9 AUTO TECHNOLOGY 2018 回生と摩擦ブレーキの協調に世代を進めた自動車のパワーユニットが電動化を採り入れることにより 制動時に モータを発電機として働かせる回生ブレーキによる減速と 従来と同じ摩擦ブレーキによる減速との調和が求められるようになった その際 エネルギーの回収という視

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1 8 2 Chapter 写真 : 赤松孝 Chapter (2 株)アドヴィックス/トヨタ自動車(株)ブレーキはフェールセーフの要含 電動化車両 回生 重要 要素 回生 発電減速 従来摩擦 協調 欠 十分 自然 減速 大部屋 開発者 集 側部品側意見 集約開発 進 多機種 対応 機能 高 新製品 開発 Development of Electronically Controlled Braking System for Environmentally Friendly Vehicles 環境対応車向 電子制御 開発

2 9 AUTO TECHNOLOGY 2018 回生と摩擦ブレーキの協調に世代を進めた自動車のパワーユニットが電動化を採り入れることにより 制動時に モータを発電機として働かせる回生ブレーキによる減速と 従来と同じ摩擦ブレーキによる減速との調和が求められるようになった その際 エネルギーの回収という視点から 回生ブレーキによる減速をより多く活用したいのは言うまでもない ただし 交通状況により強い減速が求められたり 速度が十分に落ちてきたりしたところでは回生ブレーキを摩擦ブレーキに置き換える必要があり いずれの場合も摩擦ブレーキによる的確な減速が求められる(図1) 回生ブレーキを最大に活かしながら 運転者に違和感を与えず かつ安全上的確な減速を実現するばかりでなく 万一のフェールセーフも実現した回生協調の電子制御ブレーキシステムとして トヨタ自動車とアドヴィックスが共同で開発したのが 今回の受賞技術である まずこれまでの回生協調ブレーキの経緯を トヨタ自動車シャシー先行開発部第3シャシー先行開発室制御ブレーキグループ長の酒井朗が次のように説明する 1997年12 月に発売した初代プリウスから開発は始まっています 当時は ブレーキ バイ ワイヤが初めての経験で 回生協調ブレーキはできましたが ブレーキのフィーリングが十分ではなかったと言えます それを踏まえ 第二世代目となるのがエスティマハイブリッドに搭載した電子制御ブレーキシステムです 4輪の摩擦ブレーキを自由に調整できるようすることで 前後のモータで別々の回生ブレーキを働かせる四輪駆動に対応しました 第三世代目は 二代目プリウスに搭載したもので 車両運動制御技術のVDIM(Vehicle Dynamics Integrated Management )にも精度よく適応しています この第三世代目の電子制御ブレーキを レクサス車へも適応するため騒音 振動対策をしたのが第四世代目になります そして 三代目プリウスに搭載する際に 小型軽量でより安価にという第五世代の電子制御ブレーキになりました そして今回が 第六世代目となります この第六世代目は トヨタ以外の自動車メーカーへの採用も視野に より多くの車種にも適応可能にするため システムサプライヤーであるアドヴィックスと共同開発ブレーキはフェールセーフの要 ( 株 ) アドヴィックス / トヨタ自動車 ( 株 ) トヨタから 初代プリウスが 1997 年に発売されて以降 電動化を加えた車両では 減速時にエネルギー回収となる回生を最大に活用する取り組みがなされている その際に 減速における油圧摩擦ブレーキとの協調が重要性を高めている プリウスの四世代目の誕生へ向け 回生協調ブレーキのさらなる進化を求めたブレーキ バイ ワイヤとして開発した技術である システム的には ABS の部品を別体とすることにより 既存のエンジン車へも適用できる拡張性を持たせている そのうえで 回生ブレーキと油圧ブレーキの加減をより自然なペダル操作につなげるための昇圧性能の実現や 万一の電気系統の失陥によりブレーキフルード圧の調節が効かなくなった場合でも 人の踏力を倍力して安全に減速 停止させることのできるフェールセーフも備える 将来の自動運転をも見据えた 安心 安全の電子制御ブレーキシステムである エネルギー回生の効率と自然なフィーリングの両立電気自動車 (EV) ハイブリッド電気自動車 (HEV) 燃料電池自動車 (FCHV) の制動システムでは 回生制動力と油圧制動力を混合してドライバーの要求制動力を制御する回生協調制御技術が燃費向上に貢献 回生協調制御における電子制御ブレーキは 車速やバッテリ状態により時々刻々変化する回生制動力に合わせてドライバーが要求した制動力を実現するため 高い調圧精度が必要 図 1 回生協調制御

