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たかよしよしくに
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マイクロマウス天津風報告書溝部和也サイズ L112 W92 H82[mm] 重量 890[g] ( 電池含 ) CPU AKI H8/3694F モータ OrientalMoter PK243-01A 電源車輪 AAA NiMH 12 14.

1 マイクロマウス天津風報告書溝部和也サイズ L112 W92 H82[mm] 重量 890[g] ( 電池含 ) CPU AKI H8/3694F モータ OrientalMoter PK243-01A 電源車輪 AAA NiMH V 自作 φ75 W10 アクリル+シリコーンゴム探索コピペ足立法高速走行非円弧スラローム走行記録 00:14:297 フレッシュマン3 位 1. 設計思想ステッピングモータを使う以上回転速度を上げるとトルクが薄くなり制御性の悪化そしていずれ脱調してしまうことは避けられないゆえに速く回すと脱調するなら速く回さなければいいじゃないという単純な思想の元でマシンを製作することとしたそのため車輪径を大きく設定そして大きくなった車輪径に対応するためモータは大きさ重量よりトルクを重視といろいろ御託は並べられるが車輪はでかい方がいいモータは強い方がいいという NHK2008 によるアニキ思想に脳が染まっていることがこの設計思想の理由かもしれない 2. 設計機械部設計走行速度を下げずに回転速度を抑えるためには二つの方法が考えられる一つは歯車により増速する方法もう一つは車輪径を大きくする方法である前者は重心の上昇を避けられるがモータにステッパを用いる場合大きさの制約の大きいマイクロマウスでは非現実的である後者はモータの取付位置も上昇してしまうため重心の上昇の問題があるがスペースの問題はないよって今回は後者の方法車輪径を大きくする方法を選択した車輪径が大きくなれば当然モータに求められるトルクは大きくなるそのため RUR でよく用いられる日本サーボ製の KH39FM2-801 ではなくオリエンタルモータ製の PK243-01A を選定したこのモータは一つ 210g で KH39 の約 1.3 倍の重量があるが静止トルクで約 1.8 倍ある単位重量あたりのトルクは 1.3 倍あるまたこのモータは去年使用したが感覚的にオリエンタルモータのモータは低速から高速まで粘り強いコシのある回転をする実際のデータシートを見ても高回転域でも KH39 に比べてトルクを維持しているこのモータの使用によりマシン自体の重量は増加しているがパワーウェイトレシオ ( 出力 / 重量比 ) は向上している -1-

マイクロマウスに使用できるφ 75 の車輪は市販されていないので旋盤を用いてアクリルから削り出して製作することとした車輪のゴム部にはシリコーンゴムのシートをリング上に繋いで用いることとした回路基板の配置については何度も CAD 図面上で試行を繰り返して決定したモータを高い位置に設置したことによりモータの下にはスペースが生じたこのスペースを有効活用するため

