第３部：プログラミング実習

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ひできしんまつ
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1 第 3 部 : プログラミング実習会津大学 university of aizu 1

2 手順 1: サンプルコンポーネントの実行 university of aizu 2

3 実習概要サンプルコンポーネントで起動したコンポーネントの接続の仕方などを学びます university of aizu 3

4 使用機材 Raspberry Pi ARM プロセッサを搭載したシングルボードコンピュータ SD カードに書き込んだ Linux で動作今回の実習では Raspberry Pi と通信してさまざまなことに取り組んでいきます university of aizu 4

5 手順 1. PC で NameServer と ConsoleIn コンポーネントを起動 2. Raspberry Pi で NameServer と ConsoleOut コンポーネントを起動 3. ConsoleIn コンポーネントと ConsoleOut コンポーネントを接続し動作確認 university of aizu 5

6 参考先 URL 実際に手順を行う際には下記ページを参考にしてくださいサンプルコンポーネント実行 university of aizu 6

7 手順 2: Kobuki 用コンポーネント実行 university of aizu 7

8 実習概要 Kobuki 用コンポーネントを実行することでネットワークからのコンポーネントのチェックアウトの仕方コンポーネントのコンパイルの仕方を学ぶ university of aizu 8

9 必要機材 Kobuki 研究用移動ロボット対向 2 輪型自動ロボット LED バンパーなどを機能がある Raspberry Pi 今回の実習では Kobuki に Raspberry Pi を接続して Kobuki を制御します university of aizu 9

10 手順 1. Raspberry Pi に Kobuki 用コンポーネントをチェックアウト 2. Kobuki 用コンポーネントをビルド 3. Raspberry Pi で NameServer と Kobuki 用コンポーネントを起動 4. Kobuki 用コンポーネントの動作確認 university of aizu 10

11 参考先 URL 実際に手順を行う際には下記ページを参考にしてください Kobuki 用コンポーネント実行 university of aizu 11

12 手順 3: ソフトウェアジョイスティックで Kobuki を操作 university of aizu 12

13 実習概要仮想 JoyStick コンポーネントと Kobuki 用コンポーネントを接続して Kobuki を移動させる university of aizu 13

14 必要機材 Kobuki Raspberry Pi Kobuki 制御用の Raspberry Pi あらかじめ Kobuki 用コンポーネントがインストールされています university of aizu 14

15 手順 1. 仮想 JoyStick コンポーネントを PC にダウンロード 2. 仮想 JoyStick コンポーネントと Kobuki 用コンポーネントを起動 3. コンポーネントを接続して仮想 JoyStick で Kobuki の操作ができることを確認 university of aizu 15

16 参考先 URL 実際に手順を行う際には下記ページを参考にしてくださいソフトウェアジョイスティックで Kobuki を操作 university of aizu 16

17 手順 4: ソフトウェアジョイスティックで EV3 を操作 university of aizu 17

18 実習概要前手順で使用した仮想 JoyStick コンポーネントと EV3 用コンポーネントを接続して EV3 を移動させる university of aizu 18

19 必要機材 LEGO MINDSTORMS EV3 MIT-マサチューセッツ工科大学と共同開発されたロボティクス製品ジャイロカラータッチセンサーなど多くのセンサーを持つ JAVA,C++,Pythonなど多くの言語で動かすことが出来る二輪移動ロボット university of aizu 19

20 手順 1. EV3 用コンポーネントとコンバータコンポーネントをダウンロードコンバータは値変換のためのコンポーネント 2. コンバータコンポーネントをビルド 3. EV3 に EV3 用コンポーネントをコピー 4. 仮想 JoyStick コンポーネント EV3 用コンポーネントコンバータコンポーネントを起動 5. コンポーネントを接続して仮想 JoyStick で EV3 を操作できることを確認 university of aizu 20

21 参考先 URL 実際に手順を行う際には下記ページを参考にしてくださいソフトウェアジョイスティックで EV3 を操作 university of aizu 21

22 手順 5: ハードウェアジョイスティックで Kobuki を操作 university of aizu 22

23 実習概要ハードウェアジョイスティックのコンポーネントと手順 2 で使用した Kobuki 用コンポーネントを接続して Kobuki を移動させる university of aizu 23

24 必要機材 Kobuki Raspberry Pi ハードウェアジョイスティック Raspberry Pi に Ministick sensor と PiRT-Unit を接続したもの PiRT-Unit Ministick sensor Raspberry Pi 用 IO 拡張ボードジョイスティック university of aizu 24

25 手順 1. ハードウェアジョイスティックに Ministick コンポーネントを設定 2. Ministick コンポーネントを起動 3. Kobuki に接続した Raspberry Pi で Kobuki 用コンポーネントを起動 4. コンポーネントを接続してハードウェアジョイスティックで kobuki を操作できることを確認 university of aizu 25

26 参考先 URL 実際に手順を行う際には下記ページを参考にしてくださいハードウェアジョイスティックで Kobuki を操作 university of aizu 26

27 手順 6: ハードウェアジョイスティックで EV3 を操作 university of aizu 27

28 実習概要ハードウェアジョイスティック (Ministick) のコンポーネントと EV3 移動用コンポーネントを接続して EV3 を移動させる接続の値があっていれば別コンポーネントでも接続できるという再利用性について学ぶ university of aizu 28

29 必要機材 EV3 ハードウェアジョイスティック university of aizu 29

30 手順 1. ハードウェアジョイスティックで Ministick コンポーネントを起動 2. EV3 で EV3 用コンポーネントを起動 3. コンポーネントを接続してハードウェアジョイスティックで EV3 を操作できることを確認 university of aizu 30

31 参考先 URL 実際に手順を行う際には下記ページを参考にしてくださいハードウェアジョイスティックで EV3 を操作 university of aizu 31

32 自由課題 University of Aizu 32

33 自由課題概要 Raspberry Pi に接続された WEB カメラから画像を取得し OutPort で画像データを出力するコンポーネントを作成します時間がある方は挑戦してみてください University of Aizu 33

34 必要機材 Raspberry Pi WEB カメラ PC に接続して画像を取得するカメラ今回は Raspberry Pi に接続します RT コンポーネントの作成入門時に使用した WEB カメラを使用してください university of aizu 34

35 手順 1. PCでコンポーネントを作成 2. PCで動作確認 3. Raspberry Piにコンポーネントをコピーしビルド 4. Raspberry PiにWEBカメラを接続 5. コンポーネントを起動して画像を取得できることを確認 university of aizu 35

36 参考先 URL 実際に手順を行う際には下記ページを参考にしてください自由課題 University of Aizu 36

37 引用元このスライドは下記文献を参考に作成しています講義資料 (2016/01/12 アクセス ) University of Aizu 37

Raspberry Pi で WEB カメラを使用会津大学 RT ミドルウェア講習会 2017 The University of Aizu

Raspberry Pi で WEB カメラを使用会津大学 RT ミドルウェア講習会 2017 The University of Aizu 会津大学 RT ミドルウェア講習会 2017 The University of Aizu 目次 1 コンポーネントをダウンロードする... 1 2 コンポーネントを Raspberry Pi へコピーする... 2 2.1 Raspberry Pi へコピーする... 2 3 Raspberry Pi 上でコンポーネントをビルドする... 3 3.1 コピーされたファイルを解凍する... 3 3.2