3 Chapter 2 することにな り ま し た アドヴィッ ク ス 制 御 ブ レ ー キ シ ス テ ム 技 術 部 第 1 室 グ ループリーダ ー で あ る 西 尾 彰 高 は こ れ ま で ア ド ヴ ィ ッ ク ス は ブ レ ー キ 専 門 サ プ ラ イ ヤ ー と し て 回 生 協 調 ブ レ ー キ を 実 現 す る 電 子 制 御 ブ 制動力 バイワイヤ構成と故障時性能 図3 レーキシステ ム の 部 品 や ソ フ ト ウ ェ ア な ど の 技 術 開 発 を 非作動 機械式 大流量弁 してきました が ア ッ セ ン ブ リ ー で 開 発 生 産 を 行 う の 運転者のブレーキペダル操作を油圧に替え 4輪に伝え 事故時 倍力無し は 今 回 が 初 め て と な り ま す ア ド ヴ ィ ッ ク ス 内 に 大 部 とができるハイドロブースターに豊富な知見のあるアド 第五世代の 電 子 制 御 ブ レ ー キ で は マ ス タ ー シ リ ン ダ るマスターシリンダは エンジン車と共通である ただ 故障時 機械式 大流量弁で倍力 回生協調制御のために 入力ピストンと 出力ピストンを分離したバイワイヤ構成 を採用 故障時はギャップ保持弁にて擬 似的に両ピストンを連結しペダルスト ローク増加を防止しつつ ペダル踏力を 機械式大流量弁で倍力する機構により 高いフェールセーフ性と燃費向上を両立 正常時 屋を設置し 両 社 開 発 メ ン バ ー が 集 結 し て 開 発 す る こ と ルを別体とし た こ と が 第 五 世 代 と 異 な る 点 だ こ れ に よ ヴィックスと共同開発することになりました と 酒井 ABSモジ ュ ー ル が 一 体 に な っ て い ま し た が A B S し この機構の中に バイ ワイヤとするためのギャッ 入力ピストン ギャップ により 開発 速 度 と 品 質 を 高 め て い き ま し た 今 後 ま す ます拡大 発 展 し て い く ブ レ ー キ バ イ ワ イ ヤ に お け るアドヴィックスの技術力強化も狙って取り組みまし た と 今回の開発が従来にない新たな取り組みだっ たこと また ア ド ヴ ィ ッ ク ス に と っ て 重 要 な 足 掛 か り に なったことを 説 明 す る ABSモジュールを独立させ 多くの車種に取り付け可能に り 第六世代 に お け る よ り 多 く の 車 種 に 搭 載 す る 目 的 は 大部屋でアドヴィックスと共同開発する意義を語る 電子制御ブ レ ー キ の シ ス テ ム 上 で は A B S モ ジ ュ ー に か な う ト ヨ タ 自 動 車 シ ャ シ ー 先 行 開 発 部 第 2 シ ャ モジュールを 別 体 と す る こ と に よ り 通 常 の エ ン ジ ン 車 プが設けられ 実際には 運転者のペダル操作がそのま 今回開発されたシステムの概要は 次のとおりである のABSモジ ュ ー ル を そ の ま ま 流 用 し つ つ こ の 第 六 世 まマスターシリンダの動きに直結しているわけではない シー先行開発 室 の 主 幹 で あ る 岡 野 隆 宏 は 代の電子制御 ブ レ ー キ を 取 り 付 け る こ と が で き る よ う に そのギャップがあることにより 運転者にペダル操作 感覚をもたらすのが ストロークシミュレータと呼ばれ る機構だ 運転者にペダルの踏み応えをもたらすために さらに なります と 説 明 す る 第五世代の 性 能 も 良 か っ た の で す が 一 つ の リ ニ ア バ 次に アクティブハイドロブースタは 