2 マイクロマウスに使用できるφ 75 の車輪は市販されていないので旋盤を用いてアクリルから削り出して製作することとした車輪のゴム部にはシリコーンゴムのシートをリング上に繋いで用いることとした回路基板の配置については何度も CAD 図面上で試行を繰り返して決定したモータを高い位置に設置したことによりモータの下にはスペースが生じたこのスペースを有効活用するためここにモータドライバ基板を入れることにしたセンサ基板はこのモータドライバ基板の上に配置したこの配置には大きな理由があるステッピングモータを使用したマウスの場合少々回路の位置が高くて重心が上がろうとも基板の重量に比べモータの重さが非常に重いため影響は微々たる物である極端な話ステッパーの上にうずたかく回路が積み上がったとしてもあまり影響はないだろうしかしこのセンサー基板の位置だけはしっかり考えておく必要があるなぜならあまり高い位置にあるとセンサーで壁を読みにくくなってしまうからであるセンサーの位置が壁より高くなってしまうのは論外だとしても壁の高さぎりぎりに配置してもセンサーの値は非常に読みづらくなる去年のマウスではこのセンサーの位置が高くセンサの値の変化が小さくなり非常に制御がやりにくかったセンサーの位置は最も高くても 1 区画先の前壁に照射した LED の光が全て壁の上にはみ出さない位置より少ししたくらいでないと読みにくい今回はその反省を生かしセンサー基板はかなり低い場所に配置したマイコンを乗せるマザーボードはステッピングモータの上になったがこのことによりモータドライバセンサ基板との距離が長くなり通常のようなピンヘッダによる連結はできなくなったためコネクタとフレキシブルケーブルを用いて配線することにしたただしモータドライバへの電源供給は比較的大電力であるためフレキシブルケーブルに割り振るのは 5V ラインや信号線のみとし電源は別に XAP のコネクタを用意し配線したモータ一つの消費電力が 1A 程度あるため安全を見ての対応ではあるが実際はそこまでしなくても AWG28 のフレキシブルケーブルなら大丈夫だとは思う今回は実際には使用しなかったのだがセンサ基板上には昇圧基板を乗せられるようにピンヘッダを配置している前回のマウスの反省として電池の置き方と言うことがあった去年は少し狭い場所に無理矢理押し込んで固定していたがどうにも不安なためばね蝶番で電池をモータに押しつけることで固定することにした -2-

回路部設計回路図自体はセンサ部は BasicMouse の物モータドライブ部はいつも RUR で使用されている TA8435HQ を用いた物を使用した回路を設計するに当たって特に注意したことは

ハンダ付け部が配線の下に隠れてしまっていたためミスの修正は困難を極めたただジャンパー線を一本もなくそうとすることは時間の無駄である自己満足は得られるが労力に比べてあまり利益がないセンサの LED は

今回はモータ下のスペースにモータドライバを入れなくてはならないので薄く作らなければならなかった L 字のピンソケットを用い TA8435 を寝かせたまた IL コネクタは分厚いため千石で売っていたヒロセの

発熱が大きいそこでせっかくドライバ基板を一番下に配置するならと言うことで底板に IC を固定しマシンそのものをヒートシンクとすることにしたこれにあわせ底板にスリットを入れ放熱性を向上させた TA8435

3 回路部設計回路図自体はセンサ部は BasicMouse の物モータドライブ部はいつも RUR で使用されている TA8435HQ を用いた物を使用した回路を設計するに当たって特に注意したことは出来る限りジャンパー線を減らすことである去年のマウスではセンサ基板のジャンパー線がまるでそうめんのように折り重なり基板が見えなくなるほどであった配線のミスの原因になることに加えハンダ付け部が配線の下に隠れてしまっていたためミスの修正は困難を極めたただジャンパー線を一本もなくそうとすることは時間の無駄である自己満足は得られるが労力に比べてあまり利益がないセンサの LED は前方は去年 1 区画先の前壁が読みにくかった経験から超高輝度の OSHR5111A ただし側面にこの LED を用いると輝度が高すぎてセンサー値が飽和しやすいため側面センサには TLRH180P を用いた今回はモータ下のスペースにモータドライバを入れなくてはならないので薄く作らなければならなかった L 字のピンソケットを用い TA8435 を寝かせたまた IL コネクタは分厚いため千石で売っていたヒロセの HRS コネクタの L 字タイプを用いた IL よりやすいことに加え小さく全長が短い割に 3A 流せるただ少しばかり抜きにくいのが難点と言えば難点か TA8435 はトランジスタを使用した IC であるため発熱が大きいそこでせっかくドライバ基板を一番下に配置するならと言うことで底板に IC を固定しマシンそのものをヒートシンクとすることにしたこれにあわせ底板にスリットを入れ放熱性を向上させた TA8435 は定電流ドライバであるがこのとき流す電流は外付けの抵抗と基準電圧によって決められるこの基準電圧は TA8435 の REF IN 端子の Hi-Lo で替えることができるためマイコンから切り替えることができるようにし瞬間的に電流をブーストできるようにしてみた -3-

モータドライバを製作するときに最も大きな部品の一つとして SBD( ショットキーバリアダイオード ) がある SR340 を用いると非常に大きくなってしまうためチップ部品を用いることにした秋月の SS2040FL は耐圧 40V 電流は 2A 流すことができ比較的サイズも大きいため

モータドライバのフォトカプラもマザーボード上に配置してあるこれも電力が小さく 01 のデジタル信号であるため配線長が伸びても問題がない 3.

