目次 1. 概要.... 特長.... 用途.... 定格及び仕様.... ブロック図コネクタ接続表及び品種表機能説明インターフェース回路接続配線例外形図無償保証期間と無償保証範囲... 1

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しょうぶみやのじょう
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小型 DC モータ用 ( 出力 6W) ServoTechno Ver.1.9 Date 01

1 小型 DC モータ用 ( 出力 6W) ServoTechno Ver.1.9 Date DC サーボモータドライバ PMC シリーズ PMC11B 取扱説明書サーボテクノ株式会社 -01 神奈川県相模原市中央区相模原 TEL: FAX:

2 目次 1. 概要.... 特長.... 用途.... 定格及び仕様.... ブロック図コネクタ接続表及び品種表機能説明インターフェース回路接続配線例外形図無償保証期間と無償保証範囲... 1

3 1. 概要 PMC11Bサーボドライバはエンコーダ付 DCサーボモータ ( マイクロモータ ) を速度トルク ( 電流 ) 位置決め制御を実現する低価格多機能ドライバです制御ループ選択により 1 パルス列入力で位置決め及び速度制御が可能アナログ指令入力で速度制御及び電流制御が可能 CW CCW 信号にPWM 波形を入力することでPWM 制御が可能電源は ±1V( または ±1V) とVが必要ですアンプ部はリニアーアンプを使用していますまたパワーアンプ用オプションボードを用意していますのでオプションボードの追加で最大 80Wの出力が可能になります放射ノイズの低減を考慮する為層基板の採用クロック部 EMIフィルタの採用等により従来機種より放射ノイズを低減しました. 特長 1) 低価格制御回路に CPLD を使用することにより低価格を実現しました ) 小型軽量プリント基板 1 枚構成です ) 高速応答電流応答 10KHz 以上 ( 抵抗負荷 ) ) フォトアイソレーションパルス列指令の場合入出力インターフェース部は全てフォトアイソレーションされています ) 多機能パルス列入力による位置決め制御及び速度制御アナログ指令による電流制御及び速度制御 PWM パルス入力によるトルク制御等がジャンパーで選択できます. 用途各種小型ロボットボイスコイルモータの駆動小型 XY テーブル精密測定器精密位置決めその他

4 . 定格及び仕様定格型式項目 PMC11B 備考定格電圧 ±V 1 電源 ±1V 時出力電流 ±A 0. モータ巻線抵抗 0Ω 以上最大電圧 ±V 1 電源 ±1V 時出力電流 ±A 0. モータ巻線抵抗 0Ω 以上入力電源 1 主電源 1V/1A -1V/0.7A 制御のみ ±1V 0.1A 入力電源制御電源 V 1A 入力電源インターフェース電源 V 0.A 主回路 ( 駆動方式 ) パワーオペアンプ単相可逆パワーアンプボード追加リニアーアンプで最大出力 A まで各種オプション使用温度湿度温度 :0~0 湿度:8%RH 以下 ( 結露無き事 ) 保存温度湿度温度 :-0~8 湿度:8%RH 以下 ( 結露無き事 ) 寸法 mm 10( 幅 )*100( 奥行き )*1( 高さ ) コネクタ含まず重量 Kg 0.1 制御部仕様項目仕様備考制御ループ電流制御速度制御位置制御入力信号モータフリーリセットケインローストッフ機能出力信号アラーム ( 高温異常フルカウント ) インホシション A 相 B 相 Z 相保護機能ハワーオヘアンフ過熱電源異常表示ランプ電源 ON(POW) アラーム(OL) 高温異常(OH) 過電流(OL) インホシション (INP) フルカウント(FC) 速度位置制御指令入力パルス列 ( フォトカプラ入力 TTL) 最大入力周波数 100KHz ( オフションにてMHz まで対応可 ) アナログ指令入力 ±1( 速度制御電流制御 ) 電流応答電流応答 10KHz 以上抵抗負荷位置決め ±1パルス逓倍速度精度 0.1% 以下