運転者のペダ バネ ゴムを使って力を生み出している ため 流量に 制 約 が あ り ま し た そ こ で よ り 多 く の 流 量 ル操作の代わりにブレーキ油圧をつくる部品になる こ ルブで四つの タ イ ヤ へ ブ レ ー キ フ ル ー ド を 供 給 し て い る を使えるよう に 発 展 さ せ た か っ た の で 大 油 量 を 稼 ぐ こ 故障時 正常時 出力ピストン マスター シリンダ ペダル踏力 マスターシリンダと機械式大流量弁 図4 手前より ABS モジュール パワーサプライ アクティブハイドロブースタ 図2 ギャップ保持弁 リニア電磁弁 10

4 11 AUTO TECHNOLOGY 2018 れは ブレーキペダルのストロークセンサと 圧力センサの情報から運転者のブレーキペダル操作量と踏み込む力を読み取り ECUで計算した摩擦力を出すための油圧を リニアバルブを介してマスターシリンダへ送り 4輪へ伝える このアクティブハイドロブースタがあることにより 状況に応じたブレーキフルードの大きな流量を供給することができる(図2) バイ ワイヤのためのフェールセーフこうして 回生ブレーキと摩擦ブレーキを巧みに併用していくことになるが それと同時に マスターシリンダ内にギャップがあり 運転者のペダル操作が直接摩擦ブレーキを作動させるわけではないところに 万一のためのフェールセーフが必要になる マスターシリンダ内のギャップは 今回のシステムで初めて採用した機構となることについて アドヴィックス制御ブレーキシステム開発部eプロジェクト室係長格の増田芳夫は マスターシリンダにギャップを設けるにあたり 運転者が操作しやすい滑らかなブレーキフィーリングを実現しつつ 万一の際にもフェールセーフが働くよう設計しシステムの信頼性を高めることが 設計要件となります(図3 4) 回生ブレーキを最大限に利用することは 燃費向上に繋がります そのため 回生ブレーキが働いている最中は運転者のペダル操作があっても不必要な摩擦ブレーキを効かせないようにギャップの量を設ける必要があります ただし 回生ブレーキであるか油圧ブレーキであるかを問わず 運転者は思い通りに速度を下げてくれる自然なフィーリングを期待しているので 回生と油圧ブレーキのすり替え時などに減速状態が変化しないようにしています たとえば 運転者のペダル操作は一定の状態であるのに 回生ブレーキとの関係で油圧ブレーキの圧力を変化させなければいけない場合には バランスピストンといブレーキはフェールセーフの要 ( 株 ) アドヴィックス / トヨタ自動車 ( 株 ) 神谷雄介 Yusuke KAMIYA トヨタ自動車株式会社シャシー先行開発部第 3 シャシー先行開発室主任 入社して初めての開発がこれで 開発初期からずっとかかわり続けてきての受賞であり 嬉しく思います 社内の広報誌にも結果が載り 声をかけてもらえました 大部屋での開発で苦労した仲間と一緒に受賞できたことも嬉しかったです 賞状と楯を妻に見せたら 当時 夜遅くまで仕事をして帰れなかったことを理解してくれました 岡野隆宏 Takahiro OKANO トヨタ自動車株式会社シャシー先行開発部第 2 シャシー先行開発室主幹 社内 近所の方 学生時代の友人など色々な人から声をかけてもらいました また 入社当時の上司である酒井と一緒に受賞できたことが嬉しく 技術者として成長できたのかなと思いました 大部屋での仕事が始まった当時 ちょうどアドヴィックスで仮面ライダー鎧武ショーがあり 5 歳の息子を連れて行きました 息子は私が仮面ライダーと仕事をしているのかと思っていたようでしたが この受賞で ブレーキの仕事をしていることを理解してもらえました 酒井朗 Akira SAKAI トヨタ自動車株式会社シャシー先行開発部第 3 シャシー先行開発室制御ブレーキグループ長 権威のある賞を戴き 嬉しく 家族も喜んでくれました 同僚も 賞をもらったんだねと言ってくれたことが新鮮でした また 以前から付き合いのある方たちからは 私が昔からこうした開発に携わってきたのを知っているので いまさら何をもらったのかと言い それもまた新鮮だったし 嬉しかったです 増田芳夫 Yoshio MASUDA 株式会社アドヴィックス制御ブレーキシステム開発部 