モータに直接車輪を取り付ける方法ではこのモータの固定の精度がそのままマウスの精度になるためこの方法は避けたそこで 30 15 の角パイプの角を切断し大きなアングル材として使用したまた通常はモータの下部が底板に接触するためモータが斜めになることはないがモータを高い位置にマウントしたことで

4 モータドライバを製作するときに最も大きな部品の一つとして SBD( ショットキーバリアダイオード ) がある SR340 を用いると非常に大きくなってしまうためチップ部品を用いることにした秋月の SS2040FL は耐圧 40V 電流は 2A 流すことができ比較的サイズも大きいためチップ部品としてはハンダ付けが容易である一応安全を見て 2 並列で使用することにしたマザーボードは特に特徴はないがセンサ LED 用のトランジスタアレイが載っている配線上もノイズなどの問題からもセンサ LED 用であればマザーボード上に配置しても問題ないモータドライバのフォトカプラもマザーボード上に配置してあるこれも電力が小さく 01 のデジタル信号であるため配線長が伸びても問題がない 3. 製作機械部製作車輪を大きくするに従ってモータを高い位置にマウントしなければならなくなった通常モータの固定には 10mm アングル材を用いるが今回は高さが足りないためこの方法は採れなかったベンダを使用して板材をアングル状に曲げる方法もあるがこの方法は精度が出しにくいモータに直接車輪を取り付ける方法ではこのモータの固定の精度がそのままマウスの精度になるためこの方法は避けたそこでの角パイプの角を切断し大きなアングル材として使用したまた通常はモータの下部が底板に接触するためモータが斜めになることはないがモータを高い位置にマウントしたことでアングルだけでは強度が不足しモータが逆ハの字型に開いてしまうそのため上部にもコの字型の部品を製作し開いた上部を押さえつけるように固定したマザーボードを固定するための板はそれほど精度を必要としないためベンダーを使用して製作した底板はモータドライバを固定してヒートシンクとするためにエンドミルを用いてスロットを掘り放熱効率を向上させているまたバッテリーを固定するためのばね蝶番を取り付けたそのままではなくアングルを介して固定しているただそのままでは蝶番が大きすぎたため下部を一部カットしている -4-

最も労力を裂いたのは車輪であるロータリーエンコーダを搭載しないオープンループ方式の制御であるのでこの車輪の精度はマウスの走行精度に直結するそのため車輪を製作するに当たっては加工順序加工方法を工夫することで高い精度を得た材料はアクリルの板材であるしかしアクリルだけでは軸穴部の精度強度とくにイモネジの使用に不安があったため真鍮を中心部には挿入することとしたまた

