1,a) 2,3,b) 2,c) 1. 4 2012 13, 543 [1] 1 Faculty of Engineering, Kobe Uniersity 2 Grad. School of Engineering, Kobe Uniersity 3 JST PRESTO a) futamikyosuke@stu.kobe-u.ac.jp b) tsutomu@eedept.kobe-u.ac.jp c) tuka@kobe-u.ac.jp 2 1
2 3 4 5 6 2. [2] PC [3] (PTZ: PanoramicView Tilt Zoom) 1 [4] () [5] PTZ [6] 3. 3.1 5 1 3 3.1.1 1 (3 ) 2 3 1 (3 ) 1 2 2 3 3.1.2 2
1 A B C D E F 2 2 3 2 2 3 2 1 2 2 2 3 1 2 3 1 2 [3] 4 15cm 1 2 3cm 3.1.3 2 1 1 3 4 2 3.1.4 1 2 3.2 1 ( ) 3
2 3.2.1 撮 影 撮 影 映 像 提 示 ユーザ 制 御 移 動 型 カメラ 5 ロボットアーム PC カメラ 3.3 1 2 3.4 5 PC PC PC 3.5 6 カメラ 掃 除 ロボット 6 3.6 7 4
カット 位 置 選 択 カット 位 置 決 定 カット さ 選 択 カット さ 決 定 カット 7 2 8 2 (Y ) (X ) 9 STEP1 (3frame) STEP2-1 (7frame) STEP2-2 (7frame) STEP1 STEP2-2 カット 位 置 移 動 カット 8 位 置 認 識 STEP2-1 9 STEP5 カット 位 置 STEP3 STEP4 STEP1 STEP3 STEP4 STEP5 STEP1 2 () 5
11 10 12 4. 4.1 10 11 (irobot 780) (ELEKIT MR-999) ( USWIRWRD ) 50cm 12 13 4.2 Microsoft Visual C++ OpenCV 14 高 い 位 置 定 位 置 低 い 位 置 13 休 止 状 態 自 動 状 態 手 動 状 態 14 4.2.1 2 () 6
2 () 1 2 3 (5 ) 5 1 15 3 A B C D E F 1 5 4 4 4 4 5 50cm 60cm 70cm 60cm 5. 15 5.1 6 5.2 1 3 1 1 2 2 3 3 7
() E [1] MyVoice :, http://www.myvoice.co.jp/ biz/surveys/16316/index.html [2],,, : :, 70, Vol. 4, pp. 247 248(Mar. 2008). [3] :, (Mar. 2008). [4],, :, ( ), Vol. 88, pp. 185 198(Sep. 2005). [5],,, :, ( ), Vol. 40, pp. 71 78(May 2004). [6],,,, :, ( ), Vol. 107, No. 454, pp. 45 50(Jan. 2008). 6. 8