e プロジェクト室係長格 入社して以来 初めて量産にたどり着けた開発で このように権威ある賞を戴くことができ 大変光栄です この開発は 社内の多くの人たちに支えられて達成できたことであり その代表として受賞できたと思っていますので 皆に感謝しているのはもちろん それを賞という形で伝えることができたのではないかと思います 実家の親も 私の家族 そして子供もよかったねとすごく喜んでくれました 次の開発への活力も生まれてきます 西尾彰高 Akitaka NISHIO 株式会社アドヴィックス制御ブレーキシステム技術部第 1 室グループリーダー アドヴィックスとしては 9 年振りの技術開発賞の受賞になります 応募する際は 非常に受賞が難しい賞だと聞いていましたので 内定を聞いたときには驚きました 多くの人と苦労を共にして立ち上げた製品であり 受賞を嬉しく思うと同時に 周りの方々に感謝しています 家族も非常に喜んでくれて 亡き父の遺影の横に 戴いた楯を並べてくれました

5 12 2 Chapter う機構を使うことによりマスターシリンダのギャップ側へ油圧を送ることによって ペダル反力を一定に保てるようにし 自然なペダルのフィーリングが得られるようにしています フェールセーフでは 運転者の操作を 踏力とペダルの移動距離にわけて考えています 踏力に関しては ECUがうまく作動せずリニアバルブがうまく機能しない場合でも マスターシリンダの力を機械式の大流量弁へ送ることで踏力をアシストし 十分な油圧ブレーキでの減速を得られるようにしています ペダル移動量に対しては マスターシリンダのギャップのところで空振りにならないよう バルブを設け 油密にすることで ギャップを一定に保ったまま移動できるようにしています 良好なペダルフィールの実現に大部屋での共同開発が進んだなかでも自然なペダル操作感覚というのは 運転にとって重要であり そのフィーリングがどのようにあるべきかをトヨタ側で提示し それをどう実現するかをアドヴィックスとトヨタの担当者が一緒に検討していったという こうしたときに 自動車メーカーとシステムサプライヤーが大部屋で共同開発する利点が生まれる 岡野は バランスピストンの方式も色々あり 今回の開発ではアドヴィックスで試作品ができるとすぐにトヨタでテストし その結果をフィードバックして改良につなげる作業が手際よく行え 短時間で開発が進みました と振り返る 西尾も アドヴィックスで部品の台上試験 トヨタではクルマに搭載して走行試験というように連携して行うことで 効率的に開発を進められました と補足する また岡野は これまで 車両開発のトヨタと 部品開発のアドヴィックスが別々に仕事を進めてきましたから 我々がどれほど無理な要求をしてきたか 一緒に開発をすることでこれまでは見えなかった部品開発の苦労が分かりました と 互いの仕事の苦労を共有することができたとも話す 大きな力を速く緻密に機械式大流量弁の開発もう一つ 開発のカギを握ったのが 機械式大流量弁の開発であったと話すのは トヨタ自動車シャシー先行開発部第3シャシー先行開発室の主任である神谷雄介である 機械式大流量弁に求められるのは 大きな力を出すこと/昇圧速度/緻密な制御の三つです 回生ブレーキは 車速やバッテリの充電状況に応じて刻一刻と変化するので 運転者が求める減速を最適に実現するため 油圧ブレーキを適切に働かせなければなりません この機械式大流量弁は スプールバルブを使い マスターシリンダの背面へ油圧を送る 機械式大流量弁へは パワーサプライから油圧が送り込まれ それをマスターシリンダへどのように働かせるかは スプールバルブの移動によって決まる(図5) そのスプールバルブの移動距離10 分の1mm単位の微小区間で 増圧 減圧 保持の油圧操作が行われるところに 開発の難しさがあった 神谷は 圧力が釣り合った状態から 運転者のペダル操作に応じてスプールバルブを動かす際 加圧するにも減圧するにも スプールバルブを素早く動かさなければ油圧調整ができません 早く動かせないとブレーキ感覚に違和感が生じてしまいます ところが 早く動かそうとするとスプールバルブが動きすぎ 狙った圧の調整ができなくなる場合があります そこで まずはスプールバルブが今どの位置にあるかを正確に知る必要がありました