5 最も労力を裂いたのは車輪であるロータリーエンコーダを搭載しないオープンループ方式の制御であるのでこの車輪の精度はマウスの走行精度に直結するそのため車輪を製作するに当たっては加工順序加工方法を工夫することで高い精度を得た材料はアクリルの板材であるしかしアクリルだけでは軸穴部の精度強度とくにイモネジの使用に不安があったため真鍮を中心部には挿入することとしたまた別部品とすることで奥まった場所にイモネジの穴を配置することができマシン幅を狭くすることに貢献しているまず中心の真鍮材を先に加工する旋盤を用いて図のような形状に加工するこのときまだ中心の穴は開けないことがポイントである板材を適当な円形に切り出しジグを用いてチャッキングするこの際多少切り出した中心からずれた位置にジグが付いてしまっても問題はないこの状態で外径を旋削するすると切り出した円の中心からずれていようと旋盤の特性上切削面は完全な円形になるあらかじめシリコーンゴムを繋いでゴム部を製作しておき ( 後述 ) それを試しに嵌めながら直径を仕上げるシリコーンゴムは伸ばすと当然厚さが減るがどれくらい減るかは実際に試しながらでないと分からないため何度も嵌めながら切削し調整する必要があったアクリルの切削は切削油を多く付けよく研いだノーズ半径が大きいできれば切削面に対して平行部がある仕上げバイトを用いるといいバイトの材質としてはハイス綱が最適であるなぜなら超硬合金のバイトは超硬合金の特性上あまり鋭く研ぐことはできないからである詳しくはここでは述べないが超硬合金はあまり鋭く研ぐと先端が欠けるため刃を多少殺しネガティブランドという物を付けなければならない仕上げの切削に際してはできるだけ送りを遅くし切り込み量は少なくしながらしっかりと切削油を付けて加工するといいこの際アクリルの温度が上昇しすぎないように気をつけるアクリルは温度が上昇すると溶け切削面が白く荒れてしまうこのように加工すると加工面はつるつるになり接着剤などを用いなくともシリコンゴムのリングがホイールからずれることはなかった外径の旋削が終了したらチャックの爪を逆爪に取り替え先ほど切削した外径を基準にチャッキングする軽量化のため側面を削りドリルを用いて中心部に穴を開けるこの穴の径は挿入する真鍮製部品の外径と同じであるがドリルの穴は精度が悪く正確なはめあいははできないため少し細めのドリルで穴を開け実際の部品にあわせて中繰り加工で仕上げる真鍮部品を挿入しネジ留めしたらドリルを用いて中心に穴を開けるただしここでもドリルは一回り細い物を用いる同様に実際のステッパーの軸にあわせて中繰りで軸穴を仕上げるこれにより外径と高い同心度が得られ精度が高いためがたつきもなくすることができるタイヤ部分に使用するシリコーンゴムのリングはシリコーンシートから切り出してシリコーンゴム専用の接着剤を用いて接着するただし接着面を広く取るためゲージを製作してくさび形にして接着 -5-

した通常は斜めに切るだけであるが接着による車輪の特性の変化に方向性が出ることを嫌ってくさび形にした車輪の外径に比べ約 10% 短く繋ぎ伸ばしてはめた回路部製作回路はあらかじめ実装図を作る段階で時間を掛けてジャンパー線を減らしていたため比較的スムーズに製作することができたやはり実装図の段階で時間を掛けていると回路製作はスムーズに進むしかし

6 した通常は斜めに切るだけであるが接着による車輪の特性の変化に方向性が出ることを嫌ってくさび形にした車輪の外径に比べ約 10% 短く繋ぎ伸ばしてはめた回路部製作回路はあらかじめ実装図を作る段階で時間を掛けてジャンパー線を減らしていたため比較的スムーズに製作することができたやはり実装図の段階で時間を掛けていると回路製作はスムーズに進むしかしマザーボードからフレキシブルケーブルを用いて配線を飛ばしている関係上コネクタが一カ所に集中していたためどうしてもそこへ繋がる信号線はジャンパー線を用いる他はなかった 4. 走行開始プログラムの基本部分は去年の物をほぼ流用した基本的な構成は変わらないためポートの変更やパラメータの変更だけで 1 日で足立法の探索走行ができるようになった足立法の走行アルゴリズムはぶっちゃけていうとコピペであるパラメータの変更においては去年は結局使用しなかった LCD が非常に便利であったまた今回低い位置に配置したセンサーも安定して値を出した一度安定したのを確認したら早期にホットボンドを用いてセンサー素子を固定したいつか固定しようと思っていると必ずずれてしまうときが来るここと決めたらすぐに止めてしまうべきであるしかしシリコーンゴムが固すぎたのか木の床との相性が悪いのかまたそれに加え重心が上昇したことにより減速停止したときのスリップが大きい減速には当然速度テーブルを使用してなめらかに減速してはいるが探索走行ならまだしも速度が出ている状態では 1 区画ではスラロームに入れる速度までスリップせずに減速しきれなかったそこで高速走行では 3 区画先まで考慮しカーブ停止の数区画前で減速を開始したり直線が長いときにさらに速度を上げると入った制御を行うことにしたこの方法により停止やカーブ時のスリップは解消されたまたスラローム走行をするに当たってカーブは円弧ではなく速度テーブルを用いた非円弧のスラロームによって曲がった円弧スラロームではカーブに入る瞬間に瞬間的にステッパーの速度が変化するため脱調スリップの原因になる特に複雑な軌道計算をしたわけではなく左右のモータに別々の速度テーブルを読ませ実際の走行を繰り返しながら加速度ステップ数を調整することによりトライアンドエラーで実現した適当であっても単純な円弧スラロームに比べるとその効果は絶大で旋回速度および精度を格段に向上させることができるこのスラロームは非円弧部 ( 曲率増加 ) 円弧部 ( 曲率一定 ) 非円弧部 ( 曲率減少 ) 直線走行 ( 区画調整 ) の組み合わせでできているこれらのパラメータを調整しきれいにカーブを曲がれるよう調整したこれで比較的正確にスラローム走行を行えるようになったが連続したスラローム走行では姿勢制御をする場所が無いためどうしてもずれが蓄積してしまいがちになるそのため左右のずれをスラローム中でも修正するためずれに従ってスラローム走行最後の直線部のステップ数を増減しずれを修正するようにしたたとえば左にずれた状態で右にスラロームすると曲がった先では後にずれていることになるこの場合曲がる前に左にず -6-

