目次 1. はじめに 対象範囲 関連文書 競技概要 概要 競技の進行 コース ロボット 利用できるハードウェア ロボットのサイズ..

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1 アフレルスプリングカップ 2019 競技規約 小 中 高校生ミドル部門編 Version 年 12 月 19 日 アフレルスプリングカップ事務局 1 / 12

2 目次 1. はじめに 対象範囲 関連文書 競技概要 概要 競技の進行 コース ロボット 利用できるハードウェア ロボットのサイズ 利用できる開発環境 通信環境 その他 コンテストの流れ 試走 車検 競技 競技 ミッション 得点 ポイント例 競技準備 最終調整 スタート リタイア 失格 ゴール / 12

3 改版履歴 2018 年 10 月 16 日 Version 1.0 初版制定 2018 年 12 月 19 日 Version 1.1 以下を削除 3. コース 7 図 1 の黒ゾーン 1 と黒ゾーン 2 を結ぶライン上のカラータイ ル (1~4) は mm のカッティングシートで 60mm 間隔で黒ラインの中央に貼りつけられている それぞれのカ ラータイルの色は最初のラウンドの車検終了後に赤 2 枚 黄 2 枚の合計 4 枚をカラータイル 1 から 4 の順に引いていく カラータイルの順番はくじにより決まり 各ラウンドで共通 とする カラータイルには中川ケミカル製カッティングシー ト ( 赤 :137 青 :523 黄 :311) を使用する LEGO the LEGO logo MINDSTORMS and the MINDSTROMS logo are trademarks of the LEGO Group The LEGO Group. レゴ レゴのロゴマーク レゴマインドストームは レゴグループの登録商標です 3 / 12

4 1. はじめに 本規約は アフレルスプリングカップ 2019 小 中 高校生ミドル部門の競技規約を規定するものである アフレルスプリングカップ小 中 高校生ミドル部門は WRO Japan ミドル競技やアフレルスプリングカップエキスパート部門 WRO レギュラーカテゴリーのエキスパート競技につなぐ競技であり ロボットを作るために大事な基本技術 ( ラインの検知 ライントレース 色の判断 オブジェクトの運搬など ) を取り入れ ロボット製作の中級者を対象とした競技になっています 小学生 中学生 高校生が同じフィールドでロボットの制作やプログラム制御の基本技術を確認する内容になっています 1.1. 対象範囲 本規約は アフレルスプリングカップ 2019 小 中 高校生ミドル部門の競技に関する規約であり 参加条件な ど 運営に関する事項は対象外である 1.2. 関連文書 WRO Japan 2018 決勝大会ミドル競技ルール 2. 競技概要 アフレルスプリングカップ 2019 小 中 高校生ミドル部門の競技は WRO Japan 2018 ミドル競技で実施し た競技を簡易化し 競技する 2.1. 概要 小 中 高校生が同じコースで ライントレースやラインの検知 色を判断する ブロックを運ぶこと等を通し て ロボット機構の製作やプログラム制御の基礎技術を確認する内容になっている 2.2. 競技の進行 コンテストの大会当日は競技前に ロボットを会場の条件 ( 明るさ コースシート状態など ) に調整できる調整 時間を設ける 競技開始前に車検によってロボットが規定に違反していないか確認する そして競技となる 4 / 12

5 3. コース 図 1 小 中 高校生ミドル部門フィールド 図 2 ブロック壁 (2x4 の白 青 緑 黒ブロック 24 個で構成 ) 図 3 オブジェクト 5 / 12

6 1 競技フィールドは 外寸 mm のサイズで製作する コースの周りには壁はない 2 アフレルスプリングカップでは 競技フィールドはシート素材のスタンダードターポリンを利用する 3 アフレルスプリングカップでは 競技フィールド内の黒ゾーンや黒ラインは (C,M,Y,K) (0,0,0,100) 茶色ラインは (C,M,Y,K) (40,65,90,35) で印刷している 4 アフレルスプリングカップでは 競技フィールドのシートは床 または机の上に乗せ 平坦な場所に設置し 動かないように固定している ただし 競技フィールドの段差 うねり 歪み等の誤差 ±5mm まで許容範囲とする 5 競技フィールドのサイズは 図 1 に示す 6 競技フィールドには 黒ゾーン (1~4) 黒ライン(1~4) カラータイル(1~4) がある 7 図 1 の黒ゾーン 1 と黒ゾーン 2 を結ぶライン上のカラータイル (1~4) は mm のカッティングシートで 60mm 間隔で黒ラインの中央に貼りつけられている それぞれのカラータイルの色は最初のラウンドの車検終了後に赤 2 枚 黄 2 枚の合計 4 枚をカラータイル 1 から 4 の順に引いていく カラータイルの順番はくじにより決まり 各ラウンドで共通とする カラータイルには中川ケミカル製カッティングシート ( 赤 :137 黄 :311) を使用する 8 黒ライン上にある黒い四角から 50mm 離れたところの黒ライン中央に赤色のカラーマーカー (100 20mm) が張り付けてある 9 図 1 の中のオレンジ色で表されている枠 ( 実際は審判が確認しやすいように鉛筆で記入 ) の中には図 2 に示すブロック壁 もしくは オレンジ色の枠内の黒色の四角の中に図 3 に示すオブジェクトが設置される 6 / 12