しかしながら スプールバルブの位置を知るためのセンサは付いていませんから 推定するしかありません とはいえ 10 分の1mm単位の微小区間のどこにいるかを推定で調整するのは並大抵ではありません と 困難な状況を説明した 西尾は 推定を的確にするため スプールバルブの一部分をアクリルで可視化できるようにし どのくらいの速度でどの位置までスプールバルブが動くかを レーザ変位計によって計測し 実験データを基に推定制御を設計してい増圧用リニア電磁弁と減圧用リニア電磁弁を駆動して緻密にコントロールされたパイロット室の圧力によって 高圧フルードを蓄えたアキュムレータに接続された機械式大流量弁を駆動する方式により 高い調圧精度と高い昇圧性能を両立 図 5 加圧制御方法

6 13 AUTO TECHNOLOGY 2018 きました 推定と 実際のスプールバルブの位置が一致しているかどうか 何度も検証を重ねていったのです 増圧や減圧とは別に 保持の状態を作ることにも難しさがあった 神谷は スプールバルブの位置によっては 油圧を供給するバルブが開いたままで保持できない場合が考えられます そこで 増圧から保持の状態へ至る手前の段階からブレーキフルードの量を徐々に下げていく必要があります そのために スプールバルブの位置と動きの速度を それまでかかっていた油圧やその上昇速度をパラメータにして いつ立ち上がるかを可変にし 加圧装置のバルブが大きく開いている場合にはスプールバルブを早めに戻すなどの調整を行います と 対策を説明する こうした微妙な制御を求められながら なお スプールバルブの動きの抵抗感が ものによってばらつくことも問題となった どのような工業製品にも わずかなバラツキはつきもので 許容範囲の中でそれは認められている だが 10 分の1mm単位の移動距離で調整されるスプールバルブで そのバラツキは大きな課題となった 増田は 摺動抵抗は ゴムや ピストンとシリンダなど複合的な要素で起こるので 一つひとつ管理する難しさがあります 機械式大流量弁という一つの部品として性能を統一するうえで バラツキのある機械的な部分の動きと制御とを釣り合わせるのに苦労しましたが 物理モデルを構築し シミュレーションによって対策を提案しながら解決へ向けていきました この わずか10 分の1mm単位の制御をいかに正確に行うかという今回の開発を達成したことで ほかの大抵なことはできるだろうと みんな思えるようになったのではないでしょうか と微笑んだ 西尾は 動きが重すぎても軽すぎても上手く制御できず ちょうどいい動きを得るのが難しかった部品です と語る ブレーキは重要なフェールセーフ岡野も 摺動抵抗については しばらく使っているとよくなるといった事実もありました では そのしばらくとはどれくらいなのかを明らかにするのも難しかったです 200気圧の圧力を10 分の1mm単位で制御する その無謀さに 開発しながら気づかされました それでも取り組んだのは エンジン負圧のない自動車でも 代わりに油圧でブレーキ操作力を増幅させるアドヴィックス独自のハイドロブースターの技術を活かして開発したかったのです 運転者のブレーキ操作力を増幅させることで フェールセーフ性能を向上させたかったからです ここが今回の開発のこだわりでもあります と話す 技術の将来性について 酒井は 今後自動運転が導入されるようになった際には ブレーキが重要なフェールセーフの要となっていきます その際 何かが壊れてもブレーキが機能する冗長設計が不可欠になります 今回のシステムによって ブレーキを通常働かせるマスターシリンダのほかに VSC(ESC)の加圧装置でも減速できるようになります ブレーキ バイ ワイヤのシステムから今回ABSを分離したことにより ABSの代わりにVSCとすることもできるので 冗長設計につながりますし また既存のエンジン車のABS装着車にそのまま適応できるシステムにもなっています したがって 原価も下げることができます ブレーキへの期待は 今後さらに増してきていると言えます と語る ブレーキはフェールセーフの要 ( 株 ) アドヴィックス / トヨタ自動車 ( 株 )

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