7 れていることは分かっているわけだからスラローム後の直線部のステップ数を増やせばよいこれで連続スラロームでも安定して走行できるようになったただそれでもやはり多少は乱れるのでスラローム脱出後の高速走行で車体が振られ壁に激突してしまうことがあったのでずれが大きい場合は最高速度を抑えるようにしたこれらにより走行はほとんど安定するようになったしかしここで新たな問題が発生したしばらく走行した後マシンに触れるとマイコンにリセットがかかる謎の現象であるフレームを GND に落としたりといった方法をいろいろ講じたが結局これは解決することができなかったもう一つマシン完成直後から問題があったそれは L 字ピンソケットの接触不良問題である完全にモータが回らなくなるほどのことはなかったがドライバ IC をほんのちょっとさわっただけで電流値が変化したり車輪に振れていると細かな振動が伝わってくるなどの問題が起きた足を少し曲げたりした調整するぐらいではあまり意味がなかったので結局足にハンダを盛ってラジオペンチで四角く整形しピンヘッダと同じようなかたちにして何とか接触不良を回避できるようになったがそれも強くさわると現象は再発した放熱のため IC をネジで固定していたためまだよかったが固定していなかったとしたら接触不良の問題はより大きくなった可能性も考えられる昇圧は回路のスペースは確保していた物の結局使用しなかったなぜなら脱調するほどの加速度では脱調する前に車輪が滑ってしまったからであるまた瞬間的な電流のブースト機能は結局使用しなかったために切り離したトランジスタアレイのあまりを使用して切り替えていたがどうにもこれをつけていると調子が悪かった 5. 本番会場にて本番会場では予想外のトラブルが発生した昨日まで動いていたプログラムが突然調子が悪くなりまともに姿勢制御がかからなくなった原因が全く分からず最初は環境の違いからくる外乱の問題か床の違いの問題だと考えセンサー系走行パラメータの調整ばかりしていたが全く解決しなかったそこで過去のプログラムを新しい方から入れて動く物を探したところ 2 日前のプログラムで動くことが分かったこれを元に新しく実装した機能を書き加えていったところ最新版と同様の機能にしたのにもかかわらず問題なく走行したプログラムの考え方自体は全く同じになっているのでどこかにケアレスミスが混入したと考えられるもっともこの二日間ほどはその調子の悪いプログラムで走行していたことになるが部室のコースにあわせてチューニングしていたからなのかほとんど姿勢制御がかからない状態で問題なく走行できていたことになる幸い出番が早いほうではなかったので出走までにプログラムを書き直すことができたのはよかったまた RUR では多くの人が大会に参加するためどうしても電池が不足するマイクロマウスに用いている単四型 NiMH を 12 本束ねた充電池は数が少ないことに加えて充電電流も大きくとれないため充電にも非常に時間がかかりまた使用条件が過酷であることもあるだろうが安物なので悪くなるのも早いこのことより当日会場でのデバッグにはあまり電池は使えないこのことを去年経験から知っていたので今年はいくらでもあり充電も早い 7.2V の NiCd ラジコンバッテリーを直列接続しマイクロマウスの XAP コネクタに変換できるケーブルを作って持って行ったこれは簡易安定化電源のように使用できデバッグにおいて非常に効果を発揮してくれた -7-