7 4. ロボット アフレルスプリングカップ 2019 で利用するロボットについて製作条件を示す 4.1. 利用できるコントローラー EV3 のインテリジェントブロック 1 個のみ 4.2. 利用できるハードウェア 教育版レゴマインドストーム EV3 基本セット を 1 セットのみ利用し 複数セットの利用は不可とする 利用できる部品は 教育版レゴマインドストーム EV3 基本セットに含まれるパーツのみ 使用できるモーターの数は 最大で L モーター 2 個 M モーター 1 個の計 3 個とする ジャイロセンサーを使用することはできない バッテリーは 乾電池または充電池 EV3 用充電池を利用可能 選手は事前にロボットの組み立ておよびプログラムを作っておいて良い 4.3. ロボットのサイズ ロボットのサイズは 車検時およびスタート時は mm 以内 ロボットがスタートした後のサイズは制限されない 4.4. 利用できる開発環境 制限なし 4.5. 通信環境 Wi-Fi や Bluetooth による通信は不可 ロボットが競技中 選手はロボットに干渉したり手助けするいかなる行動も禁止である ロボットは自律型とし ロボットに内蔵されているプログラムによってのみ制御されてなくてはならない いかなる無線通信 リモートコントロール 有線式コントロールもロボットが走行中は禁止である プログラムのダウンロードは USB ケーブル経由で行う事 このルールを破ったチームは そのラウンドは失格となる 4.6. その他 ロボットへは LEGO のミニフィグ等を付ける程度の装飾を可能 宣伝広告ととれる装飾品の追加は不可とする ただし 学校名 チーム名 氏名をアピールするシール貼り付けや旗の搭載程度は可能 ロボットの性能が変化する装飾品 ( 遮光スカート グリスアップなど ) の追加は不可 ネジ 接着剤 テープ等 ロボットを構成する部品以外のもので ロボットを補強してはいけない 車検後であっても 規定外の部品が使われていることが判明した場合 そのラウンドの競技は失格となる ロボットを構成する LEGO パーツの改造は不可 7 / 12

8 5. コンテストの流れ 5.1. 試走 指定された時間までに会場に到着し 試走を実施 コースの状態などを確認し 競技走行に向け準備する 試走の際の条件 ( 明るさ ラインの状態 コース継ぎ目の段差状態など ) は その後の時間的経過や試走 競技走行によって変化してしまうことがある 5.2. 車検 指定された時間までに車検をパスしないと競技への参加は認められない 車検 NG の際には 指定された時間内に修正する必要がある 時間や時刻については 会場のオペレーションに従う 車検 OK の際には ロボットに車検完了シール ( 小さな目印程 ) をロボットの見える部分に張り付ける 5.3. 競技 6. 競技 を参照 6. 競技 参加者は 運営によって指定される順序で走行する 最初の車検後 審判がくじによりカラータイルの位置と色を決定する それぞれのカラータイルの色は 赤 2 枚 黄 2 枚の合計 4 枚をくじにより選び カラータイル 1~4 の順に引いていく また ここで選ばれたカラータイル の色と位置は 2 ラウンドとも共通となる 1ラウンドの最終調整は 最大 30 秒とし スタートしてからの時間は 120 秒とする 最終調整 とは ロボットの起動後 ロボットのスタート位置 ( 基地 ) への設置等 スタートができる状態にするまでの時間を指す また スタートしてからの時間 とは 審判がストップウォッチを押してからの時間を指す ロボットの起動は 自チームの前のチームが競技をしている間に終えておくこと 競技は 2 ラウンド実施し 2 つのラウンドのポイントの優れている得点 ( ベストスコア ) で順位をつける ベストスコアが同点の場合は ベストスコアの競技時間で順位をつける さらに 順位が着かない場合は セカンドスコア セカンドスコアの競技時間の早い順で順位を決定する 8 / 12