5 . ブロック図 A 相 B 相エンコーダ /CW /CCW /FREE /RESET /G-LOW /STOP /INPOS /ALAM /Z /A /B REFA インターフェース回路 A B フォトカプラ絶縁 DS-1 DS-1 CPLD 回路 DS6 /FREE DS1 FREE TRQ/PWM 16b U/D カウンタ INPOS1 指令逓倍 CCW/DIR エンコーダ逓倍 1 /CW1 /CCW1 アラーム表示 D/A 1b POW FC OH INP OL OC VRFVG F/V VRPO. VRV -. POS/Ia VEL C7 0.μ C9 0.1μ C 0.07μ DS- DS- C0 0.01μ Vamp DS- VRGL GLOW DS- DS-1 R11 0K POG C 0.07μ C 0.0μ 電源入力 -1V 1 V V アナログ指令 ±1 基準電源. DS-1 VEL POS/Ia S? SW SPST S? SW SPST V -V 外部出力 ( パワーアンプへ ) K VRI C7 R R0 -.0 V JP POS TRQ PWM ジャンパー選択異常検出 1 過熱検出オーハーロートオーハーカレント電源異常パワー部 1 V -1V POWER OPAMP CS ± 0 E M エンコーダ DC モータ. Iamp IaNF -. VRIO pmc11ablk.sch

6 6. コネクタ接続表及び品種表 CN コネクタ接続表 PIN# 信号名信号説明 1 CCW CCW- CW CW- STP 6 STP- 7 GLOW 8 GLOW- 9 RES 10 RES- 指令パルス入力 Vソース側 ( フォトカフラ入力 ) 指令パルス入力 (TTL) シンク側指令パルス入力 Vソース側 ( フォトカフラ入力 ) 指令パルス入力 (TTL) シンク側 Vソース側ストップ入力 (Lレヘルで有効) Vソース側ゲインロー入力 (Lレヘルで有効) Vソース側リセット入力 (Lレヘルで有効) φz(c) Z 相出力 ( オープンコレクタ出力 ) 1 φz(e) 側 1 ALARM(C) アラーム出力 ( 高温異常フルカウント ) ( 異常時 ON) 16 ALARM(E) 側 INP(C) インポジション出力 ( インホシション時 ON) 0 INP(E) 側 1 φa A 相出力 ( オープンコレクタ出力 ) φb B 相出力 ( オープンコレクタ出力 ) V IN A 相 B 相フォトカプラ絶縁用 V 電源入力 IN V 電源の側 LSS 6 LSS- V ソース側モータフリー入力 (L レヘルで有効 SW-DS6 にて反転可 ) REFA アナログ指令入力 ±1 0 COM 側 CN1 主電源入力 (P) 端子 # 主回路接続備考 1 V 1V -1V 制御電源入力 V/1A 主電源入力 1V/1A -1V/0.7A ( 制御のみ ±1V 0.1A) 6

7 CN モータ / エンコーダ用 (8P) PIN# 1 MOTOR( 黒 ) 信号名 MOTOR( 赤 ) V( エンコーダ電源出力 ) A 相 TTL 入力 ( オープンコレクタ出力はプルアップ抵抗 (1KΩ) を付けること ) B 相 TTL 入力 ( オープンコレクタ出力はプルアップ抵抗 (1KΩ) を付けること ) 6 Z 相 TTL 入力 7 ( エンコーダ電源 ) 8 シールド *CN ( オプション ) 外部パワーアンプ指令出力用 (P) PIN# 信号名 1 COM IaREF(OUT) 1V -1V *CN: コネクタ未実装コネクタ品種表コネクタ NO プラグ型番ヘッダー型番ピン型番メーカー備考 CN1 VHR-N BP-VH BVH-1T-P1.1 日本圧着端子付属品 CN H8P-SHF-AA B8P-SHF-1AA BHF-001T-0.8BS CN *XGM-00-T XGA-01 オムロン * オプション CN *HP-SHF-AA *BP-SHF-1AA BHF-001T-0.8BS 日本圧着端子 * オプション 7