8 本番では部室のコースに比べ非常に床の品質が一定している部室では場所によって床面の状況が異なりグリップなどがまちまちで停止距離さえ一定にならなかったが本番のコースでは安定した走行が可能だった無事に探索走行高速走行を行いそれなりにタイムを出すことができたがここでもマイコンのリセット現象が発生し探索を一度やり直すことになってしまった 6. 総括モータのマウント位置が高くなったことによる重心上昇の問題はそれなりにあったといわざるを得ない高速でスラローム旋回を行った際に遠心力で外側の車輪の設置荷重が低下していると考えられ速度を上げるとターンが安定しなかったこれは重心の上昇が原因だと考えられるしかしモータのトルクに余裕があり制御がしやすい速度域でモータを使えたことの利点はそれを補うことができたと思うモータのトルク回転数に余裕のある速度域で使えるということは姿勢制御やスラロームの時にモータの性能にまだまだ余裕があり制御に使える領域を大きくとることができ高速走行時にあっても大きく制御をかけることができるこれにより高速走行時に振られても発散して壁に激突するといったことは少なかったまた最高速度の上昇に関しては本番では長い直線があまりなく本領を発揮することはできなかったがもっと長い直線があれば軽く 1m/s を超える速度が出せただけに残念だった今回は 5 6 回の連続スラロームにも耐えられるよう最高速を出しにくい制御になっていたが連続スラロームは最大 2 回しかなかったためこのあたりの余裕を切っていればもっと速度を出せる場面はあったように感じるこれらのことより多少の重心の上昇を招いても大きな車輪と強力なモータという組み合わせは必ずしも悪くないと考える車輪の素材としてシリコーンゴムはあまり木の床との相性がよくなかったように感じるもう少し相性がよければ加速度をより大きくとれたと考えられるいろいろな材料を吟味し実験する時間的余裕を確保できればよいと思うグリップのよい素材を使用していれば昇圧などと組み合わせまだまだ伸びしろはあったセンサー位置を低い位置に設定したのは大きな効果があったと思う去年はこれで苦労しただけに安定してセンサーの値が出てくれるというのは制御を行う上で非常に大きいデバッグ中にプログラム以外の問題が原因で問題が発生すると非常にイライラする去年は LCD を搭載しながら面倒だということで結局使用しなかったがやはり大きさや重量の問題がなければ是非搭載すべきだと思う常にパソコンとシリアルケーブルでつないだままセンサ値などを見なければならないのは面倒この上ないまたモード選択が視覚的にできるというのは大きい特に本番においては緊張しているため操作ミスなどが起きやすい文字として表示してくれていればまず間違うことはないまた本番中であっても走行パラメータの調整などを行える結局使用はしなかったが本番中に LCD 上でコースの違いにあわせてステップ数などを微調整できるようにしていた -8-