9 6.1. ミッション スタート後に 4 つのカラータイルの色を読み取り オブジェクトをカラータイルの色ごとに指定されたエリアへ 運んで ゴールへ入る競技です 1 スタートエリアからロボットがスタートする 2 黒ゾーン 1 と黒ゾーン 2 を結ぶライン上に 4 枚のカラータイル (1~4) があり それらは 縦の黒ライン (1 ~4) にそれぞれ対応している 3 黒ライン1~4には 順に白 青 緑 黒の色のブロック壁 ( 図 2) やオブジェクト ( 図 3) が設置される 4 車検後に抽選したカラータイルの色が赤色だった場合 そのカラータイルに対応する黒ラインの図の下側 ( 黒ゾーン 1 側 ) の黒の四角 (50 50mm) 内に図 3 のようなオブジェクトを設置し 同じ黒ライン上の上側 ( 黒ゾーン 2 側 ) のオレンジ色で表されている枠内に図 2 のようなブロック壁を設置する 5 車検後に抽選したカラータイルの色が黄色だった場合 そのカラータイルに対応する黒ラインの図の上側 ( 黒ゾーン 2 側 ) の黒の四角 (50 50mm) 内に図 3 のようなオブジェクトを設置し 同じ黒ライン上の下側 ( 黒ゾーン1 側 ) のオレンジ色で表されている枠内に図 2 のようなブロック壁を設置する 6 カラータイルに対応する黒ライン上にあるオブジェクトを同じ黒ライン上にあるブロック壁の中に運び入れる 7 チームは それぞれのオブジェクトやブロック壁は 底面全体がフィールドに接していて 指定された範囲内であれば どのように置いてもかまわない 8 ゴール位置は ゴールエリア 1 ゴールエリア 2 のどちらでも良い 9 ロボット本体が完全に指定されたゴールエリアに入り かつ 審判が静止したことを宣言してから 3 秒間静止していたとき ミッションは終了とする ここで 完全にとは フィールドを真上から見たとき ロボット本体がゴールエリアの内側に入っていることを指す 10 競技と競技時間は 次の場合に終了する ( ア ) ロボット本体が完全に指定されたゴールエリアに入り 3 秒間静止したとき ( イ ) スタート後 選手がロボットやフィールド フィールド上のオブジェクトなどに触れたとき ( ウ ) 競技時間が 2 分を超えたとき ( エ ) ロボット本体がフィールドの外側に完全に出てしまったとき ( オ ) ロボットがフィールド内に復帰できなくなったとき ( カ ) 選手からのリタイアの宣言があったとき ( キ ) このルールブックや共通ルールブックで説明している内容に違反したとき 9 / 12

10 6.2. 得点 1 オブジェクトが壊れず 指定されたエリアに完全に入っている 各 20 点 オブジェクトの底面全体がエリア内のフィールドに接触している場合 成功とみなす 2 オブジェクトが壊れず 指定されたエリアに完全ではないが入っている 各 10 点 オブジェクトの底面の一部がエリア内のフィールドに接触している場合 成功とみなす 3 オブジェクトが壊れず 指定されたエリア内に入っている またはブロック壁上に乗っている 各 5 点 オブジェクトの底面がエリア内のフィールドには触れていないが 指定されたエリア内に入っている またはブロック壁上に乗っている場合 成功とみなす オブジェクトがエリア外のフィールドに触れている場合 失敗とみなす 4 ロボット本体全体がゴールエリアのいずれかに入り 3 秒間静止 20 点 ロボット本体とは ワンチップマイコンを搭載した制御部本体のことを指す 1 ラウンドの最高得点 100 点 は いずれかの条件を満たし ブロック壁の底面全体がフィールドに触れており 底面が配置 された黒ラインに触れていれば 成功とみなす 各競技において ゴールエリアで 3 秒間静止が成立しない場合 それまでのポイントが与えられる 6.3. ポイント例 例 :1 の場合 (20 点 ) 底面全体がエリア内のフィールドに触れている 例 :2 の場合 (10 点 ) 底面の一部がエリア内のフィールドに触れている 10 / 12

11 例 :3 の場合 (5 点 ) オブジェクトがエリア内のフィールドに触れている もしくは ブロック壁の上に乗っている 例 :1 2 3 以外の場合 (0 点 ) 11 / 12

12 6.4. 競技準備 参加者は 走行の順番になるとコースのスタート位置付近に移動し競技に備える 各チームの代表者一人がロボットの最終調整やスタート位置にセットする 各チームの代表者一人がスタートする前に それぞれのオブジェクトやブロック壁を 底面全体がフィールドに接していて 指定された範囲内に置く 6.5. 最終調整 走行の競技順番となった際 走行開始前に最終調整が可能である 参加者の呼び込み後 30 秒以内に最終調整を完了し スタート可能とする 30 秒経過後にはスタート位置についていない状態でも 強制的に競技開始としてタイムの計測を開始する 6.6. スタート ロボットをスタート位置にセットし 審査員によるスタート合図によってロボットの走行を開始する ロボットはモーターが停止した状態で 何らかの命令によってスタートする 6.7. リタイア スタート後 停止やコース上での停止などの場合 リタイアとする コース上で身動きができなくなったロボットは 審判員が参加者に確認しリタイアとする 6.8. 失格 失格は記録なしとする 失格は大会の審判長が判断する 遠隔での人によるロボット操縦 ( ラジコン的な操縦 ) を発見した際には失格とする 過失的な行為によるコース設備への損傷 他参加者への妨害行為などを発見した際には失格とする 6.9. ゴール ゴールゾーン 1 もしくはゴールゾーン 2 にゴールをする 12 / 12