8 7. 機能説明 LED 表示信号名色機能説明 POW 赤電源 ONにて点灯 OL 赤アラーム検出時点灯 ( アラーム ) OH 赤パワーオペアンプの温度が80 以上になった時に点灯 ( オーバヒート ) OC 赤負荷短絡などにより定格最大電流値以上の電流を検出した時点灯 ( オーバカレント ) FC 赤偏差カウンタがオーバフロー (±767パルス) した時点灯 ( フルカウント ) INP 赤偏差カウンタがインポジション設定値以内に入っている時点灯 ( インポジション ) 調整用演算回路部スイッチスイッチ名機能説明調整ポイント調整方法 DS-1 積分コンデンサ選択スイッ高速応答に対応するにはなる位置制御で使用する最大の加 - チ通り選択べく小さな値にセットするハ減速を入力し速度 (F/V 出力ハンチング及びダンピングンチングに注意調整に有効チェックヒンFV) 及び位置偏差 ( 偏差出力チェックヒンds) を観測 DS- 微分コンデンサ選択スイッ負荷イナーシャが増加した時しオーバシュート又はアンダ - チ通り選択ハンチング及びダンピング調整に有効は大きな値にセットするーシュートが出ないように積分コンデンサ微分コンデンサを選択し VRV POGのボリュウムで調整する機能選択スイッチ& ジャンパ選択スイッチ名機能説明出荷時設定 DS1 TRQ/PWM 側 ONで偏差カウンタをストップする電流制御 PWM 制御選択時にONにする位置制御 OFF 側 DS POS/Ia 側指令パルス入力アナログ指令電流制御時 ON POS/Ia 側 VEL 側アナログ指令速度制御時 ON DS-1 指令パルス逓倍選択 1 逓倍 ON 側 : 逓倍 OFF 側 :1 逓倍 OFF 側 DS- 指令パルス入力方式選択 ON 側 :CW CCW 方式 OFF 側 :PULS DIR 方式 CW CCW 方式 ON 側 DS6 LSS( モータフリー ) 信号を反転する LSS JPPWM トルク制御時選択指令パルス入力でモータの出力トルクを制御位置決めと速度制御する場合ジャンパ選択 JPPOS JPPOS 位置速度制御時選択位置決めと速度制御をする場合ジャンパ選択 JPTRQ トルク制御時選択アナログ指令電流制御をする場合ジャンパ選択 8

9 エンコーダ逓倍選択 DS- DS- 逓倍 ON ON 1 OFF ON OFF OFF インポジション設定 DS-1 DS- DS- DS- 比較データ ON OFF OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF ON ON OFF OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON OFF OFF ON ON OFF 6 ON ON ON OFF 7 OFF OFF OFF ON 8 ON OFF OFF ON 9 OFF ON OFF ON 10 ON ON OFF ON 11 OFF OFF ON ON 1 ON OFF ON ON 1 OFF ON ON ON 1 ON ON ON ON 1 9

10 調整ボリュームボリューム名調整機能調整ポイント調整方法 VRPO 停止位置のオフセット調整サーボロック時偏差カウンタ位置制御でストッフ指令を入力しがゼロになるようにインポジインポジションランプを点灯ションランプ (INP) を点灯させるインポジションの設定させるは比較データを 1 にする VRV 速度フィードバックゲイン加減速時のオーバシュートを位置制御で使用する最大の加調整なくす減速を入力し速度 (F/V 出力チェックヒンFV) 及び位置偏差 ( 偏差出力チェックヒンds) を観測 POG 位置ループのゲイン調整エンコーダの分解能で決定すしオーバシュート又はアンダるーシュートが出ないように積分コンデンサ微分コンデンサを選択し VRV POGのボリュウムで調整する VRFVG F/V 変換のゲイン調整最大応答周波数で決定する位置制御で使用する最大指令周波数を入力し F/V 出力チェックヒンFVを計測約 ±.V にする VRGL ゲインローオン時のゲイン位置決め完了時にモータの振位置制御でゲインローをオン調整動を止めるにしてサーホロック状態の振動が気にならない程度にゲインを下げる VRIO 出力電流オフセット調整 VRI がゼロの時出力電流 ( 電電流制御で指令入力ゼロ ( オー圧 ) もゼロにするプン ) の時モータ出力電圧 (D カソート ) を計測 ±100mV 以下にする VRI 出力電流フルスケール調整モータの特性に合わせ最大出力電流を絞る 10