9 L 字に関わらず TA8435HQ のソケットにピンソケットは絶対に使用すべきではないと思う絶対に接触不良が起きると断言してもいいそんなに高い物でもなくなかなか壊れる IC でもないのでハンダ付けしてしまう方がいい最低でも丸ピンソケットを用いるべきであるマイクロマウスというとやはりソフトウェアの大会である故にハードは二の次と印象があることは否めないがソフトの限界はハードによって決まるハードも手を抜かずしっかりと作るべきである何も制御をかけずまっすぐ走るマシンと走らないマシンではどちらが制御しやすいかは言うまでもないだろう実際今回のマシンでは姿勢制御をかけずともそれなりに走らなくもなかった実際普通に走ってしまったので 4 4 の迷路では制御がかかっていないことに気付かなかったほどだそれ故プログラムのバグに気付かなかったわけだが大会の結果は本番会場での行動でも大きく変わってくる試走台を使用してできるだけ試走デバッグをできるようにしておくといいそのためにあらかじめいくつか準備をしておくといいまずすぐにパラメータなどを調整できるよう固定パラメータ類はマクロでまとめて定義しておくといいまたパソコンなしでステップなどを調整できるデバッグモードのような物があると便利である特に便利だったのがゴール地点の変更機能で数人が同時に走行を行う試走台では人がいない場所に向かって走らせたり難しそうな場所へ向かって走らせたりといったことができるといいそこで試走台上の好きな場所へゴールを設定できると便利であるただ本番で間違った場所にゴールを設定してしまわないようデフォルトのゴールは 7 7 などに設定しておく方がいいと思うまた会場についてまず足りないのは電源であるたこ足やタップを大量に用意しておくといい PC の電池の残量を気にしながらデバッグというのは避けたいまた壁に近い机の人の近くにいち早く RUR の拠点のような物を作るといい充電ブースやハンダごてなどをおいておくための物でそこに行けばたいていの物はあるし誰か部員がいるという状況は精神的に楽である前述したがラジコン 7.2V を直列し XAP に変換してくれるコネクタは非常に便利である今回自分は会場で他の人が電池不足に苦しむ中思う存分デバッグすることができた時間がかかる物でもないので作っておくといいだろう最後に覚えていてほしい言葉がある最後まで決してあきらめないこと今回本番会場で突然まともに動かなくなりどこを調整しても無駄で半分あきらめかけそうになったがあきらめずにプログラムを昔の部分から大幅に書き直し無事完走 3 位入賞という結果を出すことができたあきらめなければ絶対に結果が出るとはいえないしかしあきらめてしまっては絶対に結果が出ないのは間違いない次回の大会はエキスパートクラス DC マウスに挑戦しようと思う決して簡単な道ではないと思うが次もあきらめずがんばってみたいと思うマイクロマウスは普段回路やプログラミングな -9-

10 ど電気屋の仕事に触れることのない機械屋にとってもとてもよい経験となる電気屋のことが分かっているととんでもないことを電気屋にやらせようとすることはなくなるし電気屋とのコミュニケーションはスムーズになりともにマシンを改良していく過程において大きなアドバンテージとなることは間違いないこれは特に NHK 大学ロボコンなどの大規模な大会において貴重なスキルとなる機械屋の人は自分が機械屋だから分からないのだ分からなくても仕方ないと言い訳せず最後まであきらめずにがんばってほしいそもそもこれを書いている自分自身機械屋である蛇足かもしれないがいまいち目標が持てない人のために言っておくフレッシュマンクラスはスラローム走行がしっかりできれば入賞は充分手の届くところにある -10-

13. サーボモータ第 13 章サーボモータロック付きサーボモータ概要ロック付きサーボモータの特性油水対策ケーブルサーボモータ定格回転速度コネクタ取付

13. サーボモータ第 13 章サーボモータロック付きサーボモータ概要ロック付きサーボモータの特性油水対策ケーブルサーボモータ定格回転速度コネクタ取付第 13 章サーボモータ...2 13.1 ロック付きサーボモータ...2 13.1.1 概要...2 13.1.2 ロック付きサーボモータの特性...4 13.2 油水対策...5 13.3 ケーブル...5 13.4 サーボモータ定格回転速度...5 13.5 コネクタ取付け...6 13-1 電磁ブレーキスイッチ電磁ブレーキスイッチ第 13 章サーボモータ 13.1 ロック付きサーボモータ