接 続 状 態 を 維 持 します. 再 び 計 測 を 行 う 場 合 は 計 測 開 始 (3.9.1)を 行 い, 終 了 する 場 合 はセンサの 切 断 (3.10)を 行 なって 下 さい. 3.10 センサの 切 断 計 測 記 録 の 終 了 後,センサを 切 断 する 際 には, Action メニューから Disconnect sensors, もしくは.ToolStrip メニューのボタン( )を 選 択 して 下 さい. 選 択 することにより,センサが 接 続 されていたシリアルポートを 切 断 (Bluetooth 経 由 の 場 合 は Bluetooth のリンクも 切 断 )します. センサの 切 断 を 行 うことにより, 設 定 のファイルからの 読 み 込 みや 保 存,センサの 設 定 等 のメニュ ーが 選 択 可 能 になります. 11
3.11 エントリデータの 取 得, 内 蔵 メモリのクリア 内 蔵 メモリに 記 録 したデータは,データエントリ 管 理 画 面 から 行 います. Action メニューから Data Entry を 選 択 して 下 さい.データエントリ 管 理 画 面 が 表 示 されます( 図 13). 図 13 データエントリ 管 理 画 面 3.11.1 エントリ 一 覧 の 取 得 ポップアップメニューから,エントリの 一 覧 を 取 得 したいセンサを 選 択 し, 選 択 ボタンを 押 して 下 さい. 画 面 上 にエントリ 数, 空 きエントリ 数, 空 き 容 量 が 表 示 されるとともに, 記 録 済 のエントリ 一 覧 が 表 示 されます( 図 14). 12
図 14 データエントリ 一 覧 表 示 画 面 3.11.2 データの 読 み 込 み エントリの 一 覧 表 示 後, 読 み 込 むエントリを 選 択 し, データ 読 み 込 み ボタンを 押 下 して 下 さい. 環 境 設 定 (3.7)で 設 定 したフォルダ 直 下 に, 読 み 込 みを 開 始 した 時 刻 を 元 に mem- 年 月 日 - 時 分 秒 というフォルダを 作 成 し,その 下 に CSV 形 式 でデータを 記 録 します.CSV ファイルは 実 際 に 計 測 を 行 った 時 刻 を 元 に, mem-センサ 名 - 年 月 日 - 時 分 秒 ミリ 秒.csv という 形 式 になります.ファ イルの 内 容 は,リアルタイムで 計 測 を 行 う 場 合 と 同 じ 形 式 (3.9.2)です. データの 読 込 中 は, 進 捗 画 面 が 表 示 されます.なお,データの 読 込 みは 中 断 出 来 ません.また, 大 容 量 のデータを 読 み 込 む 場 合 は, 出 来 るだけ USB で 接 続 して 行 うようにして 下 さい( 図 15). 13
図 15 データエントリダウンロード 中 画 面 読 み 込 みが 完 了 すると, 終 了 した 旨 表 示 されますので,OK ボタンを 押 下 してウインドウを 閉 じて 下 さい( 図 16). 図 16 データエントリダウンロード 終 了 画 面 3.11.3 内 蔵 メモリのクリア 内 蔵 メモリのクリアを 行 う 場 合 は,データエントリ 管 理 画 面 でセンサを 選 択 した 後 に, 内 蔵 メモリク リア ボタンを 押 下 して 下 さい. 確 認 ダイアログで はい を 押 下 すると, 内 蔵 メモリの 全 エントリを 消 去 します( 図 17). 消 去 したデータを 復 旧 させることは 出 来 ませんので,ご 注 意 下 さい. 14
図 17 内 蔵 メモリクリア 確 認 ダイアログ 3.12 設 定 のファイルからの 読 み 込 みや 終 了 センサの 計 測 設 定 およびグラフ 表 示 設 定 は,ファイルへ 保 存 することが 可 能 です.そして 保 存 した ファイルを 読 み 込 むことにより, 一 連 のパラメータを 一 括 設 定 することが 可 能 です. ファイルの 保 存 は, File メニューから Save config file を 選 択 して 下 さい.サブメニューとして Sensor config file および Graph config file が 選 択 可 能 ですので, 保 存 する 方 を 選 択 して 下 さい.ファイル 名 選 択 ダイアログが 表 示 されますので, 任 意 の 場 所 に 保 存 するようにしてくださ い.なお, 登 録 されているセンサが1つも 無 い 場 合 は, Sensor config file メニューが 選 択 でき ません. 設 定 ファイルを 読 み 込 む 場 合 は, File メニューから, Load の 各 サブメニューを 選 択 して 下 さい. センサ 計 測 設 定 の 設 定 ファイルに 関 しては,ToolStrip メニューの および からも,そ れぞれ 読 み 込 み, 保 存 が 可 能 です. なお,プログラムと 同 じフォルダにセンサの 計 測 設 定 ファイル,グラフ 表 示 設 定 ファイルがそれぞ れ default.scc, default.scg というファイル 名 で 存 在 している 場 合 は, 起 動 時 に 自 動 的 に 読 み 込 まれます. 3.13 終 了 SensorController を 終 了 する 場 合 は,ウインドウの CloseBox をクリックするか, File メニュー から Quit を 選 択 して 下 さい.なお, 終 了 時 にセンサ 計 測 設 定 やグラフ 設 定 の 変 更 が 保 存 されて いない 場 合 は,それぞれ 保 存 するかの 確 認 ダイアログを 表 示 します. 15
4 お 問 合 せ お 問 合 せは 下 記 にご 連 絡 下 さい お 客 様 のご 意 見 やご 要 望 等 もお 寄 せ 下 さい SensorController ユーザーズマニュアル 弊 社 ホームページ(http://www.atr-p.com/products/SensorController.html)のお 問 合 せフォームよ りご 連 絡 をお 願 いします 619-0288 京 都 府 相 楽 郡 精 華 町 光 台 2 丁 目 2 番 地 2 ( 株 )ATR-Promotions TEL:0774-95-1300 FAX:0774-95-1191 16