11 8. インターフェース回路信号名コネクタ NO 回路 CW(PUL) CN- (a) 信号入力 CW-(PUL-) CCW(DIR) CCW-(DIR-) CN- CN-1 CN- CW CW- CCW CCW- PUL PUL- DIR DIR- RM?A M6--1J RM?B M6--1J PC1 VCC GND TLP PC1 VCC GND TLP VCC GND VCC C? 0.1u-C C? 0.1u-C /STOP CN-6 (b) 信号入力 /GAIN-LOW CN-8 /RESET /SV-ON CN-10 CN-6 V IN SIG-OC R? R1/W 0 1 PC? TLP1 GND /A /B /Z CN- CN- CN-6 (c) エンコーダインターフェース IN SIG-OC PC? 1 VCC.V R? R1/W 110 GND /A,/B R? VCC R1/8W 680 R? R1/W 0 /Z 6 TLP11 1 PC? U?B 6 TLP1 TC7W1FU GND /INPOSTION (C) CN-19 (d) 信号出力 1 INPOSTION (E) CN-0 /ALARM (C) ALARM (E) /OUTZ(C) CN-1 CN-16 CN-1 /INP(C) ALM(C) INP(E) ALM(E) PC? TLP1 1 OUTZ(E) CN-1 /OUTA CN-1 (e) 信号出力 /OUTB CN- /OUTA A,B,Z /OUT A,B,Z PCV C? 0.1u-C PC VCC GND TLP PC? REFA COM CN-9 CN-0 (f) 入力抵抗 10KΩ 指令電圧 ±1 側 11

12 9. 接続配線例 ( 三角マーク ) DC モータ CN ピンアサイン CN のピンアサインは上記の AC10 モータ部エンコーダ部ようになっております PMC11B ~ ~ ~ 外部電源 V 電源 1 V (1 V) 電源 1 V (1 V) 電源 CN CN1 1 FG ( シールド ) エンコーダ用電源 () エンコーダ Z 相エンコーダ B 相エンコーダ A 相エンコーダ用電源 (V) モータ (±V) モータ () V 1 V (1V) -1 V (-1V) I N V IN エンコーダ B 相出力エンコーダ A 相出力 RE S IN RE S (V IN) GL OW IN GL OW (V IN ) ST P IN ST P (V IN) CW - CW CCW - CCW 外部電源につきましては上記のような組み合わせもできますが ± 電圧を出力できる電源でも使用可能ですその際各電源の容量にご注意 AC10 ~ V 電源 CN - - コントローラパルス出力 1 パルス出力くださいカウンタ等パルス入力 1 - パルス入力 - ストップスイッチゲインロースイッチリセットスイッチ上記は基本的な接続例です CN などはお客様の用途に応じて接続してください 1

13 10. 外形図部品高さ最大 1mm( コネクタ部 7mm) VRIO VRFO VRFVG 100 DS 取付穴 -φ. VRV VRGL POG VRI CN CN CN1 DS CN 単位 mm 1

14 11. 無償保証期間と無償保証範囲無償保証期間納入品の保証期間は納入後 1 年です無償保証範囲上記保証期間中に納入者側の責により故障を生じた場合ご返送して頂ければその機器の故障部分の交換又は修理を納入者側の責任において行いますただし下記に該当する場合はこの保証の対象範囲から除外させて頂きます (1) 需要者側の不適当な取扱い並びに使用による場合 () 故障の原因が納入品以外の事由による場合 () 納入者以外の改造又は修理による場合 () その他天災災害などで納入者側の責にあらざる場合なおここでいう保証は納入品単体の保証を意味するもので納入品の故障により誘発される損害はご容赦いただきます * 製品改良等の理由により予告なしに仕様変更をする場合がありますので予めご了承願います 1

15 メモ 1

16 サーボテクノ株式会社

Ver.1-5 Date レゾルバ変換器 (R/D 変換器 ) R D 1416 取扱説明書レゾルバデジタル変換器 (RD1416) サーボテクノ株式会社神奈川県相模原市中央区相模原 TEL: FAX:

Ver.1-5 Date レゾルバ変換器 (R/D 変換器 ) R D 1416 取扱説明書レゾルバデジタル変換器 (RD1416) サーボテクノ株式会社神奈川県相模原市中央区相模原 TEL: FAX: Ver.1-5 Date 2014.11.11 レゾルバ変換器 (R/D 変換器 ) R D 1416 取扱説明書レゾルバデジタル変換器 (RD1416) サーボテクノ株式会社 252-0231 神奈川県相模原市中央区相模原 6-2-18 TEL:042-769-7873 FAX:042-769-7874 目次 1. 概要... 2 2. 特長... 2 3. 用途... 2 4. 仕様...

目次 1. 概要.... 特長.... 用途.... 定格及び仕様.... ブロック図 コネクタ接続表及び品種表 機能説明 インターフェース回路 接続配線例 外形図 無償保証期間と無償保証範囲... 1

目次 1. 概要.... 特長.... 用途.... 定格及び仕様.... ブロック図コネクタ接続表及び品種表機能説明インターフェース回路接続配線例外形図無償保証期間と無償保証範囲... 1